一种周转箱装取货装置及其装货方法和取货方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种周转箱装取货装置及其装货方法和取货方法，包括桁架机器人，以及设置在桁架机器人下方的纸箱输送机、周转箱输送机，以及设置在桁架机器人上的上位机、纸箱夹具、对周转箱进行开、扣盖的开箱盖装置，纸箱夹具处于开箱盖装置的左侧，设置在桁架机器人的上位机为驱动动力系统，动力系统驱动纸箱夹具和开箱盖装置沿桁架左右移动；通过本装置，纸箱输送机用来运输纸箱，周转箱输送机用来运输周转箱，开箱盖装置将周转箱进行开盖和扣盖，纸箱夹具用来抓取纸箱并将纸箱放置在周转箱内，或者把纸箱从周转箱内取出，从而能够自动完成对周转箱的取货和装货操作，节省人力成本，提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种周转箱装取货装置及其装货方法和取货方法


[0001]本专利技术属于取放货装置
，尤其是涉及一种周转箱装取货装置及其装货方法和取货方法。

技术介绍

[0002]随着物流行业和智能仓储技术的发展，箱盖周转箱的使用日益增多。目前在周转箱的装箱或取箱周转中，一般是人工将周转箱开盖后，然后将纸箱装入或取出，然后将装好的纸箱的周转箱或者从周转箱内取出的纸箱和空的周转箱分别放置到指定位置，如此不断往复工作，又因为周转箱箱盖和需要装取纸箱的重量较重，因此大大加大了工人的劳动强度，提高了人力成本，降低了生产效率。

技术实现思路

[0003]鉴于现有技术中存在的不足和缺陷，本专利技术的目的在于提供一种周转箱装取货装置及其装货方法和取货方法，解决了目前人工对周转箱进行装取货带来的提高了人力成本和降低了生产效率的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种周转箱装取货装置，包括桁架机器人，以及设置在桁架机器人下方，用于输送纸箱的纸箱输送机、输送周转箱的周转箱输送机，以及设置在桁架机器人上的上位机、在纸箱输送机和周转箱输送机之间转运纸箱的纸箱夹具、对周转箱进行开、扣盖的开箱盖装置，纸箱夹具处于开箱盖装置的左侧，设置在桁架机器人的上位机为驱动动力系统，动力系统驱动纸箱夹具和开箱盖装置沿桁架左右移动。
[0005]作为本专利技术的进一步改进，所述的纸箱输送机包括分别能独立运行的纸箱输送机A和纸箱输送机B，纸箱输送机A、周转箱输送机和纸箱输送机B从右到左依次排列设置。
[0006]作为本专利技术的进一步改进，所述的纸箱输送机A的端部设有纸箱定位机构，纸箱定位机构附近设有能够检测到纸箱到位的第一光电传感器，第一光电传感器与上位机信号连接。
[0007]作为本专利技术的进一步改进，所述的纸箱输送机A上，在第一光电传感器的前方，还设有能够检测纸箱尺寸的激光测距传感器，上位机和激光测距传感器信号连接。
[0008]作为本专利技术的进一步改进，周转箱输送机上，在桁架机器人的下方设有能对周转箱进行定位的周转箱定位机构，并在周转箱定位机构附近设有能够检测到纸箱到位的第二光电传感器，第二光电传感器与上位机信号连接。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，周转箱定位机构附近还设有能够检测周转箱规格尺寸的第三光电传感器，第三光电传感器与上位机信号连接。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，所述的周转箱输送机包括从前到后依次排列的前段输送机、中段输送机和后段输送机，中段输送机处于桁架机器人的下方，并且与能够将其提升的升降机相连，第二光电传感器设置在中段输送机的一侧。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，所述的升降机包括连接在一起的支架和底座，支架上至少设置一对上下对称设置的带轮，两个带轮上缠绕有一个环形皮带，其中一个带轮与驱动电机连接，中段输送机设置在底座上方，其一侧与环形皮带固定，并且其上至少设置两个滑块，支架上设有与滑块对应的导轨。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，所述的带轮有两对，每对带轮上均卷绕一个环形皮带，驱动电机有一个，通过同步带模组分别与每对带轮中的其中一个带轮连接。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，所述的周转箱定位机构包括两个调整板，调整板分别设置在周转箱输送机的两侧，并分别连接一个第一气缸，两个第一气缸能够带动两个调整板面向或背向运动。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，所述的周转箱定位机构还包括能够阻挡周转箱继续前行的阻挡板和驱动阻挡板升降的第二气缸，阻挡板上端能自周转箱输送机中伸出，下端与能够驱动其升降的第二气缸相连。
[0015]作为本专利技术的进一步改进，所述的周转箱定位机构还包括第三气缸、链轮、输送链条和能够阻挡周转箱逆回的止回板，链轮有两对，设置在止回板的两侧，并通过一个传动轴连接，每对链轮上均卷绕一个环形的输送链条，其中一个输送链条与止回板连接，另一个输送链条分别与止回板和第三气缸连接。
[0016]作为本专利技术的进一步改进，所述的桁架机器人上还设有除尘装置，除尘装置处于桁架机器人的最右侧。
[0017]周转箱装取货装置的装货方法，其特征在于：包括以下步骤：
[0018]1a)工作前，将纸箱和周转箱的规格型号输送到上位机上，上位机将信号发送给桁架机器人，同时桁架机器人将开箱盖装置、纸箱夹具移动到准备就位；
[0019]2a)纸箱输送机A开始运输纸箱，纸箱经过激光测距传感器复检高度，同时同上位机提供的型号进行比对，比对正确后，纸箱继续运输到纸箱定位机构，纸箱定位机构对纸箱进行定位理料；纸箱定位后，纸箱夹具下降，纸箱夹具的吸盘贴近纸箱后吸附固定纸箱，然后纸箱夹具的托齿伸出，同时纸箱下压，纸箱夹具的托齿将纸箱托住，最后纸箱夹具带动纸箱向上提升至安全高度；
[0020]3a)与步骤2同步，周转箱通过前段输送机进行运输，直至运输到中段输送机处的周转箱定位机构处，此时，第二光电传感器检测到纸箱到位后，向上位机发送第二信号，然后前段输送机和中段输送机停止工作，同时两个第三气缸运行，第三气缸通过输送链条带动止回板伸出中段输送机的运输面，从而防止周转箱回弹,同时两个第一气缸驱动两个调节板面向移动，对周转箱进行夹抱定位；
[0021]同时，第三光电传感器复检周转箱的规格尺寸，并同上位机进行比对，比对正确，第二光电传感器向上位机发送第二信号，上位机控制升降机向上提升，从而将中段输送机和周转箱提升到一定高度，开箱盖装置下降将周转箱的箱盖夹住，然后开箱盖装置带动箱盖一同向上提升到安全高度，完成对周转箱的开盖；
[0022]4a)将纸箱放入周转箱；上位机控制开箱盖装置和纸箱夹具一同向左移动一定距离后停止，此时，纸箱夹具处于周转箱的正上方，纸箱夹具下降，同时纸箱夹具的托齿收回，纸箱夹具将纸箱放入周转箱内后，松开纸箱，并向上提升到安全高度；
[0023]5a)周转箱的扣盖；上位机控制开箱盖装置和纸箱夹具向右移动复位后停止，此时
开箱盖装置处于周转箱的正上方，开箱盖装置下降，将周转箱的箱盖扣在周转箱箱体上，周转箱将箱盖松开，并向上提升到安全高度；
[0024]6a)周转箱的运输；升降机下降，将中段输送机归位，中段输送机归位完成后，第二气缸带动阻挡板缩回，第一气缸带动两个调节板背向移动将周转箱松开，中段输送机和后段输送机开始工作，中段输送机将周转箱运输到后段输送机上；
[0025]7a)下个装箱流程的准备；第一气缸带动阻挡板向上提升复位，伸出中段输送机的输送面，第三气缸通过输送链条带动止回板下降，缩回到中段输送机的输送面以下；同时后段输送机将其上的周转箱运输到目的地，待装箱的空周转箱通过前段输送机运输到中段输送机的周转箱定位机构上，进入下个装箱流程。
[0026]作为本专利技术的进一步改进，在步骤3a)中，加入周转箱的开盖异常处理，开箱盖装置在开盖时，出现开盖异常时，跳过步骤4a)和步骤5a)，进入步骤6a)和步骤7a)，后段输送机将周转箱运输到人工位，进行人工修整。
[0027]作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种周转箱装取货装置，其特征在于：包括桁架机器人，以及设置在桁架机器人下方，用于输送纸箱的纸箱输送机、输送周转箱的周转箱输送机，以及设置在桁架机器人上的上位机、在纸箱输送机和周转箱输送机之间转运纸箱的纸箱夹具、对周转箱进行开、扣盖的开箱盖装置，纸箱夹具处于开箱盖装置的左侧，设置在桁架机器人的上位机为驱动动力系统，动力系统驱动纸箱夹具和开箱盖装置沿桁架左右移动。2.根据权利要求1所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：所述的纸箱输送机包括分别能独立运行的纸箱输送机A和纸箱输送机B，纸箱输送机A、周转箱输送机和纸箱输送机B从右到左依次排列设置。3.根据权利要求2所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：所述的纸箱输送机A的端部设有纸箱定位机构，纸箱定位机构附近设有能够检测到纸箱到位的第一光电传感器，第一光电传感器与上位机信号连接。4.根据权利要求3所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：所述的纸箱输送机A上，在第一光电传感器的前方，还设有能够检测纸箱尺寸的激光测距传感器，上位机和激光测距传感器信号连接。5.根据权利要求1所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：周转箱输送机上，在桁架机器人的下方设有能对周转箱进行定位的周转箱定位机构，并在周转箱定位机构附近设有能够检测到纸箱到位的第二光电传感器，第二光电传感器与上位机信号连接。6.根据权利要求5所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：周转箱定位机构附近还设有能够检测周转箱规格尺寸的第三光电传感器，第三光电传感器与上位机信号连接。7.根据权利要求5所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：所述的周转箱输送机包括从前到后依次排列的前段输送机、中段输送机和后段输送机，中段输送机处于桁架机器人的下方，并且与能够将其提升的升降机相连，第二光电传感器设置在中段输送机的一侧。8.根据权利要求7所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：所述的升降机包括连接在一起的支架和底座，支架上至少设置一对上下对称设置的带轮，两个带轮上缠绕有一个环形皮带，其中一个带轮与驱动电机连接，中段输送机设置在底座上方，其一侧与环形皮带固定，并且其上至少设置两个滑块，支架上设有与滑块对应的导轨。9.根据权利要求8所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：所述的带轮有两对，每对带轮上均卷绕一个环形皮带，驱动电机有一个，通过同步带模组分别与每对带轮中的其中一个带轮连接。10.根据权利要求5
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9任一项所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：所述的周转箱定位机构包括两个调整板，调整板分别设置在周转箱输送机的两侧，并分别连接一个第一气缸，两个第一气缸能够带动两个调整板面向或背向运动。11.根据权利要求10所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：所述的周转箱定位机构还包括能够阻挡周转箱继续前行的阻挡板和驱动阻挡板升降的第二气缸，阻挡板上端能自周转箱输送机中伸出，下端与能够驱动其升降的第二气缸相连。12.根据权利要求10所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：所述的周转箱定位机构还包括第三气缸、链轮、输送链条和能够阻挡周转箱逆回的止回板，链轮有两对，设置在止回板的两侧，并通过一个传动轴连接，每对链轮上均卷绕一个环形的输送链条，其中一个输送链条与止回板连接，另一个输送链条分别与止回板和第三气缸连接。
13.根据权利要求1所述的一种周转箱装取货装置，其特征在于：所述的桁架机器人上还设有除尘装置，除尘装置处于桁架机器人的最右侧。14.使用如权利要求1所述的一种周转箱装取货装置的装货方法，其特征在于：包括以下步骤：1a)工作前，将纸箱和周转箱的规格型号输送到上位机上，上位机将信号发送给桁架机器人，同时桁架机器人将开箱盖装置、纸箱夹具移动到准备就位；2a)纸箱输送机A开始运输纸箱，纸箱经过激光测距传感器复检高度，同时同上位机提供的型号进行比对，比对正确后，纸箱继续运输到纸箱定位机构，纸箱定位机构对纸箱进行定位理料；纸箱定位后，纸箱夹具下降，纸箱夹具的吸盘贴近纸箱后吸附固定纸箱，然后纸箱夹具的托齿伸出，同时纸箱下压，纸箱夹具的托齿将纸箱托住，最后纸箱夹具带动纸箱向上提升至安全高度；3a)与步骤2同步，周转箱通过前段输送机进行运输，直至运输到中段输送机处的周转箱定位机构处，此时，第二光电传感器检测到纸箱到位后，向上位机发送第二信号，然后前段输送机和中段输送机停止工作，同时两个第三气缸运行，第三气缸通过输送链条带动止回板伸出中段输送机的运输面，从而防止周转箱回弹,同时两个第一气缸驱动两个调节板面向移动，对周转箱进行夹抱定位；同时，第三光电传感器复检周转箱的规格尺寸，并同上位机进行比对，比对正确，第二光电传感器向上位机发送第二信号，上位机控制升降机向上提升，从而将中段输送机和周转箱提升到一定高度，开箱盖装置下降将周转箱的箱盖夹住，然后开箱盖装置带动箱盖一同向上提升到安全高...

【专利技术属性】
技术研发人员：张贻弓，樊恩川，孟令文，沈长鹏，张小艺，刘鹏，
申请(专利权)人：兰剑智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：