路径搜索方法、装置、无人设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供一种路径搜索方法、装置、无人设备及存储介质，先以基准路径为依据，从多条往返路径中确定出靠近无人设备的候选路径，这样就将路径搜索限制在一个较小的范围内；再基于候选路径进行局部搜索，就能找到距离无人设备最近的目标路径，从而实现目标路径的高效准确搜索。从而实现目标路径的高效准确搜索。从而实现目标路径的高效准确搜索。

【技术实现步骤摘要】
路径搜索方法、装置、无人设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种路径搜索方法、装置、无人设备及存储介质。

技术介绍

[0002]无人设备(例如，农机、无人车等)在作业之前，要先规划出包含多条往返路径的作业路线，再利用作业路线导航，执行自动驾驶任务。在实际中，为了保证顺利作业，无人设备需要选择一条离它最近的往返路径作为目标路径，指引它进行作业。因此，如何高效准确地搜索出目标路径，是目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种路径搜索方法、装置、无人设备及存储介质，用以高效准确地搜索出目标路径。
[0004]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种路径搜索方法，所述方法包括：
[0006]获得作业路线，其中，所述作业路线包括多条往返路径，所述往返路径是以基准路径为模板生成的；
[0007]根据所述基准路径，从所述多条往返路径中确定出靠近无人设备的候选路径；
[0008]基于候选路径对所述多条往返路径进行局部搜索，得到距离所述无人设备最近的目标路径。
[0009]进一步地，所述根据所述基准路径，从所述多条往返路径中确定出靠近无人设备的候选路径，包括：
[0010]获得所述无人设备与所述基准路径之间的相对距离，其中，所述相对距离表征所述无人设备相对于所述基准路径的方向及二者之间的距离；
[0011]根据所述相对距离和设定间距，得到往返路径向量，其中，所述往返路径向量表征所述无人设备相对于所述基准路径的方向及二者之间的往返路径数量；
[0012]根据所述往返路径向量，从所述多条往返路径中确定出所述候选路径。
[0013]进一步地，所述根据所述相对距离和设定间距，得到往返路径向量的步骤，包括：
[0014]根据所述相对距离和所述设定间距，利用公式计算所述往返路径向量，其中，Index表示所述往返路径向量，round()表示向0取整函数，d0表示所述相对距离，d表示所述设定间距。
[0015]进一步地，所述基准路径和所述往返路径均预先设置有路径编号；
[0016]所述基准路径及所述基准路径第一侧的往返路径，所述路径编号从所述基准路径开始依次递减；
[0017]所述基准路径及所述基准路径第二侧的往返路径，所述路径编号从所述基准路径
开始依次递增；所述第一侧和所述第二侧相反。
[0018]进一步地，所述获得所述无人设备与所述基准路径之间的相对距离的步骤，包括：
[0019]计算所述无人设备与所述基准路径之间的距离；
[0020]若所述无人设备位于所述基准路径的所述第一侧，则将所述距离的负值作为所述相对距离；
[0021]若所述无人设备位于所述基准路径的所述第二侧，则将所述距离作为所述相对距离。
[0022]进一步地，所述根据所述往返路径向量，从所述多条往返路径中确定出所述候选路径的步骤，包括：
[0023]根据所述基准路径的路径编号和所述往返路径向量，确定出目标路径编号；
[0024]将所述目标路径编号对应的所述往返路径作为所述候选路径。
[0025]进一步地，所述根据所述基准路径的路径编号和所述往返路径向量，确定出目标路径编号的步骤，包括：
[0026]若所述基准路径的路径编号不为0，则将所述基准路径的路径编号和所述往返路径向量之和作为所述目标路径编号；
[0027]若所述基准路径的路径编号为0，则将所述往返路径向量作为所述目标路径编号。
[0028]进一步地，所述基于候选路径对所述多条往返路径进行局部搜索，得到距离所述无人设备最近的目标路径的步骤，包括：
[0029]从所述候选路径及所述候选路径第一侧的往返路径中，确定出距离所述无人设备最近的参考路径；
[0030]从所述参考路径及所述参考路径第二侧的往返路径中，确定出所述目标路径，其中，所述第一侧和所述第二侧相反。
[0031]进一步地，所述从所述候选路径及所述候选路径第一侧的往返路径中，确定出距离所述无人设备最近的参考路径的步骤，包括：
[0032]获得所述候选路径与所述无人设备之间的第一距离；
[0033]计算所述无人设备与第一往返路径之间的第一参考距离，其中，所述第一往返路径与所述候选路径相邻且位于所述候选路径的第一侧；
[0034]判断所述第一参考距离是否小于所述第一距离；
[0035]若是，则将所述第一往返路径替换为所述候选路径，并执行所述获得所述候选路径与所述无人设备之间的第一距离的步骤，直至所述第一参考距离不小于所述第一距离，将所述候选路径作为所述参考路径；
[0036]若否，则将所述候选路径作为所述参考路径。
[0037]进一步地，所述从所述参考路径及所述参考路径第二侧的往返路径中，确定出所述目标路径的步骤，包括：
[0038]获得所述参考路径与所述无人设备之间的第二距离；
[0039]计算所述无人设备与第二往返路径之间的第二参考距离，其中，所述第二往返路径与所述参考路径相邻且位于所述参考路径的第二侧；
[0040]判断所述第二参考距离是否小于所述第二距离；
[0041]若是，则将所述第二往返路径替换为所述参考路径，并执行所述获得所述参考路
径与所述无人设备之间的第二距离的步骤，直至所述第二参考距离不小于所述第二距离，将所述参考路径作为所述目标路径；
[0042]若否，则将所述参考路径作为所述目标路径。
[0043]第二方面，本申请实施例还提供了一种路径搜索装置，所述装置包括：
[0044]获得模块，用于获得作业路线，其中，所述作业路线包括多条往返路径，所述往返路径是以基准路径为模板生成的；
[0045]确定模块，用于根据所述基准路径，从所述多条往返路径中确定出靠近无人设备的候选路径；
[0046]搜索模块，用于基于候选路径对所述多条往返路径进行局部搜索，得到距离所述无人设备最近的目标路径。
[0047]第三方面，本申请实施例还提供了一种无人设备，所述无人设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的路径搜索方法。
[0048]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的路径搜索方法。
[0049]相对现有技术，本申请实施例提供的一种路径搜索方法、装置、无人设备及存储介质，先以基准路径为依据，从多条往返路径中确定出靠近无人设备的候选路径，这样就将路径搜索限制在一个较小的范围内；再基于候选路径进行局部搜索，就能找到距离无人设备最近的目标路径，从而实现目标路径的高效准确搜索。
附图说明
[0050本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径搜索方法，其特征在于，所述方法包括：获得作业路线，其中，所述作业路线包括多条往返路径，所述往返路径是以基准路径为模板生成的；根据所述基准路径，从所述多条往返路径中确定出靠近无人设备的候选路径；基于候选路径对所述多条往返路径进行局部搜索，得到距离所述无人设备最近的目标路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准路径，从所述多条往返路径中确定出靠近无人设备的候选路径，包括：获得所述无人设备与所述基准路径之间的相对距离，其中，所述相对距离表征所述无人设备相对于所述基准路径的方向及二者之间的距离；根据所述相对距离和设定间距，得到往返路径向量，其中，所述往返路径向量表征所述无人设备相对于所述基准路径的方向及二者之间的往返路径数量；根据所述往返路径向量，从所述多条往返路径中确定出所述候选路径。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对距离和设定间距，得到往返路径向量的步骤，包括：根据所述相对距离和所述设定间距，利用公式计算所述往返路径向量，其中，Index表示所述往返路径向量，round()表示向0取整函数，d0表示所述相对距离，d表示所述设定间距。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基准路径和所述往返路径均预先设置有路径编号；所述基准路径及所述基准路径第一侧的往返路径，所述路径编号从所述基准路径开始依次递减；所述基准路径及所述基准路径第二侧的往返路径，所述路径编号从所述基准路径开始依次递增；所述第一侧和所述第二侧相反。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获得所述无人设备与所述基准路径之间的相对距离的步骤，包括：计算所述无人设备与所述基准路径之间的距离；若所述无人设备位于所述基准路径的所述第一侧，则将所述距离的负值作为所述相对距离；若所述无人设备位于所述基准路径的所述第二侧，则将所述距离作为所述相对距离。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述往返路径向量，从所述多条往返路径中确定出所述候选路径的步骤，包括：根据所述基准路径的路径编号和所述往返路径向量，确定出目标路径编号；将所述目标路径编号对应的所述往返路径作为所述候选路径。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准路径的路径编号和所述往返路径向量，确定出目标路径编号的步骤，包括：若所述基准路径的路径编号不为0，则将所述基准路径的路径编号和所述往返路径向
量之和作为所述目标路径编号；若所述基准路径的路径编号为0，则将所述往返路径向量作为所述目标路径编号。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴泽龙，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：