本方案属于AGV机器人技术领域，具体涉及智能AGV机器人防撞装置。还包括保护单元；所述保护单元包括第一气缸、若干的第一弹簧、减震板、第一连接杆、两个气囊、两个导气管和与第一气缸搭配使用的第一活塞；还包括减速单元，所述减速单元包括第二气缸、第三气缸第二连接杆、若干的第二弹簧、活动杆、减速板、与第二气缸搭配使用的第二活塞和与第三气缸搭配使用的第三活塞。本方案的防撞装置反应灵敏、工作性能稳定、操作简单；同时多方面的共同作用，装置的防撞效果好。置的防撞效果好。置的防撞效果好。
【技术实现步骤摘要】
智能AGV机器人防撞装置
[0001]本方案属于AGV机器人
，具体涉及智能AGV机器人防撞装置。
技术介绍
[0002]AGV机器人能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的机器人运输车，工业应用中不需驾驶员的机器人搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
[0003]一般情况下，工业现场内通常会有多个AGV机器人小车同时工作，而一旦机器人出现失去信号或者故障时，AGV机器人车有可能会出现乱撞的情况，为了保障AGV车不被撞坏以及其它安全的问题，AGV机器人需要专门的防撞保护装置。
[0004]公开号为CN213109560U的中国专利，公开了一种AGV小车的防撞装置，具有安装壳体、防撞外壳，安装壳体上开有一圈T型槽，外部设置有一条横置的防撞外壳。还包括若干防撞条组件与若干缓冲防撞轮组件，防撞条组件包括防撞条、滑块与弹簧，防撞条两端各铰接有一个安装于T型槽内的滑块，顶端抵靠在防撞外壳的内侧，缓冲防撞轮组件包括防撞轮、第一支杆、第二支杆，防撞轮安装在车体的角落，并且与第一支杆和第二支杆的铰接，第一支杆与第二支杆的另一端与滑块铰接，各个滑块之间设置有弹簧。该方案中，通过采用压力传感器控制小车的安全系统，从而启动小车的防撞功能，不仅使得小车的使用成本、制造成本高，而且一旦传感器出现故障，AGV小车的防撞功能就自动丧失；同时通过压力传感器控制小车的防撞功能，使得小车的防撞功能需要一定的反应时间，这样使得小车的防撞功能反应不及时，综合使用上，小车的防撞效果不好。
技术实现思路
[0005]本方案提供一种反应灵敏的智能AGV机器人防撞装置。
[0006]为了达到上述目的，本方案提供一种智能AGV机器人防撞装置，包括机器人本体；
[0007]还包括保护单元；
[0008]所述保护单元包括第一气缸、若干的第一弹簧、减震板、第一连接杆、两个气囊、两个导气管和与第一气缸搭配使用的第一活塞；两个气囊对称设置在机器人本体的两侧，每个气囊上均设有开口；所述第一气缸固定设置在机器人本体端部，所述第一气缸在靠近机器人本体的一面上设有两个开口；每个导气管的一端与第一气缸上的一个开口连通，且导气管的另一端与气囊上的开口连通；所述第一活塞滑动设置在第一气缸中；若干的第一弹簧设置在第一气缸内，所述第一弹簧的一端与第一气缸的缸壁固定连接，且第一弹簧的另一端与第一活塞固定连接；所述第一气缸远离机器人本体的一面上设有第一开口；第一连
接杆的一端贯穿第一开口，并与第一气缸内的第一活塞固定连接；所述第一连接杆的另一端悬空于第一气缸外，且第一连接杆的另一端与减震板固定连接。
[0009]本方案的原理在于：本方案中的保护单元不仅可以起到缓震、防撞的效果，通过启动气囊工作，还可以进一步起到保护的作用、增强机器人防撞的效果。
[0010]具体为：当机器人本体被撞到时，首先撞击减震板，并抵压减震板。与减震板固定连接的第一连接杆使第一气缸中的第一活塞移动，若干的第一弹簧被压缩，第一气缸中的气体通过导气管被输送到气囊中，这样启动了气囊工作。充气后的气囊可以对机器人本体起到更好的保护作用和防撞作用。当撞击机器人的物体离开减震板后，被压缩的第一弹簧回位，第一活塞相应的回位，减震板回到起始状态。气囊中的气体回到第一气缸中，气囊收紧。当再次有物体撞击到减震板上以后，又将重复以上过程。
[0011]本方案的有益效果在于：当有物体撞击到减震板上后，减震板能够起到一定的防撞、缓震、保护机器人的作用。同时，震板启动气囊工作，使气囊充气。充气后的气囊不仅可以对机器人本体起到保护的作用还可以进一步的使机器人本体具有更好的防撞的效果。本方案的防撞装置反应灵敏、工作性能稳定、操作简单；同时多方面的共同作用，装置的防撞效果好。本方案中通过设置若干的第一弹簧，使得第一活塞复位时，反应迅速灵敏；同时若干的第一弹簧可以使得机器人有更好的防撞效果。
[0012]进一步，还包括减速单元，所述减速单元包括第二气缸、第三气缸、第二连接杆、若干的第二弹簧、活动杆、减速板、与第二气缸搭配使用的第二活塞和与第三气缸搭配使用的第三活塞；所述第二气缸固定设置在机器人本体上，且第二气缸位于第一气缸下；所述第三气缸固定设置在机器人本体上，所述第三气缸位于第二气缸下，且第三气缸与第二气缸紧邻设置；所述第二活塞滑动设置在第二气缸中；若干的第二弹簧设置在第二气缸内，所述第二弹簧的一端与第二气缸的缸壁固定连接，且第二弹簧的另一端与第二活塞固定连接；所述第二气缸远离机器人本体的一面上设有第二开口，所述第二连接杆的一端贯穿第二开口，并与第二活塞固定连接；所述第二连接杆的另一端与减震板固定连接；所述第二气缸与第三气缸相邻的缸壁上设有通孔，所述通孔连通第二气缸和第三气缸；所述第三气缸靠近地面的面上还设有第三开口，所述活动杆的一端贯穿第三开口，并与第三活塞固定连接；所述活动杆的另一端位于第三气缸外，且活动杆的另一端与减速板固定连接。
[0013]本方案中的减速单元可以进一步的对机器人起到保护、防撞的技术效果。当有物体撞击到减震板上后，减震板被抵压，第二连接杆使得第二活塞移动，若干的第二弹簧被压缩，第二气缸中的气体通过通孔进入到第三气缸中，第三气缸中的第三活塞被推动。第三活塞下移，第三活塞下移过程中，活动杆同步下移，直到活动杆上的减速板与地面相抵触。通过使减速板与地面相抵触，可以使机器人达到减速、刹车的技术效果。通过这样的方式使机器人减速、刹车，可以大大减少机器人被撞击的力度。本方案中通过设置若干的第二弹簧，使得第二活塞复位时，反应迅速，同时若干的第二弹簧可以赋予机器人更好的防撞效果。
[0014]进一步，所述减震板为柔性减震板，且减震板远离机器人本体的一面为凸面。柔性减震板具有更好的缓震效果，可以更好的消减受到的冲击力。将减震板远离机器人的一面设置为凸面，更符合力学性能，可以赋予减震板更好的防撞击效果。
[0015]进一步，所述气囊为弹性气囊。弹性气囊可以使得气囊有更好的自我复原效果，同时弹性气囊具有更好的防撞效果。
[0016]进一步，所述减速板上还设有阻力件。本方案通过设置阻力件，增大了减速板和底面的摩擦系数，可以使得减速单元有更好的减速、刹车的效果，从而达到进一步提高机器人防撞的技术效果。
[0017]进一步，所述阻力件为若干的凸钉，若干的凸钉均匀固定设置在减速板上。凸钉价廉易得，易于更换，同时可以产生较大的摩擦效果。
附图说明
[0018]图1为本技术实施例的主视图。
[0019]图2为本技术实施例的侧视图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.智能AGV机器人防撞装置，包括机器人本体（1）；其特征在于：还包括保护单元；所述保护单元包括第一气缸（2）、若干的第一弹簧（9）、减震板（8）、第一连接杆（5）、两个气囊（16）、两个导气管（15）和与第一气缸（2）搭配使用的第一活塞（4）；两个气囊（16）对称设置在机器人本体（1）的两侧，每个气囊（16）上均设有开口；所述第一气缸（2）固定设置在机器人本体（1）端部，所述第一气缸（2）在靠近机器人本体（1）的一面上设有两个开口；每个导气管（15）的一端与第一气缸（2）上的一个开口连通，且导气管（15）的另一端与气囊（16）上的开口连通；所述第一活塞（4）滑动设置在第一气缸（2）中；若干的第一弹簧（9）设置在第一气缸（2）内，所述第一弹簧（9）的一端与第一气缸（2）的缸壁固定连接，且第一弹簧（9）的另一端与第一活塞（4）固定连接；所述第一气缸（2）远离机器人本体（1）的一面上设有第一开口；第一连接杆（5）的一端贯穿第一开口，并与第一气缸（2）内的第一活塞（4）固定连接；所述第一连接杆（5）的另一端悬空于第一气缸（2）外，且第一连接杆（5）的另一端与减震板（8）固定连接。2.根据权利要求1所述的智能AGV机器人防撞装置，其特征在于：还包括减速单元，所述减速单元包括第二气缸（3）、第三气缸（10）、第二连接杆（7）、若干的第二弹簧（14）、活动杆（12）、减速板（13）、与第二气缸（3）搭配使用的第二活塞（6）和与第三气缸（10）搭配使用的第三活塞（11）；所述第二气缸（3）固定设置在机器人本体（1）上，且第二气缸（3）...
【专利技术属性】
技术研发人员：何兴波，宁史朋，刘波，韩春洪，史康杰，袁满，周登国，梁强，
申请(专利权)人：常州宙达机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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