一种障碍物位置异常检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种障碍物位置异常检测方法及装置，所述方法包括：获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置；根据第一速度、第一位置以及T1时刻与T2时刻的间隔时长，计算障碍物在T2时刻的预测位置；根据第二位置和预测位置计算在预设方向上的跳变距离；将第一速度、第一距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，计算障碍物在预设方向的跳变距离阈值；将跳变距离与跳变距离阈值进行比对，在跳变距离超过跳变距离阈值时，判定第二位置异常。通过实施本发明专利技术能够由车辆感知模块所感知的异常障碍物位置进行检测。物位置进行检测。物位置进行检测。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物位置异常检测方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种障碍物位置异常检测方法及装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在自动驾驶的过程中需要通过车上的感知模块例如相机和雷达来感知障碍物(例如其他车辆)的位置，从而控制车辆进行避障。但在实际情况中，由于感知模块的误差或外界环境的干扰，在通过感知模块所确定的障碍物的位置有可能会出现不准确的异常情况，若自动驾驶车辆无法识别出现异常的障碍物位置，并根据这个异常的障碍物位置对自动驾驶主车进行控制，有可能会造成了安全隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种障碍物位置异常检测方法及装置，能对由车辆感知模块所感知的异常障碍物位置进行检测。
[0004]本专利技术一实施例提供了一种障碍物位置异常检测方法，包括：获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置；其中，T1时刻为T2时刻的上一时刻；
[0005]根据第一速度、第一位置以及T1时刻与T2时刻的间隔时长，计算障碍物在T2时刻的预测位置；
[0006]根据第二位置和预测位置计算障碍物从T1时刻至T2时刻时，在预设方向上的跳变距离；
[0007]将第一速度、第一距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，计算障碍物从T1时刻至T2时刻时，在预设方向的跳变距离阈值；
[0008]将跳变距离与跳变距离阈值进行比对，在跳变距离超过跳变距离阈值时，判定第二位置异常。
[0009]进一步的，在获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置之前，还包括：
[0010]以在主车前进方向上且与主车相距第二距离的位置点为圆心，以第一长度为半径构建第一障碍物检测区域；
[0011]以主车为圆心，以第二长度为半径构建第二障碍物检测区域；
[0012]去除第一障碍物检测区域以及第二障碍物检测区域的重叠区域，获得实际障碍物检测区域；
[0013]根据实际障碍物检测区域进行障碍物检测。
[0014]进一步的，所述第二距离通过以下公式计算得到：
[0015]所述第一长度通过以下公式计算得到：
[0016]所述第二长度通过以下公式计算得到：
[0017]其中，R为第二距离；d为第一长度；r为第二长度；v
car
为主车行驶速度；A、B、C、F均为预设参数。
[0018]进一步的，所述根据第二位置和预测位置计算障碍物从T1时刻至T2时刻，在预设方向上的跳变距离，具体包括：
[0019]根据所述第二位置和预测位置计算障碍物从T1时刻至T2时刻的跳变向量；
[0020]对跳变向量进行正交分解，获得障碍物在主车前进方向上的第一跳变向量和在主车前进方向的垂直方向上的第二跳变向量；
[0021]根据所述第一跳变向量确定障碍物从T1时刻至T2时刻，在主车前进方向上的第一跳变距离；根据所述第二跳变向量确定障碍物从T1时刻至T2时刻，在主车前进方向的垂直方向上的第二跳变距离。
[0022]进一步的，所述将第一速度、第一距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，生成障碍物从T1时刻至T2时刻，在预设方向的跳变距离阈值，具体包括：
[0023]将第一速度、第一距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，生成障碍物从T1时刻至T2时刻，在主车前进方向上的第一跳变距离阈值，以及在主车前进方向的垂直方向上的第二跳变距离阈值。
[0024]进一步的，所述将跳变距离与跳变距离阈值进行比对，在跳变距离超过跳变距离阈值时，判定第二位置异常，具体包括：
[0025]将第一跳变距离与第一跳变距离阈值进行比对，将第二跳变距离与第二跳变距离阈值进行比对，在第一跳变距离超过第二跳变距离阈值或第二跳变距离超过第二跳变距离阈值时判定第二位置异常。
[0026]进一步的，预设的跳变分析模型的构建，具体包括：
[0027]根据各时刻下障碍物的速度、与主车的距离以及相对与主车的方向构建回归变量；
[0028]根据各时刻下障碍物的位置计算障碍物在各时刻下所对应的跳变距离，并根据所计算的各跳变距离构建解释变量；
[0029]根据回归变量、解释变量以及预设的分位数条件构建分位数回归模型，并将所构建的分位数回归模型作为所述跳变分析模型。
[0030]进一步的，在判定第二位置异常之后，还包括：将第二位置替换为预测位置。
[0031]在上述方法项实施例的基础上本专利技术对应提供了装置项实施例；
[0032]本专利技术一实施例提供了一种障碍物位置异常检测装置，包括数据获取模块、预测位置计算模块、跳变距离计算模块、跳变距离阈值计算模块以及异常判定模块；
[0033]数据获取模块，用于获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置；其中，T1时刻为T2时刻的上一时刻；
[0034]预测位置计算模块，用于根据第一速度、第一位置以及T1时刻与T2时刻的间隔时长，计算障碍物在T2时刻的预测位置；
[0035]跳变距离计算模块，用于根据第二位置和预测位置计算障碍物从T1时刻至T2时刻时，在预设方向上的跳变距离；
[0036]跳变距离阈值计算模块，用于将第一速度、第一距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，计算障碍物从T1时刻至T2时刻时，在预设方向的跳变距离阈值；
[0037]所述异常判定模块，用于将跳变距离与跳变距离阈值进行比对，在跳变距离超过跳变距离阈值时，判定第二位置异常。
[0038]进一步的，还包括位置修正模块；位置修正模块，用于在判定第二位置异常之后，将第二位置替换为预测位置。
[0039]通过实施本专利技术上述实施例具有如下有益效果：
[0040]本专利技术实施例提供了一种障碍物位置异常检测方法及装置，所述方法根据障碍物在前一时刻的速度、位置以及前一时刻与当前时刻的间隔时刻，计算出障碍物在当前时刻的预测位置；然后根据计算预测位置与所获取到的当期那时刻的位置的跳变距离，与此同时，基于障碍物在前一时刻的速度、与主车的距离和相对于主车的方向，通过跳变分析模型计算出跳变距离阈值，最后将跳变距离和跳变距离阈值进行比对，如果跳变距离超出了跳变距离阈值，则判定当前时刻所获取的障碍物位置异常，从而实现对异常的障碍物位置的检测，继而提高自动驾驶车辆行驶的安全性。
附图说明
[0041]图1是本专利技术一实施例提供的障碍物位置异常检测方法的流程示意图。
[0042]图2是本专利技术一实施例提供的实际障碍物检测区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物位置异常检测方法，其特征在于，包括：获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置；其中，T1时刻为T2时刻的上一时刻；根据第一速度、第一位置以及T1时刻与T2时刻的间隔时长，计算障碍物在T2时刻的预测位置；根据第二位置和预测位置计算障碍物从T1时刻至T2时刻时，在预设方向上的跳变距离；将第一速度、第一距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，计算障碍物从T1时刻至T2时刻时，在预设方向的跳变距离阈值；将跳变距离与跳变距离阈值进行比对，在跳变距离超过跳变距离阈值时，判定第二位置异常。2.如权利要求1所述的障碍物位置异常检测方法，其特征在于，在获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置之前，还包括：以在主车前进方向上且与主车相距第二距离的位置点为圆心，以第一长度为半径构建第一障碍物检测区域；以主车为圆心，以第二长度为半径构建第二障碍物检测区域；去除第一障碍物检测区域以及第二障碍物检测区域的重叠区域，获得实际障碍物检测区域；根据实际障碍物检测区域进行障碍物检测。3.如权利要求2所述的障碍物位置异常检测方法，其特征在于，所述第二距离通过以下公式计算得到：所述第一长度通过以下公式计算得到：所述第二长度通过以下公式计算得到：其中，R为第二距离；d为第一长度；r为第二长度；v
car
为主车行驶速度；A、B、C、F均为预设参数。4.如权利要求1所述的障碍物位置异常检测方法，其特征在于，所述根据第二位置和预测位置计算障碍物从T1时刻至T2时刻，在预设方向上的跳变距离，具体包括：根据第二位置和预测位置计算障碍物从T1时刻至T2时刻的跳变向量；对跳变向量进行正交分解，获得障碍物在主车前进方向上的第一跳变向量和在主车前进方向的垂直方向上的第二跳变向量；根据第一跳变向量确定障碍物从T1时刻至T2时刻，在主车前进方向上的第一跳变距离；根据第二跳变向量确定障碍物从T1时刻至T2时刻，在主车前进方向的垂直方向上的第二跳变距离。5.如权利要求4所述的障碍物位置异常检测方法，其特征在于，所述将第一速度、第一
距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，生成障碍物从T1时刻至T2时刻，在预设方向的跳...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾楷，刘兴阳，高熠，郑子威，谭伟华，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：