一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法和装置，S1、对异常事件进行分类并对分类后的异常事件进行车端数据提取；S2、利用提取的车端数据对智能驾驶功能模块中的控制执行子模块和对决策规划子模块进行对比分析，根据对比分析结果，对控制执行子模块和对决策规划子模块溯源定位判定；S3、基于步骤S2中的控制执行子模块和对决策规划子模块溯源定位判定结果，当异常事件溯源定位不属于控制执行子模块时，对智能驾驶功能模块中的感知融合子模块和决策规划子模块进行溯源定位判定。本发明专利技术所述的一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法和装置，可实现在车辆智能驾驶功能出现异常事件时进行自动地问题溯源定位。溯源定位。溯源定位。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法和装置


[0001]本专利技术属于智能驾驶系统
，尤其是涉及一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法和装置。

技术介绍

[0002]车辆智能驾驶系统一般由感知融合、决策规划、控制执行等子系统构成，其基本原理是通过车载传感器采集车辆行驶环境中的道路环境参数，进行目标环境融合辨识，然后由决策规划系统根据宏观目的地和微观可行域进行具体行驶动作决策和路径规划，最后由底盘系统去执行加减速、转向等具体动作。智能驾驶系统的目的是替代驾驶员对车辆进行主动的加速、减速和转向控制，依靠硬件设施的全时长工作且不知疲倦特性，提高驾驶的舒适性和安全性。
[0003]但是，目前智能驾驶系统在实际交付给终端用户使用时会遇到各种各样的问题，比如异常制动、频繁地提示接管或者目标指令执行中断等，给客户反而带来了使用不便和新的安全问题。这种异常问题可能是在系统设计开发环节考虑不周造成的，这种根源造成的安全隐患是巨大的，必须进行问题的溯源分析，厘清感知、决策和执行系统之间的责任归属。
[0004]进行问题溯源的第一步就是要定位问题的根源在哪个子系统模块，由于问题出现的复杂性，依靠人工进行问题溯源定位耗时耗力，而且需要根据工程师的经验值来进行判断，没有一个客观可以量化的指标。比如一个智能驾驶车辆一个异常制动可能的原因是因为感知系统感知到一个虚幻的目标物，也可能是决策系统发出了一个错误的制动请求信号，甚至有可能是执行系统擅自动作的结果。为了快速、准确地定位问题出现在哪个子系统模块里面，以便进行针对性的问题分析和解决方案制定，需要一种自动地进行问题溯源定位的方法和装置。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法和装置，以解决上述的不足之处。
[0006]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0007]第一方面本专利技术公开了一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法，S1、对异常事件进行分类并对分类后的异常事件进行车端数据提取；
[0008]S2、利用提取的车端数据对智能驾驶功能模块中的控制执行子模块和对决策规划子模块进行对比分析，根据对比分析结果，对控制执行子模块和对决策规划子模块溯源定位判定；
[0009]S3、基于步骤S2中的控制执行子模块和对决策规划子模块溯源定位判定结果，当异常事件溯源定位不属于控制执行子模块时，对智能驾驶功能模块中的感知融合子模块和决策规划子模块进行溯源定位判定。
[0010]进一步的，步骤S1的具体方法：
[0011]S101、客服端接收到异常事件后，获取智能驾驶功能模块中的异常事件，进而对异常事件分类并将异常事件反馈至开发端；
[0012]S102、开发端基于异常事件，提取异常事件中相关的车端数据，并将车端数据上传至开发端。
[0013]进一步的，基于车辆ID信息、事件发生时间、事件发生地点和车辆使用者对事件的描述信息对异常事件分类。
[0014]进一步的，步骤S3中，控制执行子模块和决策规划子模块的对比分析方法：
[0015]S301、开发端对车端数据中的决策规划信号与控制执行信号进行比较；
[0016]S302、求取二者信号之间的差值，对差值进行均方根，并得到均方根值，将均方根值与设定的阈值进行比较；
[0017]当均方根值大于等于阈值，异常事件定位溯源为控制执行子模块；
[0018]如果，当均方根值小于阈值，异常事件定位溯源为感知融合或决策规划系统。
[0019]进一步的，步骤S4中，感知融合子模块和决策规划子模块溯源定位的判定方法：
[0020]S401、开发端将同类型异常事件数据进行同步处理，并提取同类型车端数据；
[0021]S402、开发端对同类型车端数据进行特征提取，对特征点进行频率统计和相关性分析，得到同类型事件的特征参数A[a1,a2,...,a
n
]和对应的取值范围V[v
1l
～v
1h
,v
2l
～v
2h
,...,v
nl
～v
nh
]；
[0022]S403、将提取到的特征参数A和其取值V转换为事件相似场景触发规则 As和Vs；
[0023]S404、通过开发端将相似场景触发规则{As,Vs}下发到所有异常事件车辆的车端进行相似场景检索，车端数据检索满足{As,Vs}的场景片段，满足 {As,Vs}的场景片段为与异常事件发生场景相似场景片段，将每辆车检索到的数量记为m
n
，n是发生异常事件的车辆编号，将每辆车检索到的相似场景片段数量m
n
上传到开发端，开发设计人员对所有的相似场景数量进行求和，得出事件相似场景数量记为M；
[0024]S405、将n辆车发生的同类异常事件总量记为N，将N和M做比值，得到概率值P，并设定阈值参数Pc，当P≤Pc时，异常事件定位溯源为感知模块，P＞Pc，异常事件定位溯源为决策规划模块；
[0025]步骤S405中，概率值P为物理意义是在相似场景下发生异常事件的概率；
[0026]步骤S405中，阈值参数Pc的设定为专家经验进行设定，后期结合异常事件溯源定位的准确度对阈值参数Pc进行调整。
[0027]第二方面本专利技术公开了一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位装置包括车端触发分析装置和桌面端溯源定位装置；
[0028]车端触发分析装置通过线束与车端的智能驾驶功能系统和T
‑
Box系统连接，车端触发分析装置用于接收并存储车端智能驾驶功能模块运行过程中的所有数据；
[0029]桌面端溯源定位装置用于进行异常事件或者相似场景的数据提取或检索程序；
[0030]桌面端溯源定位装置用于统计异常事件和相似场景数量，并运行相似场景和异常事件的比较程序，完成异常事件的溯源定位功能。
[0031]相对于现有技术，本专利技术所述的一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法和装置具有以下有益效果：
[0032](1)本专利技术所述的一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法和装置，可实现在车辆智能驾驶功能出现异常事件时进行自动地问题溯源定位。
[0033](2)本专利技术所述的一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法和装置，可以实现数据的有效闭环，对车辆智能驾驶功能进行部署，数据采集，问题定位，问题分析，改进提高，形成有效的生态闭环。
附图说明
[0034]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0035]图1为本专利技术实施例所述的智能驾驶功能子系统模块划分示意图。
[0036]图2为本专利技术实施例所述的异常事件收集归档的流程示意图。
[0037]图3为本专利技术实施例所述的异常事件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法，其特征在于：S1、对异常事件进行分类并对分类后的异常事件进行车端数据提取；S2、利用提取的车端数据对智能驾驶功能模块中的控制执行子模块和对决策规划子模块进行对比分析，根据对比分析结果，对控制执行子模块和对决策规划子模块溯源定位判定；S3、基于步骤S2中的控制执行子模块和对决策规划子模块溯源定位判定结果，当异常事件溯源定位不属于控制执行子模块时，对智能驾驶功能模块中的感知融合子模块和决策规划子模块进行溯源定位判定。2.根据权利要求1所述的一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法，其特征在于，步骤S1的具体方法：S101、客服端接收到异常事件后，获取智能驾驶功能模块中的异常事件，进而对异常事件分类并将异常事件反馈至开发端；S102、开发端基于异常事件，提取异常事件中相关的车端数据，并将车端数据上传至开发端。3.根据权利要求2所述的一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法，其特征在于，基于车辆ID信息、事件发生时间、事件发生地点和车辆使用者对事件的描述信息对异常事件分类。4.根据权利要求1所述的一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法，其特征在于，步骤S2中，控制执行子模块和决策规划子模块的对比分析方法：S201、开发端对车端数据中的决策规划信号与控制执行信号进行比较；S202、求取二者信号之间的差值，对差值进行均方根，并得到均方根值，将均方根值与设定的阈值进行比较；当均方根值大于等于阈值，异常事件定位溯源为控制执行子模块；如果，当均方根值小于阈值，异常事件定位溯源为感知融合或决策规划系统。5.根据权利要求1所述的一种车辆智能驾驶功能异常事件的溯源定位方法，其特征在于，步骤S4中，感知融合子模块和决策规划子模块溯源定位的判定方法：S301、开发端将同类型异常事件数据进行同步处理，并提取同类型车端数据；S302、开发端对同类型车端数据进行特征提取，对特征点进行频率统计和相关性分析，得到同类型事件的特征参数A[a1,a2,......

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴亮，张慧，季中豪，邢智超，付会通，方锐，崔东，周景岩，栗国，
申请(专利权)人：中国汽车技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：