基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备，本申请的基于弹性手柄的机器人控制方法包括：获取操作手柄中运动检测机构的抓手运动信息和弹性传感机构的变形信息；其中，操作手柄上设有操作抓手以及用于检测操作抓手的运动检测机构，操作抓手上设有弹性传感机构；根据抓手运动信息和变形信息，生成对机器人的实际控制信息。故本申请通过在操作手柄的操作抓手上设置一个弹性传感机构，从而能够通过控制弹性传感机构的变形程度，来控制机器人操作空间尺寸的大小。同时由于弹性传感机构与操作抓手集成为一体，可以通过一个操作手柄同时控制机器人运动以及机器人操作空间的尺寸，集成度高，操作更人性化、简便。简便。简便。

【技术实现步骤摘要】
基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备


[0001]本申请涉及机器人的
，具体而言，涉及一种基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备。

技术介绍

[0002]机器人操作空间是指机器人末端执行器运动描述参考点所能达到的空间点的集合。其中，现有技术中的机器人操作空间尺寸的控制，一般需要操作者在另外的显示装置或者设备上操作，同时，由于操作者还需通过操作手柄控制机器人的运动，使得控制机器人操作空间尺寸的操作难度较高。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备，用以能够同时控制机器人运动以及机器人操作空间的尺寸。
[0004]第一方面，本申请提供一种基于弹性手柄的机器人控制方法，包括：获取操作手柄中运动检测机构的抓手运动信息和弹性传感机构的变形信息；其中，操作手柄上设有操作抓手以及用于检测操作抓手的运动检测机构，操作抓手上设有弹性传感机构；根据抓手运动信息和变形信息，生成对机器人的实际控制信息。
[0005]于一实施例中，基于弹性手柄的机器人控制方法还包括：基于实际控制信息，控制机器人。
[0006]于一实施例中，根据抓手运动信息和变形信息，生成实际控制信息，包括：根据变形信息，确定控制机器人操作空间尺寸的映射因子；根据映射因子和抓手运动信息，生成实际控制信息。
[0007]于一实施例中，抓手运动信息包括抓手距离信息和抓手速度信息；实际控制信息包括实际控制距离信息和实际控制速度信息。r/>[0008]于一实施例中，根据映射因子和抓手运动信息，生成实际控制信息，包括：采用如下公式进行计算：
[0009]cmd_dis＝k
×
tensor_dis
×
handle_dis；
[0010]cmd_vel＝k
×
tensor_dis
×
handle_vel；
[0011]其中，cmd_vel为实际控制速度信息；cmd_dis为实际控制距离信息；tensor_dis为变形信息；k为第一预设值；k
×
tensor_dis为映射因子；handle_dis为抓手距离信息；handle_vel为抓手速度信息。
[0012]于一实施例中，根据映射因子和抓手运动信息，生成实际控制信息，包括：采用如下公式进行计算：
[0013]cmd_dis＝tensor_dis
X
×
handle_dis；
[0014]cmd_vel＝tensor_dis
X
×
handle_vel；
[0015]其中，cmd_vel为实际控制速度信息；cmd_dis为实际控制距离信息；tensor_dis为
变形信息；X为第二预设值；tensor_dis
X
为映射因子；handle_dis为抓手距离信息；handle_vel为抓手速度信息。
[0016]第二方面，本申请提供一种基于弹性手柄的机器人控制装置，包括：获取模块和生成模块，获取模块用于获取操作手柄中运动检测机构的抓手运动信息和弹性传感机构的变形信息；其中，操作手柄上设有操作抓手以及用于检测操作抓手的运动检测机构，操作抓手上设有弹性传感机构；生成模块用于根据抓手运动信息和变形信息，生成对机器人的实际控制信息。
[0017]于一实施例中，基于弹性手柄的机器人控制装置还包括：控制模块，控制模块用于基于实际控制信息，控制机器人。
[0018]于一实施例中，生成模块还用于：根据变形信息，确定控制机器人操作空间尺寸的映射因子；根据映射因子和抓手运动信息，生成实际控制信息。
[0019]于一实施例中，抓手运动信息包括抓手距离信息和抓手速度信息；实际控制信息包括实际控制距离信息和实际控制速度信息。
[0020]于一实施例中，生成模块还用于：采用如下公式进行计算：
[0021]cmd_dis＝k
×
tensor_dis
×
handle_dis；
[0022]cmd_vel＝k
×
tensor_dis
×
handle_vel；
[0023]其中，cmd_vel为实际控制速度信息；cmd_dis为实际控制距离信息；tensor_dis为变形信息；k为第一预设值；k
×
tensor_dis为映射因子；handle_dis为抓手距离信息；handle_vel为抓手速度信息。
[0024]于一实施例中，生成模块还用于：采用如下公式进行计算：
[0025]cmd_dis＝tensor_dis
X
×
handle_dis；
[0026]cmd_vel＝tensor_dis
X
×
handle_vel；
[0027]其中，cmd_vel为实际控制速度信息；cmd_dis为实际控制距离信息；tensor_dis为变形信息；X为第二预设值；tensor_dis
X
为映射因子；handle_dis为抓手距离信息；handle_vel为抓手速度信息。
[0028]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器。存储器用以存储计算机程序；处理器用以执行计算机程序，以实现如前述实施方式中任一项的方法。
[0029]第四方面，本申请提供一种非暂态计算机可读存储介质，包括：程序，当其藉由电子设备运行时，使得电子设备执行前述实施方式中任一项的方法。
[0030]第五方面，本申请提供一种基于弹性手柄的机器人控制系统，包括：机器人、操作手柄和主控机，操作手柄具有操作抓手以及用于检测操作抓手的运动检测机构；操作抓手上设有弹性传感机构；主控机连接运动检测机构、弹性传感机构和机器人。
[0031]本申请基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备，其通过在操作手柄的操作抓手上设置一个弹性传感机构，从而能够通过控制弹性传感机构的变形程度，来控制机器人操作空间尺寸的大小。同时由于弹性传感机构与操作抓手集成为一体，使用者单手即可操作，可以通过一个操作手柄同时控制机器人运动以及机器人操作空间的尺寸，集成度高，操作更人性化、简便。
[0032]且本申请可以通过弹性传感机构的变形信息来确定机器人操作空间尺寸的大小，还可以通过运动检测机构的抓手运动信息以及机器人操作空间尺寸的大小生成对机器人
的实际控制信息，从而可以同时控制机器人运动以及机器人操作空间的尺寸。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于弹性手柄的机器人控制方法，其特征在于，包括：获取操作手柄中运动检测机构的抓手运动信息和弹性传感机构的变形信息；其中，所述操作手柄上设有操作抓手以及用于检测操作抓手的运动检测机构，所述操作抓手上设有弹性传感机构；根据所述抓手运动信息和所述变形信息，生成对机器人的实际控制信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述实际控制信息，控制所述机器人。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述抓手运动信息和所述变形信息，生成实际控制信息，包括：根据所述变形信息，确定控制所述机器人操作空间尺寸的映射因子；根据所述映射因子和所述抓手运动信息，生成实际控制信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抓手运动信息包括抓手距离信息和抓手速度信息；所述实际控制信息包括实际控制距离信息和实际控制速度信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射因子和所述抓手运动信息，生成实际控制信息，包括：采用如下公式进行计算：cmd_dis＝k
×
tensor_dis
×
handle_dis；cmd_vel＝k
×
tensor_dis
×
handle_vel；其中，cmd_vel为所述实际控制速度信息；cmd_dis为所述实际控制距离信息；tensor_dis为所述变形信息；k为第一预设值；k
×
tensor_dis为所述映射因子；handle_dis为所述抓手距离信息；handle_vel为所述抓手速度信息。6.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏至钒，潘晶，杨广晓，夏知拓，
申请(专利权)人：上海钛米机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：