本发明专利技术提供一种裁片拾取装置，抓手通过导向杆安装在横梁的下方；所述导向杆包括第一导向杆、第二导向杆，其中第一导向杆的长度大于第二导向杆；所述第一导向杆、第二导向杆的下端与所述抓手转动连接，所述第一导向杆、第二导向杆的上端从所述横梁上的通孔穿出，所述第一导向杆、第二导向杆上设置有避免导向杆从横杆上掉落的限位件；所述抓手与横梁可沿所述导向杆相对移动。本发明专利技术可避免在拾取最上层布料时带起下层布料。时带起下层布料。时带起下层布料。
【技术实现步骤摘要】
一种裁片拾取装置及裁片拾取方法
[0001]本专利技术主要涉及裁片拾取装置及裁片拾取方法。
技术介绍
[0002]裁片等布料的拾取一般采用气吸或针刺。气吸仅限于致密性料。针刺的如 CN2016100326202公开的“缝纫设备的布料拾取装置及其布料拾取单元”，包括至少一对尖锐物固定板，对应的至少一对尖锐物刺入调节装置及尖锐物斜向运动装置，尖锐物固定板上倾斜固定至少一根尖锐物，尖锐物刺入调节装置能够调节尖锐物刺入布料的角度，尖锐物斜向运动装置保证尖锐物以固定倾角及设定的深度刺入布片，每对尖锐物固定板在同一竖直平面内左右对称，其上的尖锐物也左右对称，尖锐物斜向运动装置带动尖锐物向上收缩，在左右一对尖锐物同时向上收缩的作用下，能够将布料放下。
[0003]该专利解决透气性布料的拾取问题。但是，每一个尖锐物固定板由一个运动装置驱动，使其尖锐物伸缩，一对尖锐物固定板就需要两个运动装置，成本较高。多层布料叠放，由于布与布之间具有吸附作用，在拾取最上层布料时，会带起下层布料，这一直都是一个技术难题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种裁片拾取装置，避免在拾取最上层布料时带起下层布料。
[0005]本专利技术提供的裁片拾取装置，包括抓手，所述抓手通过导向杆安装在横梁的下方；所述导向杆包括第一导向杆、第二导向杆，其中第一导向杆的长度大于第二导向杆；所述第一导向杆、第二导向杆的下端与所述抓手转动连接，所述第一导向杆、第二导向杆的上端从所述横梁上的通孔穿出，所述第一导向杆、第二导向杆上设置有避免导向杆从横杆上掉落的限位件；所述抓手与横梁可沿所述导向杆相对移动。
[0006]本专利技术基于仿生学原理，模仿人手分离贴合在一起的纸张等物品时，先从一端开始分离，空气进入两张纸之间，避免两张纸被吸在一起，从而使得两张贴在一起的纸逐渐被分开，本专利技术由于设置不等长的第一导向杆和第二导向杆，起初只有与第二导向杆连接的一端被抬起，从而使裁片的这一端被拾取起来，这样最上层裁片与下层裁片就被分开，空气得以进入两层裁片之间，不至于吸在一起，逐渐分开两层裁片，避免了在拾取最上层布料时带起下层布料。
[0007]为提高抓手的稳定性，所述第一导向杆、第二导向杆分别成对设置；所述抓手上安装有两个铰接杆，两个第一导向杆分别与其中一个铰接杆的两端转动连接，两个第二导向杆分别与另一个铰接杆的两端转动连接，第一导向杆、第二导向杆与抓手都是转动连接，同一对导向杆需要同步转动，连接在同一个铰接杆上。第一导向杆、第二导向杆都是转动连接，抓手两端都是翻转式运动。为保证上下运动过程中，两对导向杆保持竖直平行，保证导向杆灵活运动不卡，所述抓手上供铰接杆穿过的两个通孔中，至少有一个通孔是腰形孔。优
选地，所述第一导向杆、第二导向杆的下端分别通过鱼眼轴承与所述抓手转动连接。所述横梁的通孔中安装有轴套，所述第一导向杆、第二导向杆穿过所述轴套。
[0008]优选地，所述第一导向杆、第二导向杆上均套设有第二弹性件，第二弹性件可采用弹簧，所述第二弹性件位于所述横梁与抓手之间，第二弹性件提高抓手与裁片的接触度，在抓手向上移动过程中，抓手与裁片脱离接触之前，第二弹性件促使抓手与裁片保持接触。
[0009]为便于判断抓手与裁片是否完全接触，所述横梁上安装有检测装置，所述检测装置用于检测所述第二导向杆的顶端，当第二导向杆的顶端相对于横梁向上运动被检测装置检测到，则表明完全接触。
[0010]本专利技术所述抓手包括底座、针座、压块和驱动机构；所述针座上安装有针，所述底座上设置有槽，两个呈八字形分布的针座设置在槽处，针座上的针可倾斜地从所述底座中穿出；所述驱动机构用于驱动所述压块向下移动，所述压块驱动两个针座从而使得所述针向所述底座外伸出，所述针座与底座之间还设置有促使所述针座复位的第一弹性件。本专利技术利用驱动机构驱动的压块同时驱动两个针座，避免了设置两个驱动机构分别驱动一个针座，大大降低了成本，而且更便于同步控制。本专利技术还设置有弹性件，在压块复位时，第一弹性件促使针座复位，为下一次拾取裁片做准备，在复位时，因针往回缩，针从已经拾取的裁片中的移出，从而释放裁片。所述第一弹性件采用弹簧，所述弹簧套在所述针上。
[0011]两个针座是倾斜设置的，将所述压块设置成倒梯形，倒梯形的两个斜面分别与相应的针座的顶端面相抵，压块可以更好地驱动针座；所述底座上的槽为倒梯形槽，压块在倒梯形槽中下移，针座驱动到位后，压块正好完整地容纳在倒梯形槽中，倒梯形槽本身对压块也在一定程度上起到导向作用。一个压块可以同时驱动四个针座，本专利技术所述底座上安装有四个所述针座，四个所述针座形成两对，每对针座呈八字形分布，两对针座呈中心对称分布；所述压块呈倒四棱台，倒四棱台的四个斜面分别与相应的针座的顶端面相抵；所述底座上的槽为倒四棱台形状的凹槽。压块的四个面同时驱动四个针座，倒四棱台形状的凹槽与倒梯形槽的作用相同。
[0012]为确保压块驱动过程中，针座可以稳定移动，本专利技术所述底座上的槽的斜面上设置有针座导向槽，所述针座沿所述针座导向槽移动。
[0013]当所述压块向下移动到位时，所述针座完全容纳于所述针座导向槽内，也就说压块移动到位，针座移动到位，针伸出到指定位置，三者同步进行。
[0014]为增加压块驱动稳定性，所述针座的顶端面与所述压块的相应斜面平行，增加了针座与压块的接触面积，避免压块与针座发生错位，影响驱动稳定性。
[0015]本专利技术针座上的针，既可以从底座底部伸出，也可以从底座侧面伸出，只要能够插入裁片中，拾取裁片即可，优选从底部伸出，即，所述底座上设有供所述针穿过的针孔，倾斜地延伸至所述底座的底面，此时，针伸出底座的距离不用像从侧面伸出时那么长，避免针被损坏，同时，针与底座可以更好地配合，底座压住裁片，便于针插入裁片。
[0016]针安装到针座上后，针尖有可能无法保持在一条直线，本专利技术底座的外侧面设置有压板安装槽，所述针孔与压板安装槽连通，所述压板安装槽上安装用于压制针的压板，针插入针孔后，压板对同一针座上的针进行压制，使针的针尖处于一条直线上。
[0017]优选地，所述驱动机构通过连接板安装在所述底座上，当所述压块向下移动到位后，所述压块顶部与所述连接板底面的距离等于或略大于复位后所述针座向上移动的距
离，连接板除了用来安装驱动机构外，还有其特殊的作用，本专利技术的压块与针座没有固定在一起，而是靠压块与针座的接触实现动力传递，为尽量保持针座与压块的接触关系，方便每一次的驱动，当第一弹性件促使针座复位后，压块的顶部正好与连接板接触，压块与针座保持接触，或者，压块顶部与连接板有小的距离，压块仍然与针座保持接触，或者，压块顶部与连接板接触，压块与针座之间有小的距离，这都不影响下一次驱动，压块可以稳稳地把作用力传递给针座，压块与针座之间不会产生错位。
[0018]为进一步增强压块驱动稳定性，所述压块上设置有导向柱，所述导向柱插在所述连接板上的导向孔中，两者配合起到导向作用。
[0019]优选地，所述底座包括相向设置的两个底座本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种裁片拾取装置，包括抓手，其特征在于：所述抓手通过导向杆安装在横梁的下方；所述导向杆包括第一导向杆、第二导向杆，其中第一导向杆的长度大于第二导向杆；所述第一导向杆、第二导向杆的下端与所述抓手转动连接，所述第一导向杆、第二导向杆的上端从所述横梁上的通孔穿出，所述第一导向杆、第二导向杆上设置有避免导向杆从横杆上掉落的限位件；所述抓手与横梁可沿所述导向杆相对移动。2.如权利要求1所述的裁片拾取装置，其特征在于：所述第一导向杆、第二导向杆分别成对设置；所述抓手上安装有两个铰接杆，两个第一导向杆分别与其中一个铰接杆的两端转动连接，两个第二导向杆分别与另一个铰接杆的两端转动连接。3.如权利要求2所述的裁片拾取装置，其特征在于：所述抓手上供铰接杆穿过的两个通孔中，至少有一个通孔是腰形孔。4.如权利要求1所述的裁片拾取装置，其特征在于：所述第一导向杆、第二导向杆的下端分别通过鱼眼轴承与所述抓手转动连接。5.如权利要求1
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4任一权利要求所述的裁片拾取装置，其特征在于：所述抓手包括底座、针座、压块和驱动机构；所述针座上安装有针，所述底座上设置有槽，两个呈八字形分布的针座设置在槽处，针座上的针可倾斜地从所述底座中穿出；所述驱动机构用于驱动所述压块向下移动，所述压块驱动两个针座从而使得所述针向所述底座外伸出，所述针座与底座之间还设置有促使所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李亚飞，余云林，孙建国，
申请(专利权)人：浙江瑞峰智能物联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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