一种六轴桌面机械臂关节结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴桌面机械臂关节结构，包含机械臂三轴本体、安装于机械臂三轴本体两侧的二轴同步组件与三轴同步组件、由上至下设置并贯穿安装于机械臂三轴本体上的四轴滑环与四轴电机、安装于机械臂三轴本体底部的二轴手臂关节电池安装座，二轴手臂关节电池安装座的一侧安装有设置于机械臂三轴本体下侧的三轴电机，二轴手臂关节电池安装座的底部安装有底部连接座；二轴同步组件包含通过第一轴承依次贯穿连接于机械臂三轴本体一侧的二轴同步带轮、第一安装板、第一轴承座；三轴同步组件包含三轴同步带轮、第二轴承、第二轴承座、第二安装板、二轴关节支撑轴、三轴关节支撑轴。轴。轴。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴桌面机械臂关节结构


[0001]本技术涉及机械臂关节结构领域，具体涉及一种六轴桌面机械臂关节结构。

技术介绍

[0002]在桌面机械臂领域，机器人本体负载一般在3kg以内，机械臂的关节采用电机，行星齿轮，或者同步带传动，为了获得较大的力矩和较高的精度，需要对减速机构的误差进行设计和分析，还需要设计好关节的走线空间，使得电线尽量都在手臂的内部，同时要考虑较为紧凑合理的节构来实现电机的安装和整个手臂的设计，目前该领域内常用行星减速机传动或者同步带传动，电线的布置采用内部走线，并不能实现多圈连续旋转。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是现有的机械臂关节采用电机，行星齿轮，或者同步带传动，力矩与精度都不够高，关节的走线空间设计也不合理，本技术提供一种六轴桌面机械臂关节结构，能够解决桌面机械臂的关节线束布置问题，在不增加额外体积的情况下安装滑环实现旋转角度和电线缠绕的问题，同时根据线束的走向和机械臂转动角度预留了走线引导槽。设计了手臂主体节构可以紧凑布置电机和关节轴，通过同步带传动和张紧节构的设计使得传动效率提高并减小了传动误差，最后，根据机械臂旋转角度的限位设计了可靠的限位挡块和外壳，实现了高度集成化和小体积的机械臂关节设计，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。
[0004]为解决上述技术问题本技术提供以下的技术方案：
[0005]一种六轴桌面机械臂关节结构，其中，包含机械臂三轴本体、安装于所述机械臂三轴本体两侧的二轴同步组件与三轴同步组件、由上至下设置并贯穿安装于所述机械臂三轴本体上的四轴滑环与四轴电机、安装于所述机械臂三轴本体底部的二轴手臂关节电池安装座，所述二轴手臂关节电池安装座的一侧安装有设置于所述机械臂三轴本体下侧的三轴电机，所述三轴电机通过四个螺栓连接于所述二轴手臂关节电池安装座的一侧，所述二轴手臂关节电池安装座上设有匹配所述螺栓的4个腰孔，可微调所述三轴电机的位置来使得同步带张紧，所述二轴手臂关节电池安装座的底部安装有底部连接座；
[0006]所述二轴同步组件包含通过第一轴承依次贯穿连接于所述机械臂三轴本体一侧的二轴同步带轮、第一安装板、第一轴承座，所述二轴同步带轮安装于所述第一安装板的底端，所述二轴同步带轮通过所述机械臂三轴本体的凸台轴定位和过盈安装；
[0007]所述三轴同步组件包含三轴同步带轮、第二轴承、第二轴承座、第二安装板、二轴关节支撑轴、三轴关节支撑轴，所述三轴关节支撑轴依次贯穿所述第二安装板顶端、所述第二轴承、所述第二轴承座、所述三轴轴同步带轮后连接于所述机械臂三轴本体的另一侧，所述二轴关节支撑轴依次贯穿所述第二安装板底部、所述底部连接座、所述第一安装板底端、所述二轴同步带轮，所述三轴同步带轮通过所述第二安装板上的凸台轴和应力释放槽过盈安装,所述四轴电机通过三轴本体内部的四个安装孔和槽安装在其内部；
[0008]所述第一轴承为688z轴承，所述第二轴承为688z轴承，起到支撑的作用。
[0009]上述的一种六轴桌面机械臂关节结构，其中，所述机械臂三轴本体的后端面安装有三轴后盖，所述四轴滑环的两端均套设有第三轴承，所述四轴滑环面向所述三轴后盖的一端安装有四轴末端定位盖，起到机械臂四轴轴向定位的作用，所述第三轴承为6702轴承,用于之后装入四轴,所述四轴滑环可以起到使得四轴关节任意角度圈数旋转而线缆不扭转的效果，所述四轴滑环通过所述机械臂三轴本体内的盲孔安装在所述机械臂三轴本体上，所述三轴后盖的后侧凸台还能起到限位挡块的作用。
[0010]上述的一种六轴桌面机械臂关节结构，其中，所述第一轴承上安装有三轴滑环，所述第一轴承与所述三轴滑环之间设有三轴滑环盖，所述三轴滑环从所述机械臂三轴本体侧面的槽中埋入安装，所述三轴滑环盖除了起到保护所述三轴滑环的作用还兼具轴与轴承的配合、定位。
[0011]上述的一种六轴桌面机械臂关节结构，其中，所述第一安装板与所述第一轴承座之间安装有第一夹层板，所述第二轴承座与所述第二安装板之间设有第二夹板层；
[0012]所述第一轴承贯穿连接所述第一夹层板，所述三轴关节支撑轴贯穿连接所述第二夹板层，所述二轴关节支撑轴依次贯穿所述第二夹板层、所述第一夹板层。
[0013]上述的一种六轴桌面机械臂关节结构，其中，所述第一夹板层与所述第二夹板层均为碳钎维夹层板。
[0014]上述的一种六轴桌面机械臂关节结构，其中，所述底部连接座的内部设有套设于所述二轴关节支撑轴的二轴滑环，所述底部连接座的内部具有埋入螺母的槽。
[0015]上述的一种六轴桌面机械臂关节结构，其中，所述二轴关节支撑轴与所述三轴关节支撑轴上均开设有埋线槽，既有强度又提供了走线的空间；
[0016]所述二轴关节支撑轴与所述三轴关节支撑轴均为由碳纤维制成的空心轴，线缆可以从空心轴的孔中穿出。
[0017]上述的一种六轴桌面机械臂关节结构，其中，所述二轴手臂关节电池安装座两侧内部均设有同步带槽与张紧轴承槽，起到安装时张紧同步带的作用。
[0018]采用技术方案提供的一种六轴桌面机械臂关节结构相对于传统方案，改进优化了走线槽和解决了电线随着旋转角度缠绕的问题，采用塑料件和碳钎维板结合的方案，起到了减轻重量的效果，同时在各个零配件上，所有过盈配合处设计了应力释放槽，方便安装并且牢固可靠，通过同步带传动和张紧节构的设计使得传动效率提高并减小了传动误差，最后，根据机械臂旋转角度的限位设计了可靠的限位挡块和外壳，实现了高度集成化和小体积的机械臂关节设计。
[0019]依据上述本技术一种六轴桌面机械臂关节结构提供的技术方案具有以下技术效果：
[0020]解决了桌面机械臂的关节线束布置问题，在不增加额外体积的情况下安装滑环实现旋转角度和电线缠绕的问题，同时根据线束的走向和机械臂转动角度预留了走线引导槽。设计了手臂主体节构可以紧凑布置电机和关节轴，通过同步带传动和张紧节构的设计使得传动效率提高并减小了传动误差，最后，根据机械臂旋转角度的限位设计了可靠的限位挡块和外壳，实现了高度集成化和小体积的机械臂关节设计，结构简单，便于使用。
附图说明
[0021]图1为本技术一种六轴桌面机械臂关节结构的结构示意图；
[0022]图2为本技术一种六轴桌面机械臂关节结构的爆炸结构示意图。
[0023]其中，附图标记如下：
[0024]机械臂三轴本体100、二轴同步组件200、三轴同步组件300、四轴滑环400、四轴电机500、二轴手臂关节电池安装座600、三轴电机700、底部连接座800、三轴后盖101、第一轴承201、二轴同步带轮202、第一安装板203、第一轴承座204、三轴滑环205、三轴滑环盖206、第一夹层板207、三轴同步带轮301、第二轴承302、第二轴承座303、第二安装板304、二轴关节支撑轴305、三轴关节支撑轴306、第二夹板层307、第三轴承401、四轴末端定位盖402、二轴滑环801。
具体实施方式...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴桌面机械臂关节结构，其特征在于，包含机械臂三轴本体、安装于所述机械臂三轴本体两侧的二轴同步组件与三轴同步组件、由上至下设置并贯穿安装于所述机械臂三轴本体上的四轴滑环与四轴电机、安装于所述机械臂三轴本体底部的二轴手臂关节电池安装座，所述二轴手臂关节电池安装座的一侧安装有设置于所述机械臂三轴本体下侧的三轴电机，所述二轴手臂关节电池安装座的底部安装有底部连接座；所述二轴同步组件包含通过第一轴承依次贯穿连接于所述机械臂三轴本体一侧的二轴同步带轮、第一安装板、第一轴承座，所述二轴同步带轮安装于所述第一安装板的底端；所述三轴同步组件包含三轴同步带轮、第二轴承、第二轴承座、第二安装板、二轴关节支撑轴、三轴关节支撑轴，所述三轴关节支撑轴依次贯穿所述第二安装板顶端、所述第二轴承、所述第二轴承座、所述三轴轴同步带轮后连接于所述机械臂三轴本体的另一侧，所述二轴关节支撑轴依次贯穿所述第二安装板底部、所述底部连接座、所述第一安装板底端、所述二轴同步带轮。2.如权利要求1所述的一种六轴桌面机械臂关节结构，其特征在于，所述机械臂三轴本体的后端面安装有三轴后盖，所述四轴滑环的两端均套设有第三轴承，所述四轴滑环面向所述三轴后盖的一端安装有四轴末端定位盖。3.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨申谷，梁启硕，周建义，
申请(专利权)人：上海鸿惊智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：