输送具有定向茎的水果和蔬菜的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种运输属于带茎水果和蔬菜组的对象的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：在输送线(12)上沿纵向向前方向(14)输送多个对象(18)，输送的对象中的每一个由支撑件(16)承载，该支撑件在输送线(12)的驱动下纵向向前运动；旋转支撑对象(18)的至少一个支撑件(16)，从而使对象绕非水平轴线旋转并且赋予对象的茎(18a)预定几何定向。象的茎(18a)预定几何定向。象的茎(18a)预定几何定向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】输送具有定向茎的水果和蔬菜的方法和系统


[0001]本专利技术涉及一种输送带茎的水果和蔬菜的方法和系统，该方法和系统能够使水果和蔬菜的茎以预定方式定向。

技术介绍

[0002]水果或蔬菜的茎是支撑水果或蔬菜的茎杆。在日常用语中还使用尾巴一词，例如用于樱桃。
[0003]已知定向带脐水果以呈现带脐水果的方法和设备(JPH11116037、US6691854)。从WO2017/187076还已知一种定向带茎水果以对带茎水果进行包装的方法和设备，在该方法和设备中，连续执行使带茎水果绕水平旋转轴线的旋转，然后执行使带茎水果绕竖直旋转轴线的旋转，使茎能够处于预定位置中以便包装水果。
[0004]还已知输送带茎的水果和蔬菜的系统，在该系统中，在实现分拣的输送线上运输被称为对象的水果或蔬菜。该系统可以例如特别是根据对象的颜色来标定尺寸或执行分拣。
[0005]对象中的每一个由支撑件承载，该支撑件通过诸如沿纵向向前方向驱动所述对象的链等纵向运输元件而移动。支撑件中的每一个通常由两个双锥体形成，该两个双锥体在链的行进方向上前后依次放置，并且对象被放置在该双锥体之间。驱动双锥体自身旋转，从而使得双锥体所传输的对象绕水平横轴线旋转，以便系统(诸如成像系统等)能够检查对象的表面。
[0006]然而，专利技术人已经注意到的是，对象上的茎的存在构成了对旋转所述对象的障碍，这使得不能根据希望来定向对象。特别地，不可能将对象定向成这样：对象的与带有茎的部分相反的部分向输送线的可以布置用于成像或分拣对象的系统的一侧定向。因此，不能基于对象的整个外表面实现分拣，特别是不能在旋转时基于对象的整个外表面实现分拣。

技术实现思路

[0007]本专利技术旨在通过提出一种运输属于带茎水果和蔬菜组的对象的方法来至少部分弥补前述缺点，其特征在于包括以下步骤：
[0008]‑
在输送线上沿纵向向前方向输送多个对象，输送的对象中的每一个由支撑件承载，该支撑件在输送线的驱动下纵向向前运动，
[0009]‑
旋转对象的至少一个支撑件，从而使对象绕非水平轴线旋转并且为对象的茎赋予预定几何定向。
[0010]所述至少一个支撑件的这种旋转能够将对象的茎几何定向在从多个可能的总体(global)方向中所需的总体方向上。实际上，茎在空间中的预定几何位置或定向通常以总体方式来限定，即，茎在空间中的预定几何位置或定向内接在称为立体角(三维锥体)的三维角几何扇形中。由于输送线和对象自身的各种操作参数，不可能赋予更精确的预定几何定向，因此不可能确定在旋转后茎将以例如相对于水平、相对于竖直或相对于输送线的总
方向的精确角度定向。因此，通过所述至少一个支撑件的这种旋转所赋予的茎的预定几何定向必须理解为总体(整体)内接于立体角中，该立体角朝向位于输送线侧面的相反两侧中的一个或另一个定向(茎的“横向”定向)。无论这涉及横向于输送线的总方向布置的竖直平面还是包括输送线的总方向的水平平面，茎都在锥体内部定向。因此，在这种竖直平面中，茎可以向上、向下或水平定向。同样，在这种水平平面中，茎可以朝前、朝后或垂直于输送线的总方向定向。茎的这种“横向”定向能够使对象的与承载茎的部分相反的部分定向为面向诸如成像系统等系统。
[0011]旋转至少一个支撑件的步骤是在由纵向向前运动的输送线驱动的支撑件的纵向运动期间，使对象的至少一个支撑件旋转并且保持旋转的步骤，从而使所述对象绕非水平轴线旋转，在支撑件的纵向运动期间，保持所述对象绕该非水平轴线的定向，并且在支撑件的纵向运动期间，为对象的茎赋予预定几何定向并且保持该预定几何定向。在一些实施例中，有利的是，所述对象(所述对象的茎在所述对象的保持旋转期间具有预定几何定向)的这种规则旋转(即，不受茎的存在干扰的规则旋转)能够实现特别是通过成像系统来分析对象的整个表面。在对象在输送线上运输期间旋转时，有利地是保持茎的预定几何定向。
[0012]根据一个可能特征，支撑件中的每一个包括至少两个部分，该至少两个部分按照横向于纵向向前方向的布置(布局)而彼此并排设置，并且该至少两个部分中的每一个部分能够独立于其它部分旋转移动，旋转所述至少一个支撑件的步骤包括使所述至少两个部分以彼此不同的速度旋转；施加在支撑件的所述至少两个部分上的这种速度差使对象能够绕非水平轴线转动，从而使对象定向，因此使对象的茎以多个可能的几何定向而定向；速度差的选择能够调节茎的总体几何定向；在实践中，为支撑件的按照横向布置(横向布局)而并排设置的第一部分和第二部分选择不同的速度；更具体地，速度差可以应用至用于驱动支撑件的所述至少两个部分中的一个和/或另一个旋转的元件或构件。
[0013]根据其它可能特征：
[0014]‑
所述至少一个支撑件的旋转将茎并且由此还将对象的附接有茎的部分定向或定位为相对于纵向向前方向的总体横向定向；因此，茎被总体定向至输送线的相反两侧或横向侧面中的一个；如前所述，在竖直横向平面中，该定向可以是向上、向下或是水平的，并且在水平平面中，该定向可以是朝前、朝后或垂直于输送线的总方向；
[0015]‑
该方法包括至少在由所述支撑件承载的茎被定向的对象的检查或变换步骤期间执行的旋转所述至少一个支撑件的步骤，从而在保持对象的茎的总体横向定向的情况下使所述对象自身绕轴线(例如水平轴线和横轴线)旋转；可以借助光学系统或一些其它类型的系统来执行检查步骤，进行检查的目的通常是检测对象上的任何缺陷，以便根据该步骤的结果来分拣对象；例如，因此能够特别检查对象的与茎连接的部分相反定位的部分，对象的与茎连接的该部分以总体(globally)横向的方式定向，即，总体面向输送线的相反两侧中的一个；该旋转步骤可以根据需要绕不一定是水平和横向的轴线来进行；应注意的是，由支撑件承载的对象通常旋转为能够尽可能完整检查对象的与茎连接的部分相反定位的部分；然而，由支撑件承载的对象的旋转通常不需要执行对象的变换(诸如切断茎)；
[0016]‑
在旋转所述至少一个对象支撑件以使所述对象绕非水平轴线旋转并且为对象的茎赋予预定几何定向之前，该方法包括至少一个初步步骤，该至少一个初步步骤旋转所述至少一个支撑件从而使由所述支撑件承载的所述对象绕水平横轴线适当旋转，以便为对象
的茎赋予初步几何定向；
[0017]‑
为了获得茎的初步几何定向，该方法可以例如包括旋转所述至少一个支撑件的单个初步步骤，从而使由所述支撑件承载的所述对象绕水平横轴线适当旋转，并且为对象的茎赋予指向输送线的后方或前方的初步纵向几何定向；可替代地，该方法可以包括旋转所述至少一个支撑件的两个连续初步步骤，从而使由所述支撑件承载的所述对象绕水平横轴线适当旋转，并且为对象的茎连续赋予总体指向输送线的后方或前方的第一纵向几何定向以及与第一几何定向相反并且与茎的初步几何定向相对应的第二纵向几何定向；这两个连续旋转使得能够确保对象的茎在经历将为对象的茎赋予预定几何定向的旋转之前将全部具有相同的初步几何定向；无论旋转次数多少，都可以通过使用横向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种运输属于带茎水果和蔬菜组的对象的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：在输送线(12)上沿纵向向前方向(14)输送多个对象(18)，输送的对象中的每一个由支撑件(16)承载，所述支撑件在所述输送线(12)的驱动下纵向向前运动，旋转对象(18)的至少一个支撑件(16)，从而使所述对象绕非水平轴线旋转并且为所述对象的茎(18a)赋予预定几何定向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个支撑件(16)包括至少两个部分(16a1、16a2、16b1、16b2)，所述至少两个部分按照横向于所述纵向向前方向的布置而彼此并排设置，并且所述至少两个部分中的每一个部分能够独立于其它部分旋转移动，旋转所述至少一个支撑件(16)的步骤包括使所述至少两个部分(16a1和16a2、16b1和16b2)以彼此不同的速度旋转。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一个支撑件(16)的旋转将所述茎(18a)定向成相对于所述纵向向前方向(14)的总体横向定向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括至少在由所述支撑件承载的茎(18a)被定向的所述对象的检查或变换步骤期间执行的旋转所述至少一个支撑件(16)的步骤，从而在保持所述对象的所述茎的总体横向定向的情况下使所述对象自身绕轴线旋转。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在旋转所述至少一个对象支撑件(16)以使所述对象(18)绕非水平轴线旋转并且为所述对象的茎(18a)赋予预定几何定向之前，所述方法包括至少一个初步步骤，所述至少一个初步步骤旋转所述至少一个支撑件(16)从而使由所述支撑件承载的所述对象绕水平横轴线适当旋转，以便为所述对象的所述茎(18a)赋予初步几何定向。6.一种运输属于带茎水果和蔬菜组的对象的系统(10)，包括：输送线(12)，其能够在驱动下沿纵向向前方向(14)运动，多个支撑件(16)，其能够在所述输送线的驱动下向前运动，并且所述多个支撑件中的每一个能够承载对象(18)，其特征在于，所述输送线(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：菲利普，
申请(专利权)人：迈夫农业机器公司，
类型：发明
国别省市：