【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】主动臂模块、被动臂模块、端部模块、机器人臂和工业机器人
[0001]本专利技术涉及一种根据权利要求1的主动臂模块、根据权利要求15的被动臂模块、根据权利要求19的端部模块、根据权利要求24的机器人臂和根据权利要求26的工业机器人。
[0002]本专利申请要求2019年7月25日德国专利申请DE 10 2019 120 116.0的优先权，其公开内容通过引用结合在此。
技术介绍
[0003]自动化技术的技术学科(实现、测量、控制/调节、通信、人机界面、安全性等)具有以下任务：使包括工业机器人和/或设备的机器自动化，即能够从自身出发自主地、无需人工参与地运行。设备中的相应机器和/或相关设备越独立于受人为干预，则自动化系统中的自动化程度(自动化生产步骤与所有生产步骤的比例)越高。
[0004]自动化技术的目标是：让人们摆脱危险、费力和/或单调的活动，通过该技术设备改善所生产的产品的品质，实现更高的设备效率并通过设备降低成本。由于在机器、信号检测、信号处理和/或自动化系统内的部件的通信(联网)的普遍进步，与现有技术相比，可以显着提高现有的或新的设备的自动化程度。
[0005]对于通信，自动化系统具有相应的部件，这些部件通常在所谓的局域网(LAN)中相互通信，该局域网是一种空间受限的网络，其中各种不同的网络部件以无线、光学、电和/或光电的方式彼此耦合。这些网络部件可以是一个或多个服务器和一个或多个工作站(机器)，即所谓的网络元素或拓扑：网络节点，它们例如通过无线电链路、光波导体、同轴电缆和/或双绞线电缆...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于模块化工业机器人(10)的机器人臂(20)的主动臂模块(25)，具有第一壳体(60)、第一连接侧(40)、相对于所述第一连接侧(40)偏移地布置的第二连接侧(45)和驱动装置(210)，其中，所述第一连接侧(40)相对于所述第一壳体(60)能围绕旋转轴线(Ra
n
)旋转地受支承并且以扭矩锁定的方式与所述驱动装置(210)连接，其中，所述第二连接侧(45)抗转动地与所述第一壳体(60)连接，其中，所述驱动装置(210)布置在所述第一壳体(60)中并且构造为用于使所述第一连接侧(40)相对于所述第一壳体(60)以可控的方式围绕所述旋转轴线(Ra
n
)转动，其中，在所述第一连接侧和/或第二连接侧(40、45)上能够附接有所述机器人臂(20)的另一模块(25、30、410)，其中，所述第一连接侧(40)与所述第二连接侧(45)光学连接和/或电连接和/或功率电连接和/或流体连接，并且能经由所述第一连接侧(40)和/或经由所述第二连接侧(45)地与所述另一模块(25、30、410)交换光学信号和/或电信号和/或电功率和/或流体(51)。2.根据权利要求1所述的主动臂模块(25)，具有布置在所述第一壳体(60)中的、用于控制所述驱动装置(210)的第一控制装置(280)，其中，所述第一连接侧(40)具有至少一个第一接触装置(145)，并且所述第二连接侧(45)具有第二接触装置(205)，用于数据传输，其中，所述第一接触装置(145)与所述第二接触装置(205)在数据技术方面连接，用于传输电信号和/或光学信号，其中，所述第一控制装置(280)与所述第一接触装置(145)和/或与所述第二接触装置(205)在数据技术方面连接，其中，所述第一控制装置(280)构造为用于基于所述光学信号和/或电信号来控制所述驱动装置(210)，其中优选地，所述第一接触装置(145)和所述第二接触装置(205)构造为彼此对应和/或布置在所述第一连接侧和所述第二连接侧(40、45)上。3.根据上述权利要求之一所述的主动臂模块(25)，其中，所述第一连接侧(40)具有第一流体接触装置(130)，并且所述第二连接侧(45)具有第二流体接触装置(185)，其中，所述第一流体接触装置(130)与所述第二流体接触装置(185)流体连接，其中，能经由所述第一流体接触装置(130)和所述第二流体接触装置(185)地传输所述流体(51)，其中优选地，所述第一流体接触装置(130)和所述第二流体接触装置(185)构造为彼此对应和/或布置在所述第一连接侧和所述第二连接侧(40、45)上。4.根据上述权利要求之一所述的主动臂模块(25)，其中，所述第一连接侧(40)具有第一功率接触装置(135)和连接板(95)，所述第二连接侧(45)具有第二功率接触装置(195)，其中，所述第一功率接触装置(135)和/或所述第二功率接触装置(195)能与用于向所述驱动装置(210)供应功率的电能量源(52)连接，其中，所述连接板(95)构造为用于机械紧固所述另一模块(25、30、410)并且至少区段
地在相对于所述旋转轴线(Ra
n
)的径向平面中延伸，其中，所述连接板(95)能围绕所述旋转轴线(Ra
n
)旋转地受支承，并且所述第一功率接触装置(135)机械紧固在所述连接板(95)上，其中，所述第一功率接触装置(135)与所述第二功率接触装置(195)电连接，用于传输电功率，其中优选地，所述第一功率接触装置(135)和所述第二功率接触装置(195)构造为彼此对应和/或布置在所述第一连接侧和第二连接侧(40、45)上。5.根据权利要求4所述的主动臂模块(25)，其中，所述第一控制装置(280)在输入侧与所述第一功率接触装置(135)和/或所述第二功率接触装置(195)电连接并且在输出侧与所述驱动装置(210)电连接。6.根据权利要求4或5所述的主动臂模块(25)，具有布置在所述第一壳体(60)中、优选地在轴向上在所述驱动装置(210)的背离所述第一连接侧(40)的一侧上的移送装置(265)，其中，所述移送装置(265)具有抗转动地与所述第一壳体(60)连接的取电器(300)和能围绕所述旋转轴线(Ra
n
)旋转地受支承的移送转子(305)，其中，所述移送转子(305)抗转动地与所述第一连接侧(40)机械连接并且与所述第一功率接触装置(135)电连接，其中，所述移送转子(305)与所述取电器(300)电连接，其中，所述第二功率接触装置(195)与所述取电器(300)电连接。7.根据上述权利要求之一所述的主动臂模块(25)，具有传感器装置(275)，其中，所述传感器装置(275)包括至少一个传感器(294)和信号元件(295)，其中，所述信号元件(295)抗转动地与所述第一连接侧(40)连接，并且所述传感器(294)构造为用于检测所述信号元件(295)并且根据所述传感器元件(295)的检测位置来提供位置信号，其中优选地，所述传感器装置(275)在轴向上布置在所述驱动装置(210)的背离所述第一连接侧(40)的一侧上。8.根据上述权利要求之一所述的主动臂模块(25)，其中，所述第一壳体(60)至少区段地管形地构造，其中优选地，所述第一壳体(60)从所述第二连接侧(45)向着所述第一连接侧(40)变窄。9.根据上述权利要求之一所述的主动臂模块(25)，其中，所述第一连接侧(40)和所述第二连接侧(45)布置在分别在轴向方向上彼此偏移地布置的、相对于所述旋转轴线(Ra
n
)的径向平面中。10.根据上述权利要求之一所述的主动臂模块(25)，其中，所述第二连接侧(45)布置成倾斜于或平行于所述旋转轴线(Ra
n
)延伸，和/或，其中，所述第一壳体(60)构造为T形或I形或J形或L形，其中，所述第一连接侧(40)布置在所述第一壳体(60)的一个端部上，并且所述第二连
接侧(45)布置在所述第一壳体(60)的另一端部上。11.根据上述权利要求之一所述的主动臂模块(25)，其中，所述驱动装置(210)在轴向方向上邻接于所述第一连接侧(40)地布置，其中，所述驱动装置(210)包括定子(250)和转子(245)，其中，所述转子(245)以扭矩锁定的方式与所述第一连接侧(40)连接并且能围绕所述旋转轴线(Ra
n
)旋转地受支承，其中，所述定子(250)在周侧上被所述第一壳体(60)包围并且抗转动地与所述第一壳体(60)连接。12.根据权利要求11所述的主动臂模块(25)，其中，所述驱动装置(210)具有传动装置(225)，其中，所述传动装置(225)关于所述旋转轴线(Ra
n
)在轴向上布置在所述转子(245)与所述第一连接侧(40)之间，其中，所述传动装置(225)具有至少一个第一输入侧(230)和输出侧(240)，其中，所述第一输入侧(230)与所述转子(245)并且所述输出侧(240)与所述第一连接侧(40)分别以扭矩锁定的方式连接，其中，所述传动装置(225)构造成用于将所述第一输入侧(230)的驱动转速降低成所述输出侧(240)上的输出转速。13.根据权利要求12所述的主动臂模块(25)，其中，所述驱动装置(210)具有第一空心轴(260)、第二空心轴(285)和轴承装置(220)，其中，所述第一空心轴(260)和所述第二空心轴(285)能围绕所述旋转轴线(Ra
n
)旋转地被所述轴承装置(220)支承，其中，所述第一空心轴(260)容纳所述第二空心轴(285)，并且所述轴承装置(220)相对于所述第二空心轴(285)能旋转地支承所述第一空心轴(260)，其中，所述第一空...
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