图像修正方法和装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种图像修正方法和装置、电子设备和存储介质，涉及图像技术领域，其中的方法包括：获取图像采集装置采集单组像素的采集时间信息，获取与采集时间信息相对应的可移动设备的第一位姿变化信息；基于第一位姿变化信息确定与单组像素相对应的图像采集装置的第二位姿变化信息；根据第二位姿变化信息对单组像素进行修正，使用经过修正后的单组像素拼接帧图像；本公开的方法和装置、电子设备和存储介质，可避免成像出现“果冻效应”，使得成像逐行拼接时的拼接精度更高，并可以提升后续图像的目标检测正确率及语义分割精度，提高客户的使用感受度。高客户的使用感受度。高客户的使用感受度。

【技术实现步骤摘要】
图像修正方法和装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及图像处理技术，尤其是一种图像修正方法和装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，车载相机主要包括支持全局曝光的CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)相机和支持卷帘曝光的CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)相机，与全局曝光的CCD相机相比，卷帘曝光的CMOS相机(下文简称卷帘曝光相机)在成本上具有更好的优势。卷帘曝光相机由于具有较为明显的成本优势，广泛的应用于车载环视等领域，但卷帘曝光相机的成像原理是逐行轮流曝光一定时间进而成像，存在其原理上的缺陷，如当目标与相机之间存在明显相对运动时，卷帘曝光相机逐行曝光过程中会产生“果冻效应”，导致目标倾斜或拉长，造成实际目标的尺寸在图像中出现畸变，进而影响目标检测和分割时的精度。因此，需要一种图像修正的技术方案。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种图像修正方法和装置、电子设备和存储介质。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供了一种图像修正方法，包括：获取图像采集装置采集单组像素的采集时间信息；其中，所述图像采集装置安装在可移动设备上；获取与所述采集时间信息相对应的所述可移动设备的第一位姿变化信息；基于所述第一位姿变化信息确定与所述单组像素相对应的所述图像采集装置的第二位姿变化信息；根据所述第二位姿变化信息对所述单组像素进行修正，使用经过修正后的所述单组像素拼接帧图像。
[0005]根据本公开实施例的第二方面，提供了一种图像修正装置，包括：采集时间获取模块，用于获取图像采集装置采集单组像素的采集时间信息；其中，所述图像采集装置安装在可移动设备上；第一位姿确定模块，用于获取与所述采集时间信息相对应的所述可移动设备的第一位姿变化信息；第二位姿确定模块，用于基于所述第一位姿变化信息确定与所述单组像素相对应的所述图像采集装置的第二位姿变化信息；图像处理模块，用于根据所述第二位姿变化信息对所述单组像素进行修正，使用经过修正后的所述单组像素拼接帧图像。
[0006]根据本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的图像修正方法。
[0007]根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的图像修正方法。
[0008]基于本公开上述实施例提供的图像修正方法和装置、电子设备和存储介质，基于图像采集装置随着可移动设备移动时产生的第一位姿变化信息，对图像采集装置在车辆行
驶过程中的成像进行修正，从而可避免成像出现“果冻效应”，使得成像逐行拼接时的拼接精度更高；由于避免了成像的“果冻效应”，从而成像质量更高，可以提升后续图像的目标检测正确率及语义分割精度，提高客户的使用感受度。
[0009]下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0010]通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0011]图1为本公开的图像修正方法的一个实施例的流程图；
[0012]图2为本公开的图像修正方法的一个实施例中的计算相机位姿变化的流程图；
[0013]图3为本公开的图像修正方法的另一个实施例中的计算相机位姿变化的流程图；
[0014]图4为本公开的图像修正方法的一个实施例中的拼接帧图像的流程图；
[0015]图5为本公开的图像修正方法的一个实施例中的裁剪图像的流程图；
[0016]图6为本公开的图像修正装置的一个实施例的结构示意图；
[0017]图7是本公开的电子设备的一个实施例的结构图。
具体实施方式
[0018]下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
[0019]应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0020]本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
[0021]还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
[0022]还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
[0023]另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0024]还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
[0025]同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
[0026]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开
及其应用或使用的任何限制。
[0027]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0028]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0029]本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：车机终端、个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
[0030]终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像修正方法，包括：获取图像采集装置采集单组像素的采集时间信息；其中，所述图像采集装置安装在可移动设备上；获取与所述采集时间信息相对应的所述可移动设备的第一位姿变化信息；基于所述第一位姿变化信息确定与所述单组像素相对应的所述图像采集装置的第二位姿变化信息；根据所述第二位姿变化信息对所述单组像素进行修正，使用经过修正后的所述单组像素拼接帧图像。2.根据权利要求1所述的方法，所述获取图像采集装置采集单组像素的采集时间信息包括：获取与所述单组像素相对应的曝光时间戳信息；基于所述曝光时间戳信息确定所述采集时间信息。3.如权利要求2所述的方法，所述获取与所述采集时间信息相对应的所述可移动设备的第一位姿变化信息包括：获取所述可移动设备的结构信息、与所述采集时间信息相对应的所述可移动设备的运动信息；根据所述结构信息以及运动信息确定在所述可移动设备的坐标系下的所述第一位姿变化信息。4.根据权利要求3所述的方法，所述可移动设备包括：车辆；其中，所述结构信息包括车轴转距及转向转动比，所述运动信息包括方向盘转角及车辆速度。5.如权利要求3所述的方法，所述基于所述第一位姿变化信息确定与所述单组像素相对应的所述图像采集装置的第二位姿变化信息包括：获取所述图像采集装置在所述可移动设备的坐标系下的外参；基于所述外参和所述第一位姿变化信息确定所述第二位姿变化信息。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第二位姿变化信息对所述单组像素进行修正，使用经过修正后的所述单...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴高强，
申请(专利权)人：地平线上海人工智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：