车辆及控制车辆的方法技术

本申请涉及一种车辆及控制车辆的方法。该车辆包括：惯性测量单元IMU；以及电连接到该IMU的控制器。控制器被配置为从IMU接收包括角速度和加速度中的至少一者的输出信号，以根据输出信号、车辆的转向角、车辆的转向角速度、车辆的齿轮级数、车辆的车轮速度和车辆的制动压力中的至少一者来识别该车辆的驾驶状态，根据车辆的该驾驶状态来识别输出信号的偏移和偏移可靠度，并且根据偏移和偏移可靠度来发送从输出信号中去除偏移的信号。输出信号中去除偏移的信号。输出信号中去除偏移的信号。

【技术实现步骤摘要】
车辆及控制车辆的方法


[0001]本专利技术涉及车辆和控制车辆的方法。

技术介绍

[0002]车辆的惯性测量单元(IMU)输出加速度和/或角速度信号，并且在车辆自主驾驶、底盘控制、安全控制领域中作为识别车辆姿态和/或驾驶情况的重要信号。
[0003]IMU的信号可以具有取决于制造分布、温度和环境的任意偏移，并且如果偏移没有被适当地处理，则可能不利地影响车辆姿态和驾驶状态的识别，这可能导致车辆安全的主要问题。
[0004]传统IMU的信号偏移处理方法包括快速偏移消除(FOC)和慢速偏移消除(SOC)。FOC是在功率施加的初始阶段确定和去除样本传感器值的平均值的方法。所需的时间在大约0.5秒内，但是残余误差最大值可以是10到12LSB。SOC是通过假定FOC之后剩余的残余值作为偏移来连续去除偏移的方法。所需时间可高达100秒，且每10秒可连续去除1LSB值。
[0005]传统IMU的信号偏移处理方法需要相对长的时间，在车辆的非预期情况下，即由于偏移残余误差导致的紧急情况下，难以期待合适的偏移去除性能。
[0006]此外，由于传统IMU的信号偏移处理方法是将IMU的值加或减为0的方法，而与车辆的驾驶条件无关，因此存在不能保证现有偏移处理后的值是物理真值的限制。
[0007]包括在本
技术介绍
部分中的信息仅仅是为了增强对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，并且不得视为承认或以任何形式暗示该信息构成本领域技术人员已知的现有技术。

技术实现思路

[0008]本专利技术的各个方面旨在提供一种车辆以及一种控制该车辆的方法，该车辆被配置为最小化由于偏移引起的信号的误差范围，其补偿了传统惯性测量单元(IMU)的信号偏移处理的缺点，并高速执行偏移处理。
[0009]本专利技术的另外的方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地将从描述中变得明显，或者可以通过本专利技术的实践来学习。
[0010]根据本专利技术的各个方面，提供一种车辆，包括：惯性测量单元IMU；以及电连接到该IMU的控制器。控制器被配置成从IMU接收包括角速度和加速度中的至少一者的输出信号，以根据输出信号、车辆的转向角、车辆的转向角速度、车辆的齿轮级数、车辆的车轮速度和车辆的制动压力中的至少一者来识别车辆的驾驶状态，以根据车辆的驾驶状态来识别输出信号的偏移和偏移可靠度，并且发送根据偏移和偏移可靠度从输出信号中去除了偏移的信号。
[0011]驾驶状态可以包括：车辆以一定速度直行的直行状态、车辆低于预定速度转弯的转弯状态、车辆停止的停止状态、以及车辆低于预定速度驾驶的非倾覆状态。
[0012]响应于驾驶状态是直行状态并且输出信号包括横向加速度值，控制器可以被配置为用于将横向加速度值识别为横向加速度偏移，并且根据横向加速度偏移的控制量从输出
信号中去除横向加速度偏移。
[0013]响应于驾驶状态是转弯状态并且输出信号包括纵向加速度值，控制器可以被配置为将纵向加速度值识别为纵向加速度偏移，并且根据纵向加速度偏移的控制量从输出信号中去除纵向加速度偏移。
[0014]控制器可以被配置为：响应于驾驶状态为停止状态并且输出信号包括偏航率，将偏航率识别为偏航率偏移，并根据偏航率偏移的控制量从输出信号中去除偏航率偏移，响应于驾驶状态为停止状态并且输出信号包括横摇率，将横摇率识别为横摇率偏移，并且根据横摇率偏移的控制量从输出信号中去除横摇率偏移，响应于驾驶状态是停止状态并且输出信号包括俯仰率，将俯仰率识别为俯仰率偏移，并且根据俯仰率偏移的控制量从输出信号去除俯仰率偏移，以及响应于驾驶状态为停止状态并且输出信号包括垂直加速度值，将垂直加速度值识别为垂直加速度偏移，并且根据垂直加速度偏移的控制量从输出信号中去除垂直加速度偏移。
[0015]控制器可以被配置成用于根据车辆的车轮速度以及输出信号中所包括的纵向加速度值来确定纵向偏移的可靠度，并且根据输出信号中所包括的垂直加速度值以及俯仰率和横摇率来确定垂直加速度偏移的可靠度。
[0016]控制器可以被配置成根据车辆的车轮速度以及包含在输出信号中的横向加速度值和偏航率来确定横向加速度偏移的可靠度，并且根据车辆的车轮速度以及包含在输出信号中的横向加速度值和偏航率来确定偏航率偏移的可靠度。
[0017]控制器可以被配置成根据包含在输出信号中的横摇率来确定横摇率偏移的可靠度，并且根据包含在输出信号中的俯仰率来确定俯仰率偏移的可靠度。
[0018]车辆可以进一步包括存储器。控制器可以被配置为：根据偏移大小基于存储在存储器中的偏移生成概率和偏移生成概率区间的概率分布函数，识别与偏移大小对应的偏移生成概率区间，基于存储在存储器中的根据偏移生成概率区间和偏移可靠度偏移去除控制量的三维(3D)图以及偏移可靠度，识别偏移的控制量，以及根据偏移的控制量从输出信号中去除偏移。
[0019]根据本专利技术的各个方面，提供一种控制车辆的方法，包括：通过电连接到惯性测量单元(IMU)的控制器，从车辆的IMU接收包括角速度和加速度中的至少一者的输出信号；由控制器根据输出信号、车辆的转向角、车辆的转向角速度、车辆的齿轮级数、车辆的车轮速度和车辆的制动压力中的至少一者识别车辆的驾驶；由控制器根据车辆的驾驶状态识别输出信号的偏移和偏移可靠度；以及由控制器发送根据偏移和偏移可靠度从输出信号中去除了偏移的信号。
[0020]驾驶状态可以包括：车辆以一定速度直行的直行状态、车辆低于预定速度转弯的转弯状态、车辆停止的停止状态、以及车辆低于预定速度驾驶的非倾覆状态。
[0021]识别输出信号的偏移可以包括：响应于驾驶状态为直行状态并且输出信号包括横向加速度值，将横向加速度值识别为横向加速度偏移，并且根据横向加速度偏移的控制量从输出信号中去除横向加速度偏移。
[0022]识别输出信号的偏移可以包括：响应于驾驶状态为转弯状态并且输出信号包括纵向加速度值，将纵向加速度值识别为纵向加速度偏移，并且根据纵向加速度偏移的控制量从输出信号中去除纵向加速度偏移。
[0023]识别输出信号的偏移可以包括：响应于驾驶状态为停止状态并且输出信号包括偏航率，将偏航率识别为偏航率偏移，并根据偏航率偏移的控制量从输出信号中去除偏航率偏移；以及响应于驾驶状态为停止状态并且输出信号包括横摇率，将横摇率识别为横摇率偏移，并且根据横摇率偏移的控制量从输出信号中去除横摇率偏移，响应于驾驶状态为停止状态并且输出信号包括俯仰率，将俯仰率识别为俯仰率偏移，并且根据俯仰率偏移的控制量从输出信号去除俯仰率偏移；以及响应于驾驶状态为停止状态并且输出信号包括垂直加速度值，将垂直加速度值识别为垂直加速度偏移，并且根据垂直加速度偏移的控制量从输出信号中去除垂直加速度偏移。
[0024]识别输出信号的偏移可靠度可以包括：根据车辆的车轮速度和包括在输出信号中的纵向加速度值来确定纵向偏移的可靠度；以及根据包括在输出信号中的垂直加速度值、俯仰率和横摇率来确定垂直加速度偏移的可靠度。
[0025]识别输出信号的偏移可靠度可以包括：根据车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，包括：惯性测量单元IMU；以及控制器，电连接到所述IMU，其中，所述控制器被配置为：从所述IMU接收包括角速度和加速度中的至少一者的输出信号，根据所述输出信号、所述车辆的转向角、所述车辆的转向角速度、所述车辆的齿轮级数、所述车辆的车轮速度和所述车辆的制动压力中的至少一者来识别所述车辆的驾驶状态，根据所述车辆的所述驾驶状态来识别所述输出信号的偏移和偏移可靠度，以及发送根据所述偏移和所述偏移可靠度从所述输出信号中去除了偏移的信号。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述驾驶状态包括：所述车辆以一定速度直行的直行状态、所述车辆低于预定速度转弯的转弯状态、所述车辆停止的停止状态、以及所述车辆低于所述预定速度驾驶的非倾覆状态。3.根据权利要求2所述的车辆，其中，响应于所述驾驶状态为所述直行状态并且所述输出信号包括横向加速度值，所述控制器被配置为将所述横向加速度值识别为横向加速度偏移，并且根据所述横向加速度偏移的控制量从所述输出信号中去除所述横向加速度偏移。4.根据权利要求2所述的车辆，其中，响应于所述驾驶状态为所述转弯状态并且所述输出信号包括纵向加速度值，所述控制器被配置为将所述纵向加速度值识别为纵向加速度偏移，并且根据所述纵向加速度偏移的控制量从所述输出信号中去除所述纵向加速度偏移。5.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：响应于所述驾驶状态为所述停止状态并且所述输出信号包括偏航率，将所述偏航率识别为偏航率偏移，并根据所述偏航率偏移的控制量从所述输出信号中去除所述偏航率偏移，响应于所述驾驶状态为所述停止状态并且所述输出信号包括横摇率，将所述横摇率识别为横摇率偏移，并且根据所述横摇率偏移的控制量从所述输出信号中去除所述横摇率偏移，响应于所述驾驶状态为所述停止状态并且所述输出信号包括俯仰率，将所述俯仰率识别为俯仰率偏移，并且根据所述俯仰率偏移的控制量从所述输出信号去除所述俯仰率偏移，以及响应于所述驾驶状态为所述停止状态并且所述输出信号包括垂直加速度值，将所述垂直加速度值识别为垂直加速度偏移，并且根据所述垂直加速度偏移的控制量从所述输出信号中去除所述垂直加速度偏移。6.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：根据所述车辆的车轮速度和包含在所述输出信号中的纵向加速度值来确定纵向偏移的可靠度，并且根据包含在所述输出信号中的垂直加速度值、俯仰率和横摇率来确定垂直加速度偏移的可靠度。7.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：根据所述车辆的车轮速度和包含在所述输出信号中的横向加速度值和偏航率来确定
横向加速度偏移的可靠度，并且根据所述车辆的车轮速度和包含在所述输出信号中的所述横向加速度值和所述偏航率来确定偏航率偏移的可靠度。8.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：根据包含在所述输出信号中的横摇率来确定横摇率偏移的可靠度，以及根据包含在所述输出信号中的俯仰率来确定俯仰率偏移的可靠度。9.根据权利要求1所述的车辆，进一步包括：存储器，其中，所述控制器被配置为：根据偏移大小基于存储在所述存储器中的偏移生成概率和偏移生成概率区间的概率分布函数，识别与所述偏移大小对应的偏移生成概率区间，基于存储在所述存储器中的根据偏移生成概率区间和偏移可靠度的偏移去除控制量的三维(3D)图以及所述偏移可靠度，识别所述偏移的控制量，以及根据所述偏移的所述控制量从所述输出信号中去除所述偏移。10.一种控制车辆的方法，所述方法包括：通过电连接到惯性测量单元IMU的控制器，从所述车辆的所述IMU...

【专利技术属性】
技术研发人员：李盛彧，金圣洙，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：