本公开实施例涉及一种地图数据处理方法、装置、设备及介质，其中该方法应用于操作系统，包括：接收数据读取请求；获取地图元数据和空间索引数据，并根据定位信息、地图元数据以及空间索引数据，或者，根据当前帧以及地图元数据，确定需要访问的目标数据项对应的目标平展化地图分片数据以及目标数据项在目标平展化地图分片数据中的待访问位置信息；确定目标平展化地图分片数据映射的目标虚拟地址空间；获取偏移字典，根据偏移字典、目标虚拟地址空间和待访问位置信息，确定目标数据项的虚拟地址；基于目标数据项的虚拟地址读取页缓存中对应的数据。本公开实施例实现了单级的内存管理，运行时地图占用的内存安全可控，提高了地图数据访问的效率。图数据访问的效率。图数据访问的效率。
【技术实现步骤摘要】
一种地图数据处理方法、装置、设备及介质
[0001]本公开涉及车辆地图数据处理
，尤其涉及一种地图数据处理方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]随着车辆智能化技术的发展，自动驾驶技术成为车辆研究领域的一个热点。利用摄像头提取周围环境的视觉特征，实时估算车辆当前位姿是自动驾驶汽车自主定位的主要手段之一。而基于预建地图的视觉定位方式是固定场景内提供高精度定位的常用方法。
[0003]目前，预建的视觉定位地图的地图数据的存储方式通常是用某种对象序列化方式保存为文件。但是这种方式存在以下缺陷：地图数据必须先经过反序列化并分配内存(堆内存)成为一个构造完整的对象，这种方式的内存开销随着地图容量增加而增大，并且反序列化的耗时较长，进而造成了视觉定位地图的规模受到内存限制。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种地图数据处理方法、装置、设备及介质。
[0005]本公开实施例提供了一种地图数据处理方法，所述方法应用于操作系统，包括：
[0006]接收数据读取请求，其中，所述数据读取请求用于读取视觉定位地图数据，所述视觉定位地图数据包括地图元数据、空间索引数据以及多个平展化地图分片数据，所述平展化地图分片数据由原始地图分片数据输入平展化工具中处理得到，所述数据读取请求中包括当前帧或定位信息；
[0007]获取所述地图元数据和所述空间索引数据，并根据所述定位信息、所述地图元数据以及所述空间索引数据，或者，根据所述当前帧以及所述地图元数据，确定需要访问的目标数据项对应的目标平展化地图分片数据以及所述目标数据项在所述目标平展化地图分片数据中的待访问位置信息；
[0008]确定所述目标平展化地图分片数据映射的目标虚拟地址空间；
[0009]获取偏移字典，根据所述偏移字典、目标虚拟地址空间和所述待访问位置信息，确定所述目标数据项的虚拟地址；
[0010]基于所述目标数据项的虚拟地址读取页缓存中对应的数据。
[0011]本公开实施例还提供了一种地图数据处理方法，所述方法包括：
[0012]获取视觉定位地图数据；
[0013]将所述视觉定位地图数据的原始地图分片文件输入至平展化工具中，得到平展化地图分片数据和偏移字典；
[0014]将所述平展化地图分片数据存储在磁盘中。
[0015]本公开实施例还提供了一种地图数据处理装置，所述装置设置于操作系统，包括：
[0016]请求模块，用于接收数据读取请求，其中，所述数据读取请求用于读取视觉定位地
图数据，所述视觉定位地图数据包括地图元数据、空间索引数据以及多个平展化地图分片数据，所述平展化地图分片数据由原始地图分片数据输入平展化工具中处理得到，所述数据读取请求中包括当前帧或定位信息；
[0017]数据模块，用于获取所述地图元数据和所述空间索引数据，并根据所述定位信息、所述地图元数据以及所述空间索引数据，或者，根据所述当前帧以及所述地图元数据，确定需要访问的目标数据项对应的目标平展化地图分片数据以及所述目标数据项在所述目标平展化地图分片数据中的待访问位置信息；
[0018]第一虚拟模块，用于确定所述目标平展化地图分片数据映射的目标虚拟地址空间；
[0019]第二虚拟模块，用于获取偏移字典，根据所述偏移字典、目标虚拟地址空间和所述待访问位置信息，确定所述目标数据项的虚拟地址；
[0020]读取模块，用于基于所述目标数据项的虚拟地址读取页缓存中对应的数据。
[0021]本公开实施例还提供了一种地图数据处理装置，所述装置包括：
[0022]获取模块，用于获取视觉定位地图数据；
[0023]平展化模块，用于将所述视觉定位地图数据的原始地图分片文件输入至平展化工具中，得到平展化地图分片数据和偏移字典；
[0024]存储模块，用于将所述平展化地图分片数据存储在磁盘中。
[0025]本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的地图数据处理方法。
[0026]本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的地图数据处理方法。
[0027]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的地图数据处理方案，操作系统可以接收数据读取请求，其中，数据读取请求用于读取视觉定位地图数据，视觉定位地图数据包括地图元数据、空间索引数据以及多个平展化地图分片数据，平展化地图分片数据由原始地图分片数据输入平展化工具中处理得到，数据读取请求中包括当前帧或定位信息；获取地图元数据和空间索引数据，并根据定位信息、地图元数据以及空间索引数据，或者，根据当前帧以及地图元数据，确定需要访问的目标数据项对应的目标平展化地图分片数据以及目标数据项在目标平展化地图分片数据中的待访问位置信息；确定目标平展化地图分片数据映射的目标虚拟地址空间；获取偏移字典，根据偏移字典、目标虚拟地址空间和待访问位置信息，确定目标数据项的虚拟地址；基于目标数据项的虚拟地址读取页缓存中对应的数据。采用上述技术方案，通过将地图数据平展化处理，并将地图数据映射至进程的虚拟地址空间，当操作系统接收到数据读取请求之后，可以根据地图元数据、空间索引数据和偏移字典确定数据项的虚拟地址，并通过该虚拟地址访问页缓存中的数据，利用页缓存机制，可以减少数据拷贝次数，使操作系统的页缓存成为地图数据的一级缓存，实现了单级的内存管理，能够更有效地访问数据，并且运行时地图占用的内存安全可控，不受运行设备物理内存大小的限制，扩大视觉定位技术的应用场景，减少了反序列化的耗时，提高了地图数据访问的效率。
附图说明
[0028]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0029]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为相关技术中一种地图访问的示意图；
[0031]图2为相关技术中另一种地图访问的示意图
[0032]图3为本公开实施例提供的一种地图数据处理方法的流程示意图；
[0033]图4为本公开实施例提供的一种地图访问的示意图；
[0034]图5为本公开实施例提供的另一种地图数据处理方法的流程示意图；
[0035]图6为本公开实施例提供的一种地图平展化的示意图；
[0036]图7为本公开实施例提供的另一种地图平展化的示意图；
[0037]图8为本公开实施例提供的一种地图数据处理装置的结构示意图；
[0038本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图数据处理方法，其特征在于，应用于操作系统，包括：接收数据读取请求，其中，所述数据读取请求用于读取视觉定位地图数据，所述视觉定位地图数据包括地图元数据、空间索引数据以及多个平展化地图分片数据，所述平展化地图分片数据由原始地图分片数据输入平展化工具中处理得到，所述数据读取请求中包括当前帧或定位信息；获取所述地图元数据和所述空间索引数据，并根据所述定位信息、所述地图元数据以及所述空间索引数据，或者，根据所述当前帧以及所述地图元数据，确定需要访问的目标数据项对应的目标平展化地图分片数据以及所述目标数据项在所述目标平展化地图分片数据中的待访问位置信息；确定所述目标平展化地图分片数据映射的目标虚拟地址空间；获取偏移字典，根据所述偏移字典、目标虚拟地址空间和所述待访问位置信息，确定所述目标数据项的虚拟地址；基于所述目标数据项的虚拟地址读取页缓存中对应的数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述定位信息、所述地图元数据以及所述空间索引数据，确定需要访问的目标数据项对应的目标平展化地图分片数据以及所述目标数据项在所述目标平展化地图分片数据中的待访问位置信息，包括：根据所述定位信息在所述空间索引数据中进行查找，确定初始关键帧的标识符；根据所述初始关键帧的标识符，将所述初始关键帧附近预设范围内的多个关键帧确定为目标关键帧；根据所述目标关键帧的标识符分别逐一在所述地图元数据中的关键帧查找表、关键帧简介信息目录中进行查找，确定各所述目标关键帧对应的目标平展化地图分片数据以及其在所述目标平展化地图分片数据中的待访问位置信息。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，根据所述目标关键帧的标识符分别逐一在所述地图元数据中的关键帧查找表、关键帧简介信息目录中进行查找，确定各所述目标关键帧对应的目标平展化地图分片数据以及其在所述目标平展化地图分片数据中的待访问位置信息，包括：根据各所述目标关键帧的标识符在所述关键帧查找表中进行查找，确定各所述目标关键帧对应的目录号；根据各所述目标关键帧对应的目录号在所述关键帧简介信息目录中进行查找，确定各所述目标关键帧对应的目标平展化地图分片数据以及其在所述目标平展化地图分片数据中的待访问位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前帧以及所述地图元数据，确定需要访问的目标数据项对应的目标平展化地图分片数据以及所述目标数据项在所述目标平展化地图分片数据中的待访问位置信息，包括：提取所述当前帧中的特征描述单词，基于所述特征描述单词利用倒排索引确定多个候选...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯威，戚悦，林伟，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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