力检测设备、力检测系统以及力检测设备的制造方法技术方案

本公开提供了一种力检测设备，该力检测设备包括：基底；形成在基底上的多个力传感器；以及固定基底的固定构件。固定构件将基底固定在折叠状态。固定构件将基底固定在随机的折叠状态或规则的折叠状态。多个力传感器通过在基底上二维分布而形成在基底上。基底是柔性基底。固定构件是树脂。固定构件是树脂。固定构件是树脂。

【技术实现步骤摘要】
力检测设备、力检测系统以及力检测设备的制造方法


[0001]总体而言，本专利技术涉及一种力检测设备、一种力检测系统以及力检测设备的一种制造方法。

技术介绍

[0002]传统上，已知有可以检测例如触摸的力传感器。作为力传感器的用途，已知的用途有例如将力传感器配备到机器人的手上并使机器人的手检测触摸。
[0003]单个的力传感器通常能够检测一个方向上的力。然而，可以寻求用力传感器来检测多轴方向上的力。
[0004]例如，专利文献1公开了一种可以检测力的触摸传感器设备。该触摸传感器设备设置有多个触摸传感器单元，每个触摸传感器单元设置有在平面上以90度间隔排列的四个触摸传感器。触摸传感器具有通过弯曲形成的凸起部分。这样的结构使得根据专利文献1的触摸传感器设备能够检测多轴方向上的力。
[0005]专利文献
[0006]专利文献1 JP 2008
‑
26178 A
[0007]由于具有通过弯曲形成的复杂结构，专利文献1中教导的技术制造成本高。

技术实现思路

[0008]本专利技术的一个或多个实施例提供了一种力检测设备、一种力检测系统以及力检测设备的一种制造方法，由此可以通过简单的结构检测三轴方向上的力。
[0009]根据一个或多个实施例的力检测设备包括基底、形成在所述基底上的多个力传感器以及固定所述基底的固定构件。固定构件将基底固定在折叠状态。根据这样的力检测设备，可以通过简单的结构检测三轴方向上的力。
[0010]在根据一个或多个实施例的力检测设备中，所述固定构件可以将所述基底固定在随机的折叠状态。以这种方式，通过以随机的折叠状态固定所述基底，可以使形成在所述基底上的多个力传感器在多个三维方向上定向。
[0011]在根据一个或多个实施例的力检测设备中，所述固定构件可以将所述基底固定在规则的折叠状态。以这种方式，通过以规则的折叠状态固定所述基底，可以有意地使形成在所述基底上的多个力传感器在多个三维方向上定向。
[0012]在根据一个或多个实施例的力检测设备中，所述多个力传感器可以通过在所述基底上二维分布而形成在所述基底上。以这种方式，通过在所述基底上二维分布地形成所述多个力传感器，所述力检测设备可以检测施加于所述力检测设备的力的详细分布。
[0013]在根据一个或多个实施例的力检测设备中，所述基底可以是柔性基底。以这种方式，通过所述基底是柔性基底，所述力检测设备可以具有柔性。这可以防止在所述力检测设备大幅变形时所述基底断裂。
[0014]在根据一个或多个实施例的力检测设备中，所述固定构件可以是树脂。以这种方
式，通过所述固定构件是树脂，所述力检测设备可以具有柔性。
[0015]根据一个或多个实施例的力检测系统包括根据一个或多个实施例的力检测设备和计算设备。所述计算设备包括：存储单元，该存储单元存储基于预先施加于所述力检测设备的力计算出的校准值；以及控制单元，该控制单元基于所述校准值计算施加于所述力检测设备的力。以这种方式，通过所述控制单元基于存储在所述存储单元中的校准值来计算施加于所述力检测设备的力，所述力检测系统可以基于根据所述力检测设备计算的校准值来计算施加于所述力检测设备的力。
[0016]根据一个或多个实施例的力检测设备的制造方法包括：在基底上形成多个力传感器的步骤；折叠所述基底的步骤；以及通过固定构件将所述基底固定在折叠状态的步骤。根据力检测设备的这种制造方法，可以容易地制造能够通过简单的结构检测三轴方向上的力的力检测设备。
[0017]根据一个或多个实施例，可以提供一种力检测设备、一种力检测系统以及力检测设备的一种制造方法，由此可以通过简单的结构检测三轴方向上的力。
附图说明
[0018]图1是示出了根据一个或多个实施例的力检测系统的示意性配置的图。
[0019]图2是示出了根据一个或多个实施例的力检测设备的示意性配置的俯视图。
[0020]图3是示出了根据一个或多个实施例的力检测设备的示意性配置的截面图。
[0021]图4是处于折叠前状态的基底的俯视图。
[0022]图5是示出了施加于力检测设备的用于校准的力的一个示例的图。
[0023]图6是示出了测量所施加的力的力检测设备的一个示例的图。
[0024]图7是示出了力检测设备的制造工艺的一个示例的流程图。
具体实施方式
[0025]下面将参照附图来描述本专利技术的实施例。
[0026]图1是示出了根据一个或多个实施例的力检测系统1的示意性配置的图。力检测系统1包括力检测设备10和计算设备20。
[0027]力检测设备10是可以检测触摸的设备。也就是说，力检测设备10可以检测施加于力检测设备10的力。力检测设备10可以检测三轴方向上的力。力检测设备10可以检测该三轴方向上的力的大小、定向和分布。力检测设备10与计算设备20电连接。
[0028]计算设备20基于预先施加于力检测设备10的力来计算用于校准力检测设备10的校准值。计算设备20存储计算出的校准值。在存储校准值后，计算设备20基于所存储的校准值来校准由力检测设备10检测到的值，并且计算施加于力检测设备10的力。
[0029]参照图2和图3描述力检测设备10的示意性配置。图2是示出了根据一个或多个实施例的力检测设备10的示意性配置的俯视图。图3是示出了根据一个或多个实施例的力检测设备10的示意性配置的截面图。
[0030]如图2所示，力检测设备10包括多个力传感器11、基底12、固定构件13以及布线14。在图2所示的实例中，布线14包括垂直布线14A和水平布线14B。注意，在图3所示的力检测设备10的截面图中，省略了力传感器11和布线14的图示。
[0031]力传感器11是可以检测施加于力传感器11的力的传感器。力传感器11可以检测至少一个方向上的力。力传感器11可以例如是压阻应变传感器或电容应变传感器。力传感器11由柔性材料构成。力传感器11具有柔性并且可变形。当力检测设备10配备到例如机器人的手上时，力传感器11可以用作触摸传感器。
[0032]如图2所示，多个力传感器11形成在基底12上。多个力传感器11可以通过例如布置成矩阵而形成在基底12上。然而，多个力传感器11的布置不限于以矩阵形式的布置，并且多个力传感器11可以以任何布置形式形成在基底12。
[0033]基底12是可以通过例如折叠而变形的板状基底。基底12是柔性基底。基底12是柔性的，使得能够容易折叠。此外，基底12是柔性的，可以防止当力检测设备10大幅变形时基底12断裂。基底12较薄。基底12薄能够使力检测设备10的尺寸减小。基底12可以是例如塑料或橡胶的膜。
[0034]基底12最初是板状的，但被固定构件13固定在折叠状态。在图2和图3中示意性地示出了固定构件13将基底12固定在折叠状态。
[0035]图4是示出了处于折叠前状态的基底12的图。如图4所示，多个力传感器11通过在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种力检测设备，包括：基底；多个力传感器，该多个力传感器设置在所述基底上；以及固定构件，该固定构件将所述基底以折叠状态固定在该固定构件中。2.根据权利要求1所述的力检测设备，其中，所述固定构件将所述基底固定在随机的折叠状态。3.根据权利要求1所述的力检测设备，其中，所述固定构件将所述基底固定在规则的折叠状态。4.根据权利要求1至3中任一项所述的力检测设备，其中，所述多个力传感器通过在所述基底上二维分布而形成在所述基底上。5.根据权利要求1至4中任一项所述的力检测设备，其中，所述基底是柔性基底。6.根据权利要求1至5中任一项所述的力检测设备，其中，所述固定构件是树脂。7.一种力检测系统，包括：力检测设备，该力检测设备包括：基底；多个力传感器，该多个力传感器形成在所述基底上；以及固定构件，该固定构件将所述基底以折叠状态固定在该固定构件...

【专利技术属性】
技术研发人员：浓野友人，
申请(专利权)人：横河电机株式会社，
类型：发明
国别省市：