本申请涉及一种辅助泊车方法、装置、计算机设备和存储介质。通过在检测到车辆驶入目标泊车位置后，检测到第一记录指令时，获取车辆当前所在的目标泊车位置的第一位置，并在检测到车辆启动信号后，获取车辆从第一位置离开目标泊车位置并行驶至第二位置过程中车轮运行参数，接收到司机终端发送的泊车指令后，根据车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置，从而完成车辆的停车过程。相较于传统的需要预先让乘客下车再停车的方式，本方案利用对车辆停车过程中的多个位置的记录以及车辆的车轮运行参数，实现控制车辆进行停车，提高了在车位两边存在障碍物时停车的便利性。提高了在车位两边存在障碍物时停车的便利性。提高了在车位两边存在障碍物时停车的便利性。
【技术实现步骤摘要】
辅助泊车方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及汽车
，特别是涉及一种辅助泊车方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]车辆是人们日常生活中需要使用的必不可少的交通工具之一，随着车辆保有量的越来越多，车辆泊车难逐渐成为了车主们面临的主要问题。在车辆进行泊车时会遇到由于车位过窄且两边有障碍物，例如停放有车辆或靠墙等，会导致车辆停好后没有足够空间让乘车人员开门下车的问题。目前对窄车位两边存在障碍物的停车方式通常是预先让乘客下车再停车的方式。然而，通过这种方式停车，仍存在驾驶员不方便下车的缺陷。
[0003]因此，目前对在车位两边存在障碍物的停车方法存在停车不方便的缺陷。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升在车位两边存在障碍物时停车的便利性的辅助泊车方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种辅助泊车方法，应用于车辆主控，所述方法包括：
[0006]当检测到车辆驶入目标泊车位置时，响应于第一记录指令，获取并记录车辆的第一位置；所述第一位置表征所述车辆在目标泊车位置时对应的位置；
[0007]检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；所述第二位置表征所述车辆离开所述目标泊车位置以使车门打开时对应的位置；
[0008]接收到司机终端发送的泊车指令，根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置。
[0009]在其中一个实施例中，所述检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数，包括：
[0010]检测到所述车辆驶出所述目标泊车位置时，获取所述车辆从所述第一位置行驶至所述第二位置时，所述车辆的第一车轮转动角度或第一车轮转动脉冲数，作为所述车轮运行参数。
[0011]在其中一个实施例中，所述检测到车辆驶出所述目标泊车位置时之后，还包括：
[0012]检测所述车辆是否直线行驶；
[0013]若否，控制所述车辆的方向盘，以使所述车辆直线行驶至所述第二位置。
[0014]在其中一个实施例中，所述根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置，包括：
[0015]获取所述车辆对应的第二车轮转动角度或第二车轮转动脉冲数；
[0016]根据所述第一车轮转动角度与所述第二车轮转动角度的和得到目标车轮转动角度，或根据所述第一车轮转动脉冲数与所述第二车轮转动脉冲数的和得到目标车轮转动脉
冲数；
[0017]控制所述车轮转动所述目标车轮转动角度或所述目标车轮转动脉冲数，以使所述车辆退回至所述目标泊车位置。
[0018]在其中一个实施例中，所述接收到司机终端发送的泊车指令之后，还包括：
[0019]通过设置于所述车辆的图像采集设备，获取所述车辆四周的实时图像信息并发送至所述司机终端，以使所述终端显示所述实时图像信息。
[0020]在其中一个实施例中，所述控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置之后，还包括：
[0021]向所述司机终端发送泊车完成信息，以使所述司机对所述泊车完成信息进行确认；
[0022]当接收到所述司机终端发送的泊车确认信息时，控制所述车辆的车窗关闭，锁定所述车辆并控制所述车辆下电。
[0023]在其中一个实施例中，所述根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置之后，还包括：
[0024]当接收到司机终端发送的用车指令，根据所述第一位置行驶至所述第二位置的车轮运行参数控制所述车轮运行，以控制车辆从所述目标泊车位置行驶至所述第二位置。
[0025]一种辅助泊车系统，所述系统包括：车辆主控、司机终端、毫米波雷达和图像采集设备；
[0026]所述司机终端，用于响应于第一记录指令，将所述第一记录指令发送至所述车辆主控；
[0027]所述车辆主控，用于检测到车辆驶入目标泊车位置后，接收所述第一记录指令，向所述毫米波雷达以及所述图像采集设备分别发送数据采集指令；并获取所述毫米波雷达采集的第一位置信息以及所述图像采集设备采集的第一图像信息并记录车辆的第一位置；所述第一位置表征所述车辆在目标泊车位置时对应的位置；以及，检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；所述第二位置表征所述车辆离开所述目标泊车位置以使车门打开时对应的位置；
[0028]所述司机终端，还用于响应于泊车指令，将所述泊车指令发送至所述车辆主控；
[0029]所述车辆主控，还用于接收到司机终端发送的泊车指令，根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置。
[0030]一种辅助泊车装置，应用于车辆主控，所述装置包括：
[0031]第一获取模块，用于当检测到车辆驶入目标泊车位置时，响应于第一记录指令，获取并记录车辆的第一位置；所述第一位置表征所述车辆在目标泊车位置时对应的位置；
[0032]第二获取模块，用于检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；所述第二位置表征所述车辆离开所述目标泊车位置以使车门打开时对应的位置；
[0033]泊车模块，用于接收到司机终端发送的泊车指令，根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置。
[0034]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
[0035]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0036]上述辅助泊车方法、装置、计算机设备和存储介质，通过在检测到车辆驶入目标泊车位置后，检测到第一记录指令时，获取车辆当前所在的目标泊车位置的第一位置，并在检测到车辆启动信号后，获取车辆从第一位置离开目标泊车位置并行驶至第二位置过程中车轮运行参数，接收到司机终端发送的泊车指令后，根据车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置，从而完成车辆的停车过程。相较于传统的需要预先让乘客下车再停车的方式，本方案利用对车辆停车过程中的多个位置的记录以及车辆的车轮运行参数，实现控制车辆进行停车，提高了在车位两边存在障碍物时停车的便利性。
附图说明
[0037]图1为一个实施例中辅助泊车方法的应用环境图；
[0038]图2为一个实施例中辅助泊车方法的流程示意图；
[0039]图3为一个实施例中辅助泊车步骤的示意图；
[0040]图4为一个实施例中辅助用车步骤的示意图；
[0041]图5为一个实施例中辅助泊车装置的结构框图；
[0042]图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种辅助泊车方法，其特征在于，应用于车辆主控，所述方法包括：当检测到车辆驶入目标泊车位置时，响应于第一记录指令，获取并记录车辆的第一位置；所述第一位置表征所述车辆在目标泊车位置时对应的位置；检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；所述第二位置表征所述车辆离开所述目标泊车位置以使车门打开时对应的位置；接收到司机终端发送的泊车指令，根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数，包括：检测到所述车辆驶出所述目标泊车位置时，获取所述车辆从所述第一位置行驶至所述第二位置时，所述车辆的第一车轮转动角度或第一车轮转动脉冲数，作为所述车轮运行参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到车辆驶出所述目标泊车位置时之后，还包括：检测所述车辆是否直线行驶；若否，控制所述车辆的方向盘，以使所述车辆直线行驶至所述第二位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置，包括：获取所述车辆对应的第二车轮转动角度或第二车轮转动脉冲数；根据所述第一车轮转动角度与所述第二车轮转动角度的和得到目标车轮转动角度，或根据所述第一车轮转动脉冲数与所述第二车轮转动脉冲数的和得到目标车轮转动脉冲数；控制所述车轮转动所述目标车轮转动角度或所述目标车轮转动脉冲数，以使所述车辆退回至所述目标泊车位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到司机终端发送的泊车指令之后，还包括：通过设置于所述车辆的图像采集设备，获取所述车辆四周的实时图像信息并发送至所述司机终端，以使所述终端显示所述实时图像信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置之后，还包括：向所述司机终端发送泊车完成信息，以使所述司机对所述泊车完成信息进行确认；当接收到所述司机终端发送的泊车确认信息时，控制所述车辆的车窗关闭，锁定所述车辆并控制所述车辆下电。7.根据权利要求1所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：何凯欣，
申请(专利权)人：合创汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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