一种自装钻杆式煤矿钻机制造技术

本实用新型专利技术提供一种自装钻杆式煤矿钻机，包括：钻机钻进系统、机械臂以及设置在机械臂上的机械手。通过机械手抓取钻杆，利用机械臂将钻杆输送至钻机钻进系统完成装卸钻杆，机械臂整体结构设计可实现钻杆的无死角运输，使得机械手可到达钻机周围的任意位置进行拾取，且机械手的结构设计可以实现钻杆的快速抓取与释放，同时可保证钻杆抓取完成后机械手整体的稳定度和牢固度。稳定度和牢固度。稳定度和牢固度。

【技术实现步骤摘要】
一种自装钻杆式煤矿钻机


[0001]本技术属于钻机
，尤其涉及一种自装钻杆式煤矿钻机。

技术介绍

[0002]钻机主要是带动钻具向地下钻进以破碎孔底岩石，由于钻杆长度有限，所以随着钻具的钻进需要不断为钻机钻进系统补充新钻杆，目前装载新钻杆的方式主要是依赖于人工，不仅效率低且工人的安全无法得到保障。为解决人工装卸钻杆的技术问题，本领域技术人员提出一种辅助上钻杆机构，由机械手手爪部分和输送臂部分组成，两者分别由液压缸和液压马达驱动，从而控制机械手的姿态和位置以辅助工人进行装杆，满足自动化发展的同时减轻工人的劳动强度。但是目前的辅助上钻杆机构仍需人工进行参与，无法自我完成钻杆的抓取与输送，除此之外，目前的辅助上钻杆机构存在输送死角，时有发生无法到达装载位置的情况，此时需要重新变化姿态进行输送，而且整体结构也不够稳定，钻杆抓取方式不够迅速、牢固。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本技术提供一种自装钻杆式煤矿钻机。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
[0004]本技术采用如下技术方案：
[0005]在一些可选的实施例中，提供一种自装钻杆式煤矿钻机，包括：钻机钻进系统；还包括：机械臂以及设置在所述机械臂上的机械手；所述机械手包括：锁紧机构、托板以及与所述托板铰接的上压板，所述上压板开设第一长形导向槽，所述托板开设与所述第一长形导向槽互成一定角度的第二长形导向槽，所述锁紧机构的固定端铰接在所述托板与所述上压板的铰接点上，所述锁紧机构的动作端设置贯穿于所述第一长形导向槽及所述第二长形导向槽的锁紧销轴。
[0006]进一步的，所述上压板开设上压板定位销孔，所述托板开设托板定位销孔，所述托板与所述上压板通过贯穿于所述上压板定位销孔及所述托板定位销孔的定位销轴进行铰接，所述锁紧机构的固定端与所述定位销轴连接。
[0007]进一步的，所述机械臂包括：机械臂位置调整结构、第一机重臂、第二机重臂、第三机重臂以及第四机重臂；所述第一机重臂通过第一回转机构及第二回转机构与所述机械臂位置调整结构连接；所述第二机重臂垂直于所述第一机重臂且通过第三回转机构在所述第二机重臂的端部进行旋转；所述第三机重臂垂直于所述第二机重臂且通过第四回转机构在所述第二机重臂的端部进行旋转；所述第四机重臂垂直于所述第三机重臂且通过第五回转机构在所述第三机重臂的端部进行旋转；所述第四机重臂通过第六回转机构及第七回转机构与所述机械手连接。
[0008]进一步的，所述机械臂还包括：第一过渡连接头及第二过渡连接头；所述第四回转机构通过所述第一过渡连接头与所述第二机重臂连接；所述第六回转机构通过所述第二过渡连接头与所述第七回转机构连接。
[0009]进一步的，所述机械臂位置调整结构包括：机械臂座、轨道、工作平台、移动平台、工作平台驱动机构以及移动平台驱动机构；所述轨道铺设在所述机械臂座上，所述工作平台设置在所述轨道上，所述移动平台设置在所述工作平台上，所述工作平台驱动机构驱动所述工作平台沿所述轨道移动，所述移动平台驱动机构驱动所述移动平台在所述工作平台上移动。
[0010]进一步的，所述第二机重臂包括：下连接法兰盘、上连接法兰盘以及伸缩机构，所述伸缩机构一端与所述下连接法兰盘连接，另一端与所述上连接法兰盘连接。
[0011]进一步的，所述伸缩机构的两侧还设置有稳定杆，所述稳定杆一端与所述下连接法兰盘连接，另一端与所述上连接法兰盘连接。
[0012]本技术所带来的有益效果：通过机械手抓取钻杆，利用机械臂将钻杆输送至钻机钻进系统完成装卸钻杆，机械臂整体结构设计可实现钻杆的无死角运输，使得机械手可到达钻机周围的任意位置进行拾取并将钻杆准确运输至钻机钻进系统的装钻位置，且机械手的结构设计可以实现钻杆的快速抓取与释放，同时可保证钻杆抓取完成后整体的稳定度和牢固度。
附图说明
[0013]图1是本技术一种自装钻杆式煤矿钻机的结构示意图；
[0014]图2是本技术机械臂的纵向剖视图；
[0015]图3是本技术机械臂的工作平台的俯视图；
[0016]图4是本技术机械臂的横向剖视图；
[0017]图5是本技术工作平台与移动平台的剖视结构图；
[0018]图6是本技术移动平台驱动机构的剖视结构图；
[0019]图7是本技术工作平台驱动机构的剖视结构图；
[0020]图8是本技术第二机重臂的结构示意图；
[0021]图9是本技术机械手闭合时的结构示意图；
[0022]图10是本技术机械手张开时的结构示意图；
[0023]图11是本技术机械手的俯视结构示意图；
[0024]图12是本技术上压板的结构示意图；
[0025]图13是本技术托板的结构示意图。
具体实施方式
[0026]以下描述和附图充分地示出本专利技术的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。
[0027]如图1
‑
13所示，在一些说明性的实施例中，本技术提供一种自装钻杆式煤矿
钻机，包括：钻机钻进系统25、机械臂以及机械手19。
[0028]钻机钻进系统25用于驱动钻杆21旋转使其逐渐向地下钻进，本技术的钻机钻进系统25采用现有的旋转钻进驱动设备即可，钻杆的装载和驱动属于现有技术，本文不再赘述。
[0029]机械手19设置在机械臂的端部，机械臂运作时带动机械手19移动至钻杆21所在位置，当机械手19完成钻杆21抓取动作后再携带机械手19移动，将钻杆21输送至钻机钻进系统25的装钻位置处，由钻机钻进系统25完成钻杆的装载与对接。
[0030]其中，本技术的机械臂包括：机械臂位置调整结构、第一回转机构6、第二回转机构7、第一机重臂8、第三回转机构9、第二机重臂10、第一过渡连接头11、第四回转机构12、第三机重臂13、第五回转机构14、第四机重臂15、第六回转机构16、第二过渡连接头17、第七回转机构18。
[0031]机械臂位置调整结构用于调整机械臂整体在钻机平台23上的位置，具体包括：机械臂座22、轨道1、工作平台2、移动平台5、工作平台驱动机构3以及移动平台驱动机构4。
[0032]机械臂座22设置在钻机平台23上，轨道1为两个，两个轨道1并列铺设在机械臂座22的上表面，工作平台2安装在两个轨道1上，其中，工作平台2由工作平台驱动机构3进行驱动以沿轨道1进行移动。具体的，工作平台驱动机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自装钻杆式煤矿钻机，包括：钻机钻进系统；其特征在于，还包括：机械臂以及设置在所述机械臂上的机械手；所述机械手包括：锁紧机构、托板以及与所述托板铰接的上压板，所述上压板开设第一长形导向槽，所述托板开设与所述第一长形导向槽互成一定角度的第二长形导向槽，所述锁紧机构的固定端铰接在所述托板与所述上压板的铰接点上，所述锁紧机构的动作端设置贯穿于所述第一长形导向槽及所述第二长形导向槽的锁紧销轴。2.根据权利要求1所述的一种自装钻杆式煤矿钻机，其特征在于，所述上压板开设上压板定位销孔，所述托板开设托板定位销孔，所述托板与所述上压板通过贯穿于所述上压板定位销孔及所述托板定位销孔的定位销轴进行铰接，所述锁紧机构的固定端与所述定位销轴连接。3.根据权利要求2所述的一种自装钻杆式煤矿钻机，其特征在于，所述机械臂包括：机械臂位置调整结构、第一机重臂、第二机重臂、第三机重臂以及第四机重臂；所述第一机重臂通过第一回转机构及第二回转机构与所述机械臂位置调整结构连接；所述第二机重臂垂直于所述第一机重臂且通过第三回转机构在所述第二机重臂的端部进行旋转；所述第三机重臂垂直于所述第二机重臂且通过第四回转机构在所述第二机重臂的端部进行旋转；所述第四机重臂垂直于所述第三机重臂且通过第...

【专利技术属性】
技术研发人员：高九华，高嘉憶，
申请(专利权)人：高九华，
类型：新型
国别省市：