一种无人机空中在线磁罗盘校准方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种无人机空中在线磁罗盘校准方法和装置，该方法包括：根据控制参数控制无人机进行升空并进行飞行，其中，所述控制参数用于控制所述无人机在飞行时的飞行状态以及位置；获取所述无人机在飞行时的飞行数据和位置数据；将所述飞行数据和位置数据与所述控制参数对应的目的飞行状态和位置进行比较，得到无人机的位姿误差；根据所述位姿误差对所述无人机的飞行进行调整，以满足所述控制参数的要求；在对所述无人机的飞行进行调整之后，使用调整后的所述无人机的飞行状态和位置来估计磁罗盘的误差。通过本申请解决了现有技术在地面对无人机磁罗盘校准所存在的问题，从而使磁罗盘校准流程可以在空中进行，以摆脱地面存在的磁场干扰。存在的磁场干扰。存在的磁场干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机空中在线磁罗盘校准方法和装置


[0001]本申请涉及到无人机控制领域，具体而言，涉及一种无人机空中在线磁罗盘校准方法和装置。

技术介绍

[0002]近年来，各行业对无人机的需求日益增加，而大多数无人机采用的是较为廉价的传感器方案，磁罗盘较易在飞机组装、运输、保存过程中受到环境干扰而产生较大误差。而磁罗盘是无人机组合导航传感器配置中的重要一环，可以为飞机提供非常重要的航向信息，因此磁罗盘的校准流程对于无人机应用具有非常重要的作用。
[0003]目前大多数磁罗盘校准算法都是在地面进行静态或者绕三个轴旋转进行校准，这些在地面上的校准方法无法使磁罗盘校准流程摆脱地面环境的干扰，往往在地面有干扰的情况下表现不佳。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种无人机空中在线磁罗盘校准方法和装置，以至少解决现有技术在地面对无人机磁罗盘校准所存在的问题。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种无人机空中在线磁罗盘校准方法，包括：根据控制参数控制无人机进行升空并进行飞行，其中，所述控制参数用于控制所述无人机在飞行时的飞行状态以及位置；获取所述无人机在飞行时的飞行数据和位置数据；将所述飞行数据和位置数据与所述控制参数对应的目的飞行状态和位置进行比较，得到无人机的位姿误差；根据所述位姿误差对所述无人机的飞行进行调整，以满足所述控制参数的要求；在对所述无人机的飞行进行调整之后，使用调整后的所述无人机的飞行状态和位置来估计磁罗盘的误差。
[0006]进一步地，获取所述无人机在飞行时的飞行数据和位置数据包括：通过所述无人机上的惯性器件得到所述无人机在飞行时的飞行数据；通过所述无人机上的定位器件得到所述无人机飞行的位置数据。
[0007]进一步地，根据控制参数控制无人机进行升空并进行飞行包括：根据控制参数控制无人机进行升空进行盘旋机动。
[0008]进一步地，所述飞行数据包括：飞机角速度。
[0009]根据本申请的另一个方面，还提供了一种无人机空中在线磁罗盘校准装置，包括：控制模块，用于根据控制参数控制无人机进行升空并进行飞行，其中，所述控制参数用于控制所述无人机在飞行时的飞行状态以及位置；获取模块，用于获取所述无人机在飞行时的飞行数据和位置数据；比较模块，用于将所述飞行数据和位置数据与所述控制参数对应的目的飞行状态和位置进行比较，得到无人机的位姿误差；调整模块，用于根据所述位姿误差对所述无人机的飞行进行调整，以满足所述控制参数的要求；估计模块，用于在对所述无人机的飞行进行调整之后，使用调整后的所述无人机的飞行状态和位置来估计磁罗盘的误
差。
[0010]进一步地，所述获取模块用于：通过所述无人机上的惯性器件得到所述无人机在飞行时的飞行数据；通过所述无人机上的定位器件得到所述无人机飞行的位置数据。
[0011]进一步地，所述控制模块用于：根据控制参数控制无人机进行升空进行盘旋机动。
[0012]进一步地，所述飞行数据包括：飞机角速度。
[0013]根据本申请的另一个方面，还提供了一种计算设备，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于执行所述程序，所述程序用于执行上述的方法。
[0014]进一步地，所述计算设备位于无人机上。
[0015]在本申请实施例中，采用了根据控制参数控制无人机进行升空并进行飞行，其中，所述控制参数用于控制所述无人机在飞行时的飞行状态以及位置；获取所述无人机在飞行时的飞行数据和位置数据；将所述飞行数据和位置数据与所述控制参数对应的目的飞行状态和位置进行比较，得到无人机的位姿误差；根据所述位姿误差对所述无人机的飞行进行调整，以满足所述控制参数的要求；在对所述无人机的飞行进行调整之后，使用调整后的所述无人机的飞行状态和位置来估计磁罗盘的误差。也就是说，本申请实施例是在空中对无人机的飞行进行调整后，使用调整结果来校准磁罗盘，而不是在地面上进行校准，避免了地面对无人机磁罗盘的干扰，进而通过本申请解决了现有技术在地面对无人机磁罗盘校准所存在的问题，从而使磁罗盘校准流程可以在空中进行，以摆脱地面存在的磁场干扰。
附图说明
[0016]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；图2是根据本申请实施例的无人机空中在线磁罗盘校准方法的流程图；图3是根据本申请实施例的无人机空中在线磁罗盘校准装置示意图；图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0017]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0018]需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0019]下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的无人机空中在线磁罗盘校准方法和装置。
[0020]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备1、2和3、服务器4以及网络5。
[0021]终端设备1、2和3可以是硬件，也可以是软件。当终端设备1、2和3为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器4通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当终端设备1、2和3为软件时，其可以安装在如上所述
的电子设备中。终端设备1、2和3可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，终端设备1、2和3上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
[0022]服务器4可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器4可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
[0023]需要说明的是，服务器4可以是硬件，也可以是软件。当服务器4为硬件时，其可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的各种电子设备。当服务器4为软件时，其可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
[0024]网络5可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near Field Communication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机空中在线磁罗盘校准方法，其特征在于，包括：根据控制参数控制无人机进行升空并进行飞行，其中，所述控制参数用于控制所述无人机在飞行时的飞行状态以及位置；获取所述无人机在飞行时的飞行数据和位置数据；将所述飞行数据和位置数据与所述控制参数对应的目的飞行状态和位置进行比较，得到无人机的位姿误差；根据所述位姿误差对所述无人机的飞行进行调整，以满足所述控制参数的要求；在对所述无人机的飞行进行调整之后，使用调整后的所述无人机的飞行状态和位置来估计磁罗盘的误差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述无人机在飞行时的飞行数据和位置数据包括：通过所述无人机上的惯性器件得到所述无人机在飞行时的飞行数据；通过所述无人机上的定位器件得到所述无人机飞行的位置数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据控制参数控制无人机进行升空并进行飞行包括：根据控制参数控制无人机进行升空进行盘旋机动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行数据包括：飞机角速度。5.一种无人机空中在线磁罗盘校准装置，其特征在于，包括：控制模块，用于根据控制参数控制无人机进行升空并进行飞行，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱劭晨，翁海敏，
申请(专利权)人：深圳市边界智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：