本发明专利技术提供了一种图像获取方法、装置和废钢智能判级系统，其中，图像获取方法包括：在废钢运输车的车辆停靠位置符合预设停靠规范后，枪机确定有效区域，有效区域包括卸料区域和/或落料区域；卸料开始后，在枪机确定卸料装置进入枪机视野范围时，图像采集装置对卸料装置进行追踪，枪机根据有效区域内的点数变化确定卸料装置的卸料位置和/或落料位置，并将卸料装置的卸料位置和/或落料位置发送给图像采集装置，图像采集装置在接收到卸料位置和/或落料位置后，对卸料位置和/或落料位置进行拍照，以获取卸料位置和/或落料位置的废钢图像，直到卸料结束。本申请通过枪机定位，图像采集装置拍照，实现了废钢图像获取，使得取相过程准确且高效。确且高效。确且高效。
【技术实现步骤摘要】
图像获取方法、图像获取装置和废钢智能判级系统
[0001]本专利技术涉及废钢智能识别领域，具体而言，涉及一种图像获取方法、图像获取装置和废钢智能判级系统。
技术介绍
[0002]随着智能化进程的推动，工业智能将是未来工业制造发展的趋势。在钢铁企业中废钢投入占比逐年提升，在废钢验收阶段还存在着主观性强、判定规则未标准化、准确度低等问题。废钢智能判级系统从根本上解决了以上问题，废钢智能判级系统采用图像处理技术，将摄像机采集到的图片做为评判的依据，因此，图像采集的方法尤为重要。
[0003]因此，如何提出一种可以实现取相准确高效的方案成为目前亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的第一方面提出了一种图像获取方法。
[0005]本专利技术的第二方面还提出了一种图像获取装置。
[0006]本专利技术的第三方面还提出了一种废钢智能判级系统。
[0007]有鉴于此，本专利技术第一方面提出了一种图像获取方法，图像获取方法包括：在废钢运输车的车辆停靠位置符合预设停靠规范后，枪机确定有效区域，有效区域包括卸料区域和/或落料区域；卸料开始后，在枪机确定卸料装置进入枪机视野范围时，图像采集装置对卸料装置进行追踪，枪机根据有效区域内的点数变化确定卸料装置的卸料位置和/或落料位置，并将卸料装置的卸料位置和/或落料位置发送给图像采集装置，图像采集装置在接收到卸料位置和/或落料位置后，对卸料位置和/或落料位置进行拍照，以获取卸料位置和/或落料位置的废钢图像，直到卸料结束。
[0008]根据本专利技术提供的图像获取方法，用于废钢智能判级系统。该图像获取方法在废钢运输车停靠在卸料区域中并符合预设停靠规范后，枪机根据卸料区域和落料区域开始对有效区域进行确定；当开始卸料后，若枪机的视野范围内出现卸料装置，则枪机利用追踪模型对卸料装置进行跟踪，然后枪机可根据卸料区域和/或落料区域内的点数变化位置对卸料装置所处的位置进行确定，并将卸料装置的位置发送给图像采集装置，图像采集装置接收卸料位置和/或落料位置后，对卸料位置和/或落料位置进行拍照，直至卸料过程结束。本申请通过枪机对卸料装置进行跟踪并向图像采集装置发送卸料装置的位置，即通过枪机与图像采集装置之间的通信，实现了对卸料装置的跟踪以及对卸料装置抓料和放料时的卸料装置的位置进行确定，图像采集装置对卸料位置和/或落料位置进行拍照，对卸料装置每次抓取的废钢进行两次拍照，即卸料点一次、落料点一次，确保每一次卸料装置抓取的废钢都能够准确的进行识别，进而提高了卸钢过程的安全性，确保废钢中不包含退货件和危险件。即本申请通过枪机定位，图像采集装置拍照，实现了卸料位置和/或落料位置的废钢图像获取，使得取相过程准确且高效的同时，还为废钢判级系统提供原始图像数据，解决了在整车废钢结算时不够精细的问题。
[0009]其中，本申请的图像获取方法可仅用于落料时采集图像，此时，有效区域为落料区域。当然，本申请的图像获取方法也可仅用于抓料时进行图像采集，此时，有效区域为卸料区域。而优先地，可同时获取卸料位置和落料位置的图像，以为废钢结算提供更精细的图像数据进行参考。
[0010]另外，本专利技术提供的上述技术方案中的图像获取方法还可以具有如下附加技术特征：
[0011]在上述技术方案中，优选地，图像采集装置在接收到卸料位置和/或落料位置后，对卸料位置和/或落料位置进行拍照的步骤包括：根据卸料位置和/或落料位置确定出拍照所需的图像放大倍数和视距；根据图像放大倍数和视距对卸料位置和/或落料位置进行聚焦拍照。
[0012]在该技术方案中，在进行聚焦拍照之前，先进行卸料位置和/或落料位置处的图像放大倍数和视距的确定，进而根据该位置的图像放大倍数和视距对该位置进行聚焦拍照，以获取废钢图像。
[0013]以此进行获取的废钢图像相较于现有技术中获取图像的方法更加清晰，使得每张图像都保持同一质量，便于后续废钢判级系统利用获取的废钢图像进行判级。
[0014]在上述技术方案中，优选地，根据卸料位置和/或落料位置确定出拍照所需的图像放大倍数包括：根据卸料位置和/或落料位置以及位置倍数关联表匹配出所需的图像放大倍数。
[0015]在该技术方案中，图像放大倍数是在得知了卸料位置和/或落料位置后，在位置倍数关联表中匹配出来的，查表得到不同位置对应的不同的放大倍数，使得图像采集装置按照该放大倍数进行拍摄的图像更加的清晰且精准，便于后续废钢判级系统对该废钢图像进行处理分析，与此同时，由于不同的位置都对应一个最佳的放大倍数，使得图像采集装置可以从多角度、多方位对废钢图像进行采集，进而确保了每一次卸料装置抓取的废钢都能够准确的进行识别，进而提高了卸钢过程的安全性，确保废钢中不包含退货件和危险件。
[0016]其中，位置倍数关联表可提前根据图像采集装置的架设高度、车辆停靠位置和落料位置进行预设和验证后，提前储存到系统中的。
[0017]在上述技术方案中，优选地，根据卸料位置和/或落料位置确定出拍照所需的视距的步骤包括：根据图像采集装置的架设高度、车辆停靠位置、卸料位置和/或落料位置计算出拍照所需的视距。
[0018]在该技术方案中，视距的确定是根据图像采集装置的架设高度、车辆停靠位置、卸料位置和/或落料位置进行计算得出的，由于不同的位置距离图像采集装置的距离不同，视距也不同，因此本申请通过图像采集装置的架设高度、车辆停靠位置、卸料位置和/或落料位置就可以将视距计算出来，便于图像采集装置根据视距进行聚焦拍照。
[0019]在上述任一技术方案中，优选地，根据图像采集装置的架设高度、车辆停靠位置、卸料位置和/或落料位置计算出拍照所需的视距的步骤包括：根据卸料位置和/或落料位置确定图像采集装置的卸料拍摄角度A1和/或落料拍摄角度A2，然后按照下述方式计算出视距，其中：
[0020]对卸料位置进行聚焦拍照时，卸料位置的视距L1的公式为：
[0021][0022]对落料位置进行聚焦拍照时，落料位置的视距L2的公式为：
[0023][0024]其中，H为图像采集装置的架设高度，h1为废钢运输车的清底线高度。
[0025]在该技术方案中，通过上述公式对卸料位置和落料位置的视距进行计算，首先要根据卸料位置和/或落料位置确定出图像采集装置的拍摄角度，进而根据拍摄角度、废钢运输车的清底线高度和图像采集装置的架设高度计算出不同位置对应的视距，通过勾股定理计算得到直角三角形的斜角边，即视距，便于图像采集装置根据视距进行废钢拍照。
[0026]其中，车辆的清底线高度为废钢运输车车厢底板距离地面的高度。
[0027]在上述任一技术方案中，优选地，图像获取方法还包括：在废钢运输车进入卸料区域之后，对废钢运输车的停靠位置进行识别，根据废钢运输车当前的停靠位置和预设停靠规范对废钢运输车的停靠位置进行调节，直到废钢运输车的停靠位置满足预设停靠规范。
[0028]在该技术方案中，在废钢运输车进入卸料区域后，卸料开始前，还需要通过枪机对废钢运输车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像获取方法，其特征在于，所述图像获取方法包括：在废钢运输车的车辆停靠位置符合预设停靠规范后，枪机确定有效区域，所述有效区域包括卸料区域和/或落料区域；卸料开始后，在所述枪机确定卸料装置进入枪机视野范围时，图像采集装置对所述卸料装置进行追踪，枪机根据所述有效区域内的点数变化确定所述卸料装置的卸料位置和/或落料位置，并将所述卸料装置的卸料位置和/或落料位置发送给所述图像采集装置，所述图像采集装置在接收到所述卸料位置和/或所述落料位置后，对所述卸料位置和/或所述落料位置进行拍照，以获取所述卸料位置和/或落料位置的废钢图像，直到卸料结束。2.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，所述图像采集装置在接收到所述卸料位置和/或所述落料位置后，对所述卸料位置和/或所述落料位置进行拍照的步骤包括：根据所述卸料位置和/或落料位置确定出拍照所需的图像放大倍数和视距；根据所述图像放大倍数和所述视距对所述卸料位置和/或所述落料位置进行聚焦拍照。3.根据权利要求2所述的图像获取方法，其特征在于，根据所述卸料位置和/或落料位置确定出拍照所需的图像放大倍数包括：根据所述卸料位置和/或落料位置以及位置倍数关联表匹配出所需的图像放大倍数。4.根据权利要求2所述的图像获取方法，其特征在于，所述根据所述卸料位置和/或所述落料位置确定出拍照所需的视距的步骤包括：根据图像采集装置的架设高度、所述车辆停靠位置、所述卸料位置和/或落料位置计算出拍照所需的视距。5.根据权利要求4所述的图像获取方法，其特征在于，所述根据图像采集装置的架设高度、车辆停靠位置、所述卸料位置和/或落料位置计算出拍照所需的视距的步骤包括：根据所述卸料位置和/或落料位置确定图像采集装置的卸料拍摄角度A1和/或落料拍摄角度A2，然后按照下述方式计算出视距，其中：对卸料位置进行聚焦拍照时，所述卸料位置的视距L1的公式为：对落料位置进行聚焦拍照时，所述落料位置的视距L2的公式为：其中，H为图像采集装置的架设高度，h1为废钢运输车的清底线高度。6.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，还包括：在废钢运输车进入卸料区域之后，对废钢运输车的停靠位置进行识别，根据所述废钢运输车当前的停靠位置和预设停靠规范对废钢运输车的停靠位置进行调节，直到所述废钢运输车的停靠位置满足预设停靠规范。7.根据权利要求6所述的图像获取方法，其特征在于，所述根据所述废钢运输车当前的停靠位置和预设停靠规范对废钢运输车的停靠位置进行调节的步骤包括：
在所述废钢运输车的停靠位置在预设卸料区域的左侧占比小于3％或中心点坐标占比小于40％时，提示向图像右侧挪车；在所述废钢运输车的停靠位置在预设卸料区域的右侧占比小于5％或中心点坐标占比大于60％时，提示向图像左侧挪车；在所述废钢...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵东伟，张江，陈双喜，程晓娟，班泽宇，王金玺，郭云鹏，
申请(专利权)人：用友网络科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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