本发明专利技术涉及一种具有齿圈的传动装置，其中布置有挠性齿轮，其中挠性齿轮连接到波发生器并且波发生器使挠性齿轮变形，使得所述齿轮在一些区域中与齿圈接合，并且其中挠性齿轮包括至少两个带齿的部段，它们借助弹簧部段相互连接，并且带齿的部段中的至少一个包括凹部，销元件布置在该凹部中。本发明专利技术所要解决的问题是提供一种传动装置，该传动装置即使在特别是较小的传动装置直径的情况下也允许挠性齿轮的充分弹性变形并且具有非常短的总长度和高的抗扭刚度。为此，根据本发明专利技术规定，每个弹簧部段具有中间平面，该中间平面包含传动装置的中心中间轴线并将相应的弹簧部段分成两个等长的区域，并且每个凹部具有中间平面，该中间平面包括传动装置中心中间轴线并将凹部分成尺寸相等的两个区域，并且每个弹簧部段的中间平面在与凹部的中间平面相距不同的距离处，邻近弹簧部段布置在位于弹簧部段的中间平面的每一侧上。侧上。侧上。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】高减速比传动装置
[0001]本专利技术涉及一种具有齿圈的传动装置，其中布置有挠性齿轮，挠性齿轮连接到波发生器并且波发生器使挠性齿轮变形，使得它在一些区域中与齿圈接合，并且挠性齿轮包括至少两个带齿的部段，它们借助弹簧部段相互连接，并且带齿的部段中的至少一个包括凹部，销元件布置在该凹部中。
技术介绍
[0002]这种传动装置是已知的并且例如在机器人中使用。在汽车领域的使用也是已知的。例如，WO 2016/165684 A2示出了一种调节机构，该调节机构用于调节具有齿圈、驱动轮、波发生器和弹性正齿轮的两个部件。弹性正齿轮由若干结构相同的带齿元件组成。每个带齿元件包括面向齿圈的头部区域和面向波发生器的足部区域。带齿元件的头部区域设有能够与齿圈接触的齿。另外，每个带齿元件在其头部部段中具有向外敞开的凹部，该凹部中断齿并与驱动轮的驱动销接触。彼此相邻设置的带齿元件借助弹性的连接元件彼此连接。波发生器基本上是椭圆形的，并且还使弹性正齿轮呈椭圆形，使得弹性正齿轮的两个相对设置的区域与齿圈接合。
[0003]基于这种现有技术，现在对上述传动装置进行进一步改进，使得能够获得挠性齿轮的充分弹性变形，特别是在传动装置直径较小的情况下，并且提供具有高扭转刚度的非常短的传动装置。
技术实现思路
[0004]为此目的，根据本专利技术规定，每个弹簧部段具有中间平面，该中间平面包含传动装置的中心中间轴线并将相应的弹簧部段分成两个等长的区域，并且每个凹部具有中间平面，该中间平面包括传动装置的中心中间轴线并将凹部分成尺寸相等的两个区域，并且每个弹簧部段的中间平面在与凹部的中间平面相距不同的距离处，邻近弹簧部段的中间平面设置在弹簧部段的中间平面的每一侧上。
[0005]这种齿轮可以构造得非常短，并且仍然具有期望的高抗扭刚度。此外，根据本专利技术的传动装置的构造开辟了增加挠性齿轮挠性的可能性，使得特别是在传动装置的直径较小的情况下，仍然能够实现齿轮的充分弹性变形。
[0006]还可以规定，带齿的部段中的至少一个在挠性齿轮的径向方向上包括腰部，并且弹簧部段在腰部的区域中接合在该带齿的部段中。结果，弹簧部段可以分别被构造成更大或更长，从而进一步增加了挠性齿轮的挠性，这对于小的传动装置直径特别有利。
[0007]弹簧部段应当有利地构造成使得它们在径向方向上展现弹性，并且在切线方向上是刚性的。于是，仅允许挠性齿轮在径向方向上的变形。在切线方向上，力可以从一个带齿的部段在切线方向上传递到相邻的带齿的部段，而不会使挠性齿轮变形。结果，传动装置的输入和传动装置的输出之间的齿轮间隙保持尽可能小。
[0008]通过将弹簧部段与带齿的部段整体形成能够实现挠性齿轮的特别简单的构造。
[0009]弹簧部段有利地构造成将相邻的带齿的部段彼此连接的腹板。这些腹板较佳地形成为弓形的并且确保在径向方向上的期望弹性，而它们在切线方向上是刚性的。腹板较佳地布置在距带齿的部段的头部区域一定距离处，在该头部区域处它们与齿圈接合，并且布置在足部区域的一定距离处，在该足部区域处带齿的部段与波发生器接触。弓形腹板较佳地沿着圆线延伸，圆线的中心设置在该区域中或在传动装置的中心中间轴线上。作为替代，也可能将腹板设计为线性的。
[0010]为了进一步提高挠性，可以规定，挠性齿轮包括至少一个设有凹部的第一带齿的部段和至少一个不包括凹部的第二带齿的部段。设有腰部的带齿的部段较佳地不包括凹部。结果，在带齿的部段之间延伸的弹簧部段可以构造成更长，并且获得了带齿的部段的挠性和强度的良好结合。至少一个第二带齿的部段的齿接力借助弹簧部段传递至至少一个第一带齿的部段。
[0011]在又一实施例中，弹簧部段在至少一个第一带齿的部段中的凹部的水平处接合在至少一个第一带齿的部段中。这使至少一个第二带齿的部段的齿接力良好地传递到至少一个第一带齿的部段。
[0012]为了使设有在中间区域比设有腰部的带齿的部段显著更宽的凹部的带齿部段也获得足够的挠性，可以规定，弹簧部段在它们与至少一个第一带齿的部段接触的区域中具有退刀槽口。
[0013]此外，可以设置多个带齿的部段，尤其是至少四个带齿的部段。在具有四个或更多带齿的部段的挠性齿轮的情况下，它们相应地通过四个或更多弹簧部段彼此连接，可以容易地确保齿轮的足够挠性。
[0014]如果一半的带齿的部段包括凹部，则可以在挠性齿轮的挠性和足够的强度之间实现良好的折衷。因此，存在相同数量的第一带齿的部段和第二带齿的部段。不包括任何凹部的第二带齿的部段经由弹簧元件将齿接力传递到具有凹部的第一带齿的部段。结果，挠性连接部能够构造得更大，从而即使传动装置的直径较小，也增加挠性齿轮的挠性并且仍能确保足够的弹性变形。
[0015]在又一个实施例中，可以规定，第一带齿的部段中的凹部布置在相应的带齿的部段内部。因此，这些带齿的部段中的凹部具有闭合的周向轮廓，销元件沿着该周向轮廓滚动。结果，销元件与相应带齿的部段中的凹部之间的接触永远不会中断，这增加了传动装置的运行平稳性。凹部有利地构造成基本上是椭圆形的。此外，带齿的部段能够在面向齿圈的头部区域中具有端到端的齿。
[0016]根据又一实施例，每个带齿的部段可以在两个支承点处支承在波发生器上。面向波发生器的足部区域然后构造成凹入的，因此它仅在两个点处与波发生器接触。两个支承点之间的角度较佳为大约170
°
。因此，能够改善带齿的部段正交于波发生器的外轮廓的对齐。
[0017]在又一实施例中规定，波发生器包括至少一个与挠性齿轮接触的凸轮，并且该凸轮构造成使得带齿的部段在它们与齿圈接合的区域中变形，使得它们形成假想齿轮的一部分，该假想齿轮具有恒定的半径并围绕与传动装置的中心中间轴线相距限定距离的轴线旋转。具有恒定半径的假想齿轮的部分包括较佳地45
°‑
100
°
或55
°‑
85
°
并且特别是60
°‑
80
°
的角度范围。假想齿轮的恒定半径与齿圈的半径的长度比较佳地为75
‑
99％或82
‑
97％，并且
特别是85
‑
95％。结果，带齿的部段的数量可以与整个挠性齿轮上的齿数无关。因此，齿轮的齿数不是带齿的部段的数量的整数倍。结果，带齿的部段上的齿的布置不一定必须是均匀的。上述波发生器的构造确保带齿的部段上的每个齿具有相同的形状。唯一的界定条件是，位于相邻的带齿部段上的两个外齿之间的距离是该区域内齿宽S的整数倍。那儿的齿宽S意指两个相邻齿之间距离的两倍。波发生器较佳地包括两个相应的凸轮，这些凸轮布置在波发生器的周缘上，使得波发生器在挠性齿轮与齿圈接触的区域中包括具有恒定半径的部分。具有恒定半径的部分包括较佳地45
°‑
100
°
或55
°‑
85
°
并且特别是60
°‑
80
°
的角度范围。替代地，波发生器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.具有齿圈(9)的传动装置(1)，其中布置有挠性齿轮(6)，所述挠性齿轮(6)连接到波发生器(2)，并且所述波发生器(2)使所述挠性齿轮(6)变形使得它在一些区域中与所述齿圈(9)接合，并且所述挠性齿轮(6)包括借助弹簧部段(8)彼此连接的至少两个带齿的部段(7.1、7.2)，并且所述带齿的部段(7.1)中的至少一个包括凹部(17)，销元件(11)布置在所述凹部(17)中，其特征在于，每个弹簧部段(8)具有中间平面(M
FS
)，所述中间平面包含所述传动装置(1)的中心中间轴线(M)并且将相应的弹簧部段(8)分成尺寸相等的两个区域，并且每个凹部(17)具有中间平面(M
A
)，所述中间平面包括所述传动装置(1)的所述中心中间轴线(M)并且将所述凹部(17)分成尺寸相等的两个区域，并且每个弹簧部段(8)的所述中间平面(M
FS
)在与所述凹部(17)的所述中间平面(M
A
)不同的距离处，所述中间平面(M
A
)邻近所述弹簧部段(8)的所述中间平面(M
FS
)设置在所述弹簧部段(8)的所述中间平面(M
FS
)的每一侧上。2.根据权利要求1所述的传动装置(1)，其特征在于，所述带齿的部段(7.1、7.2)中的至少一个在所述挠性齿轮(6)的径向方向上具有腰部(24)，并且所述弹簧部段(8)在所述腰部(24)的区域中接合在所述带齿的部段(7.2)中。3.根据权利要求1或2所述的传动装置(1)，其特征在于，所述弹簧部段(8)构造成使得它们在径向方向上展现弹性并且在切线方向上是刚性的。4.根据权利要求1至3中一项所述的传动装置(1)，其特征在于，所述弹簧部段(8)与所述带齿的部段(7.1、7.2)整体形成。5.根据权利要求1至4中一项所述的传动装置(1)，其特征在于，所述弹簧部段(8)形成为腹板，所述腹板将相邻的带齿的部段(7.1、7.2)彼此连接。6....
【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：麦克森国际股份公司，
类型：发明
国别省市：
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