本发明专利技术涉及一种转运装置，包括以滚动摩擦代替滑动摩擦以辅助转运装置移动的车轮，车轮包括用于提供动力的动力轮和用于转向的转向轮，动力轮和转向轮共同承载转运装置的重量并彼此配合完成转运动作。动力轮包括彼此独立并且相对设置的第一动力轮和第二动力轮，转向轮包括彼此独立并且相对设置的第一转向轮和第二转向轮，其中，第一转向轮和第二转向轮均设置为麦克纳姆轮，并且，第一转向轮和第二转向轮镜像对称设置。本发明专利技术的装置运行稳定，对多种地面具有强适应性，并且能够自行清理地面障碍物，使用可靠。使用可靠。使用可靠。
【技术实现步骤摘要】
一种转运装置
[0001]本专利技术涉及轮椅车
，尤其涉及一种转运装置。
技术介绍
[0002]根据我国近些年人口统计数据，2018年我国65岁以上人口总数占比达到11.94％，这些高龄老人的日常出行对轮椅有比较大的依赖；以及由于交通安全事故、突发意外事件、疾病的困扰等产生了大量失去行走功能的群体，这些老年群体和失去行走功能的群体使得社会对轮椅的需求量越来越大。并且这一类人群大多需要在大部分的时间里完全依靠轮椅行动，因此轮椅的舒适性和安全性十分重要。
[0003]现有的轮椅大多设计为后轮作为动力轮推动轮椅前进，而前轮作为转向轮设置为万向轮便于配合轮椅后轮进行转向。例如，CN102755230B公开了一种电动轮椅，包括踏板，在踏板前端的两侧各构成有前轴座，在后端的两侧各构成有后轴座；电池箱，与一对后轴座连接，在电池箱内设置左、右轮电机，左、右轮电机的左、右轮电机轴各固定左、右行走轮；一对前车架，各包括前方向轮臂、前车架臂和折叠机构；一对后车架，该对后车架的一端与电池箱的侧部铰接，另一端由后车架连接杆连接，在该另一端固定有后万向轮座，在后万向轮座上设置后万向轮；椅座，固定在椅座支架上；椅背，与椅座铰接；一对扶手和一扶手锁定机构，在扶手上设置控制器，该控制器与控制器主机无线配合。
[0004]万向轮转动灵活，并且左右对称设置的两个万向轮的转动互不干扰，在转弯时依据与地面的压力和推力的方向朝需要转向的方向移动。也因为前述特点，万向轮在遇到坑洼的路面时，由于颠簸时常会导致左右两轮与地面的摩擦不是同时进行，并且方向不相同，因此会导致两个万向轮朝向不同的方向转动，甚至出现两轮的朝向不同，而彼此在移动的过程中互相对抗，导致轮椅不能正常转向前进，甚至可能导致轮椅失去平衡而侧翻，对乘坐轮椅的人员造成伤害。
[0005]麦克纳姆轮是一种能够支持全方位移动的轮，其能够依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了承载的平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。其的使用能够缩短轮椅移动和转向所需要使用到的场地大小，在小环境中仍然能够实现各个方向的平稳移动。基于这样的特征被广泛应用于机器人领域和叉车等需要在小环境中灵活移动转向的机构中。麦克纳姆轮也被应用于轮椅中。例如，CN106943248B公开了一种多功能轮椅，其包括底盘结构、载人平台和倾角调节机构，载人平台设在底盘结构的上面，倾角调节机构设在载人平台的底部；所述载人平台包括：椅座、陀螺仪、控制器和推手，陀螺仪设在椅座的底部，控制器固定在扶手上；所述底盘结构包括：底盘、人力驱动装置、麦克纳姆轮、踏板、防倾翻装置、水平倾角调整箱支架和电池箱，所述人力驱动装置包括：支架、人力驱动轮、转轴、链盘、第一轴承座和轴承；所述倾角调节机构设在椅座的下面，其包括蜗轮组件、蜗杆、第一电机、连接架、第二轴承座、第三轴承座和连接板。该轮椅将四个车轮设置为麦克纳姆轮，在电量充足的情况下通过控制各个麦克纳姆轮的独立电机控制轮椅完成前进、后退和转向等活动。
[0006]但这样的设置方式在轮椅的电量不充足的情况下，难以保证轮椅的四个轮子的正常控制和转动，因此运动的方向容易出现不确定性。并且，四个轮子皆为麦克纳姆轮时在遇到一些坎坷的地面，多个轮子未能同时接触地面，或与地面接触的角度不同的情况下，容易导致四个轮子难以形成合力或合力的方向出现偏差，导致轮椅不能朝向预期控制的方向前进，进而失控导致危险。
[0007]此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于专利技术人做出本专利技术时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本专利技术不具备这些现有技术的特征，相反本专利技术已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在
技术介绍
中增加相关现有技术之权利。
技术实现思路
[0008]针对现有技术之不足，本专利技术提供一种转运装置，包括以滚动摩擦代替滑动摩擦以辅助转运装置移动的车轮，车轮包括用于提供动力的动力轮和用于转向的转向轮，动力轮和转向轮共同承载转运装置的重量并彼此配合完成转运动作。所述动力轮包括彼此独立并且相对设置的第一动力轮和第二动力轮，所述转向轮包括彼此独立并且相对设置的第一转向轮和第二转向轮，其中，第一转向轮和第二转向轮均设置为麦克纳姆轮，并且，第一转向轮和第二转向轮镜像对称设置。
[0009]这样设置的优点在于：通过动力轮带动两个作为从动的转向轮的麦克纳姆轮进行转动，麦克纳姆轮不设置单独的电机带动，能够简化轮椅的控制，并且降低制造和维护成本；并且麦克纳姆轮在转向的过程中不会相对转运装置的轴向产生偏转，因此转向的过程稳定，并且在遇到坎坷不平的地面时，不易由于偏转影响轮椅的正常转向过程，使得轮椅能够适应坎坷的地面，并在坎坷地面上平稳地转向。
[0010]根据一种优选的实施方式，所述转向轮还包括设置于子轮上的轮套，所述轮套按照能够增加转向轮与接触面的摩擦系数的方式设置有若干摩擦点。
[0011]这样设置的优点在于：通过增加转向轮与地面的摩擦，能够使得转向轮在转向和移动的过程中更加稳定，并且能够适应更多特殊地面的使用。例如，当第一转向轮和第二转向轮所处的地面的摩擦系数不同的情况下，由于第一转向轮和第二转向轮与地面的摩擦系数增大，从而使得第一转向轮和第二转向轮之间的摩擦系数差异相对缩小，进而第一转向轮和第二转向轮相对地面的摩擦力的差异缩小，第一转向轮和第二转向轮能够保持稳定适应动力轮的推动而朝向待转向方向移动。
[0012]根据一种优选的实施方式，所述摩擦点至少包括第一摩擦点和第二摩擦点，所述第一摩擦点与所述第二摩擦点高度不同，所述第一摩擦点按照能够在遇到小颗粒障碍物时得到缓冲的方式排列构成若干缓冲空间，其中，所述第二摩擦点按照能够防止颗粒物卡入缓冲空间的方式排列在所述缓冲空间内。
[0013]这样设置的优点在于：第一摩擦点和第二摩擦点能够增加与地面的摩擦系数，并且第一摩擦点构成的缓冲空间能够容纳一部分颗粒尺寸较小的障碍物，从而避免了该类障碍物对转向轮行进造成的影响；而尺寸较大的障碍物由于缓冲空间的存在也会对行进方向造成影响也会减小。第二摩擦点的设置使得进入到缓冲空间内的尺寸较大的障碍物会得到第二摩擦点的支撑，并且第二摩擦点之间也存在间隙，通过这样的不规则的间隙设置，使得
不规则障碍物在缓冲空间内受到的点压力能够减小，从而不规则障碍物不会卡入到缓冲空间中。
[0014]根据一种优选的实施方式，所述转向轮上按照能够减小与崎岖地面接触时的局部压力的方式设置有非平整的起伏态的第一图案，所述第一图案包括第一凹部和围绕在所述第一凹部外周的第一凸部，其中，所述第一凹部的弧度大于所述第一凸部的弧度。
[0015]根据一种优选的实施方式，所述第一凸部和所述第一凹部之间的过渡按照能够与坎坷地面产生连续接触的方式设置为光滑曲线形成的具有双曲率的非突变式曲面。
[0016]这样设置的优点在于：能够增加与崎岖地面的接触面积，使得转向的过程中能够与地面产生足够的摩擦力，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转运装置，包括以滚动摩擦代替滑动摩擦以辅助转运装置移动的车轮，车轮包括用于提供动力的动力轮(200)和用于转向的转向轮(100)，动力轮(200)和转向轮(100)共同承载转运装置的重量并彼此配合完成转运动作，其特征在于，所述动力轮(200)包括彼此独立并且相对设置的第一动力轮(210)和第二动力轮(220)，所述转向轮(100)包括彼此独立并且相对设置的第一转向轮(110)和第二转向轮(120)，其中，第一转向轮(110)和第二转向轮(120)均设置为麦克纳姆轮，并且，第一转向轮(110)和第二转向轮(120)镜像对称设置。2.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述转向轮(100)还包括设置于子轮(130)上的轮套，所述轮套按照能够增加转向轮(100)与接触面的摩擦系数的方式设置有若干摩擦点。3.如权利要求2所述的转运装置，其特征在于，所述摩擦点至少包括第一摩擦点(101)和第二摩擦点(102)，所述第一摩擦点(101)与所述第二摩擦点(102)高度不同，所述第一摩擦点(101)按照能够在遇到小颗粒障碍物时得到缓冲的方式排列构成若干缓冲空间(103)，其中，所述第二摩擦点(102)按照能够防止颗粒物卡入缓冲空间(103)的方式排列在所述缓冲空间(103)内。4.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述转向轮(100)上按照能够减小与崎岖地面接触时的局部压力的方式设置有非平整的起伏态的第一图案，所述第一图案包括第一凹部(105)和围绕在所述第一凹部(105)外周的第一凸部(104)，其中，所述第一凹部(105)的弧度大于所述第一凸部(104)的弧度。5.如权利要求4所述的转运装置，其特征在于，所述第一凸部(104)和所述第一凹部(10...
【专利技术属性】
技术研发人员：田杰，张良，李政，程都，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：
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