一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质，通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数据，并对点云数据进行处理，生成点集；根据点集内满足特定条件的点数量与预设第一阈值对比，判断电梯门开关状态；根据获取的第一预设数量的角点坐标，生成第二预设数量的线段，移动线段，以使线段形成多个矩形区域；根据点集，遍历多个矩形区域，将落在单个矩形区域的点数量与预设第二阈值相比，判断机器人是否可以进入电梯。与现有技术相比，本发明专利技术通过采集点云数据，对点云数据进行处理，从电梯门的状态及机器人是否可以进入电梯两方面对电梯梯厢可通行区域进行检测，提高了检测效率和检测结果的准确性，保证了机器人通行的安全性。人通行的安全性。人通行的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人检测的
，特别是涉及一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]科技的进步促使机器人技术快速的发展，除了在工业制造等场景下大量应用机器人技术外，医院、酒店、餐厅、机场、车站等场公共场所对服务型机器人的需求也呈井喷式的增长。当机器人要执行跨楼层的任务时，就需要自主地搭乘电梯。在不清楚电梯厢内空间大小的情况下，不判断机器人周围环境，冒然进入电梯，容易导致机器人停在电梯口或者只进入部分机身，影响效率和体验感。
[0003]现有技术中，普遍采用多线激光雷达检测三维空间，成本高昂，所需算力高，占用大量系统资源，算法复杂。移动机器人利用激光测距传感器检测自身到周边环境特征点信息；计算电梯整体空间的面积；统计大于2m的激光射线长度的个数是否小于一个规定的阈值T，是则能够肯定电梯关闭，若统计大于2m的激光射线长度的个数大于一个阈值T，则电梯门正在打开或者打开状态，统计激光射线能够看到的视野内电梯的空间面积值；统计激光射线能够看到的视野内电梯的空间面积值大于预设值，则移动机器人进入电梯。现有技术中，通过计算激光射线能够看到的视野内电梯的空间面积值来判断机器人是否进入电梯，该方法计算复杂，最终面积包含无效面积，导致检测效率低且检测结果的精准性不高，容易受到外部环境的影响。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是：提供一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质，通过采集点云数据，并对特定区域内的点云数据进行统计，提高了检测效率和检测结果的准确性，保证了机器人通行的安全性。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种可通行区域的实时检测方法，包括：
[0006]获取侯梯点的坐标，以使机器人导航至所述侯梯点，并通过系统参数，计算单线激光雷达扫描平面与电梯形成的第一预设数量的角点坐标；
[0007]通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数据，并对所述点云数据进行处理，生成点集；
[0008]获取所述点集内各点对应的横坐标，将所述横坐标的数值大于预设角点横坐标的数值的点数量与预设第一阈值相比，判断电梯门开关状况；
[0009]根据获取的所述第一预设数量的角点坐标，生成第二预设数量的线段，移动所述线段，以使所述线段形成多个预设大小的矩形区域；
[0010]遍历所述点集，统计落在每个矩形区域的点数量，将每个矩形区域的点数量与预设第二阈值相比，判断所述机器人是否进入电梯。
[0011]进一步地，通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数据，并对所述点云数据进
行处理，生成点集，具体为：
[0012]通过发射多条激光射线，获取所述多条激光射线检测到的距离值，对所述距离值进行筛选，获取筛选后的所述距离值所对应的原始点云数据；
[0013]将所述原始点云数据进行坐标转换，并对坐标转换后的所述原始点云数据进行体素下采样和欧式聚类处理；
[0014]同时根据坐标系的变换关系，生成处理后的所述原始点云数据对应的点集。
[0015]进一步地，生成第二预设数量的线段，移动所述线段，以使所述线段形成多个预设大小的矩形区域，具体为：
[0016]在所述电梯内虚构一条直线，以使所述直线到电梯门的距离为预设第一预设距离，其中，所述第一预设距离大于所述机器人的直径；
[0017]将所述直线划分为第二预设数量的线段，并将所述线段前后移动，形成多个预设大小的矩形区域。
[0018]进一步地，所述系统参数包括所述电梯的长宽、所述机器人的半径及所述侯梯点到所述电梯的距离。
[0019]进一步地，本专利技术还提供了一种可通行区域的实时检测装置，包括：获取模块、数据处理模块、第一判断模块、区域划分模块和第二判断模块，具体为：
[0020]所述获取模块用于获取侯梯点的坐标，以使机器人导航至所述侯梯点，并通过系统参数，计算单线激光雷达扫描平面与电梯形成的第一预设数量的角点坐标；
[0021]所述数据处理模块用于通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数据，并对所述点云数据进行处理，生成点集；
[0022]所述第一判断模块用于获取所述点集内各点对应的横坐标，将所述横坐的数标值大于预设角点横坐标的数值的点数量与预设第一阈值相比，判断电梯门开关状况；
[0023]所述区域划分模块用于根据获取的所述第一预设数量的角点坐标，生成第二预设数量的线段，移动所述线段，以使所述线段形成多个预设大小的矩形区域；
[0024]所述第二判断模块用于遍历所述点集，统计落在每个矩形区域的点数量，将每个矩形区域的点数量与预设第二阈值相比，判断所述机器人是否进入电梯。
[0025]进一步地，所述数据处理模块用于通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数据，并对所述点云数据进行处理，生成点集，具体为：
[0026]通过发射多条激光射线，获取所述多条激光射线检测到的距离值，对所述距离值进行筛选，获取筛选后的所述距离值所对应的原始点云数据；
[0027]将所述原始点云数据进行坐标转换，并对坐标转换后的所述原始点云数据进行体素下采样和欧式聚类处理；
[0028]同时根据坐标系的变换关系，生成处理后的所述原始点云数据对应的点集。
[0029]进一步地，所述区域划分模块用于生成第二预设数量的线段，移动所述线段，以使所述线段形成多个预设大小的矩形区域，具体为：
[0030]在所述电梯内虚构一条直线，以使所述直线到电梯门的距离为预设第一预设距离，其中，所述第一预设距离大于所述机器人的直径；
[0031]将所述直线划分为第二预设数量的线段，并将所述线段前后移动，形成多个预设大小的矩形区域。
[0032]进一步地，所述获取模块中的系统参数包括所述电梯的长宽、所述机器人的半径及所述侯梯点到所述电梯的距离。
[0033]进一步地，本专利技术还提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的可通行区域的实时检测方法。
[0034]进一步地，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任意一项所述的可通行区域的实时检测方法。
[0035]本专利技术实施例一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质，与现有技术相比，具有如下有益效果：
[0036]基于点云数据具有稳定性高、精度高，且数据量小、受环境影响小，算法简单的特点，本专利技术在通过自主导航系统，使机器人达到制定的侯梯点后，便通过激光检测获取电梯内的点云数据，并对所述点云数据进行处理，生成点集，随后通过检测点集内满足特定条件的点数量判断电梯门的状态，该方法所需计算量少，无需占用大量的系统资源，提高了检测效率。在判断电梯门本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可通行区域的实时检测方法，其特征在于，包括：获取侯梯点的坐标，以使机器人导航至所述侯梯点，并通过系统参数，计算单线激光雷达扫描平面与电梯形成的第一预设数量的角点坐标；通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数据，并对所述点云数据进行处理，生成点集；获取所述点集内各点对应的横坐标，将所述横坐标的数值大于预设角点横坐标的数值的点数量与预设第一阈值相比，判断电梯门开关状况；根据获取的所述第一预设数量的角点坐标，生成第二预设数量的线段，移动所述线段，以使所述线段形成多个预设大小的矩形区域；遍历所述点集，统计落在每个矩形区域的点数量，将每个矩形区域的点数量与预设第二阈值相比，判断所述机器人是否进入电梯。2.如权利要求1所述的一种可通行区域的实时检测方法，其特征在于，通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数据，并对所述点云数据进行处理，生成点集，具体为：通过单线激光雷达发射多条激光射线，获取所述多条激光射线检测到的距离值，对所述距离值进行筛选，获取筛选后的所述距离值所对应的原始点云数据；将所述原始点云数据进行坐标转换，并对坐标转换后的所述原始点云数据进行体素下采样和欧式聚类处理；同时根据坐标系的变换关系，生成处理后的所述原始点云数据对应的点集。3.如权利要求1所述的一种可通行区域的实时检测方法，其特征在于，生成第二预设数量的线段，移动所述线段，以使所述线段形成多个预设大小的矩形区域，具体为：在所述电梯内虚构一条直线，以使所述直线到电梯门的距离为第一预设距离，其中，所述第一预设距离大于所述机器人的直径；将所述直线划分为第二预设数量的线段，并将所述线段前后移动，以使所述线段形成多个预设大小的矩形区域。4.如权利要求1所述的一种可通行区域的实时检测方法，其特征在于，所述系统参数包括所述电梯的长宽、所述机器人的半径及所述侯梯点到所述电梯的距离。5.一种可通行区域的实时检测装置，其特征在于，包括：获取模块、数据处理模块、第一判断模块、区域划分模块和第二判断模块，具体为：所述获取模块用于获取侯梯点的坐标，以使机器人导航至所述侯梯点，并通过系统参数，计算单线激光雷达扫描平面与电梯形成的第一预设数量的角点坐标；所述数据处理模块用于通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数据，并对...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚建球，陈凯，张岁寒，罗新亮，邵将，郭涛，刘磊振，米思雨，
申请(专利权)人：广东盈峰智能环卫科技有限公司，
类型：发明
国别省市：