一种工业机器人搬运功能教学模块及其使用方法技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人搬运功能教学模块及其使用方法，其包括底盘，底盘的底端四角位置处均设置有支腿一，并且各支腿一的底端均通过连轴三设置有滚轮一，底盘的顶端设置有电机一，电机一的输出端设置有传输轮三，并且连轴三的圆周外壁套装有传输轮四，传输轮三的圆周外壁和传输轮四的圆周外壁传动连接有皮带一，并且各伸缩杆一的顶端均通过连接轴连接有连接板一，各滑轨一的内壁滑动设置有滑轨二，各滑轨二的顶端设置有滑轮二，各滑轮二均通过连轴二连接有支腿三，从而实现便于某一单一功能实训时安装方便，并且利于单个功能模块的示教、训练使用，利于初学者使用。学者使用。学者使用。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人搬运功能教学模块及其使用方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种工业机器人搬运功能教学模块及其使用方法。

技术介绍

[0002]众所周知，搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运，部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
[0003]目前配合机器人实训台使用的功能教学模块均为整体模块式设计，即搬运、涂胶、码垛、激光雕刻等功能全部集成在同一个模块整体上，这种设计的功能模块在训练某单一功能时安装起来非常麻烦，不利于单个功能模块的示教、训练使用，同时不利于初学者使用，此外现有的工业机器人搬运功能教学模块中经常采用伸缩杆和旋转机构双驱动机构来实现二维自由度的运动展示，该种设计中往往是伸缩杆置于底部，将旋转机构置于伸缩杆顶部进行机械传动机构的叠加，但是该种设计存在一个较大的缺陷时，在机械爪或者插板在伸缩后触及地面抓取对象时并非是恰好精确的运动到位，因此需要反复的伸缩调整，而由于整个调整机构位于伸缩杆上侧，使得整个运动消耗能量较大且对伸缩杆的支撑强度设计提出较大挑战，使得设计成本更高。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种便于某一单一功能实训时安装方便，并且利于单个功能模块的示教、训练使用，利于初学者使用工业机器人搬运功能教学模块及其使用方法。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人搬运功能教学模块，包括底盘，所述底盘的底端四角位置处均设置有支腿一，并且各支腿一的底端均通过连轴三设置有滚轮一，所述底盘的底端的左侧和右侧均设置有感应器，并且底盘的顶端设置有电机一，所述电机一的输出端设置有传输轮三，并且连轴三的圆周外壁套装有传输轮四，传输轮三的圆周外壁和传输轮四的圆周外壁传动连接有皮带一，所述底盘的顶端设置有控制柜，并且控制柜的前端开设有第一方孔，第一方孔的前端通过一组铰链盖装有挡门，所述控制柜的内底壁设置有电机控制器，电机控制器的右端设置有伸缩杆控制器，伸缩杆控制器的右端设置有感应控制器，感应控制器的右端设置有电源，并且电源的右端设置有控制主板，所述底盘的顶端对称设置有伸缩杆一，并且各伸缩杆一的顶端均通过连接轴连接有连
接板一，所述连接板一的顶端中部设置有转轴，并且转轴的圆周内壁设置有支柱，支柱的顶端设置有连接板二，所述支柱的左端设置有固定板，并且固定板的顶端设置有电机二，电机二的输出端设置有齿轮二，支柱的圆周外壁设置有齿轮一，齿轮一和齿轮二向啮合，所述连接板二的顶端对称设置有滑轨一，并且各滑轨一的内壁滑动设置有滑轨二，各滑轨二的顶端设置有滑轮二，各所述滑轮二均通过连轴二连接有支腿三，各连轴二的一端均穿过支腿三并向支腿三的外界延伸，并且各支腿三的内侧壁均设置有电机三，所述电机三的输出端设置有传输轮二，并且连轴二的输出端设置有传输轮一，传输轮一的圆周外壁和传输轮二的圆周外壁之间传动连接有皮带二，各所述支腿三的顶端设置有伸缩杆三，并且各伸缩杆三的输出端连接有顶板，所述顶板的底端均设置有伸缩杆二，并且各伸缩杆二的顶端均连接有滑杆，各滑杆的四周外壁对称套装有滑块，各滑块的前端均设置有插板。
[0008]优选的，所述挡门的前端的下部区域设置有扶手，并且扶手的右端设置有门锁。
[0009]优选的，所述连接板一的顶端对称设置有支腿二，并且支腿二的顶端通过连轴一转动设置有滑轮一，各滑轮一的圆周外壁和连接板二的底端接触。
[0010]优选的，各所述滑轨二的顶端的左侧和右侧均设置有限位板。
[0011]优选的，各所述插板的四周外壁套装有橡胶套。
[0012]优选的，各所述滑轮一和各滑轮二均采用橡胶材质。
[0013]优选的，所述连接板一的左端和右端均设置有防撞块。
[0014]一种如权利要求1
‑
7任意一项所述工业机器人搬运功能教学模块的使用方法，包括以下步骤：
[0015]步骤一、通过控制感应器对需要搬运的货物进行感应，电机一输出控制该模块运行到货物的正前方；
[0016]步骤二、伸缩杆一的收缩，降低连接板一的位置，通过电机二的输出，使连接板二进行转动；
[0017]步骤三、通过滑轨一和滑轨二的输出使顶板向底盘的前端延伸，伸缩杆二输出，使插板和地面进行接触；
[0018]步骤四、通过电机一控制底盘向前运动，使插板向货物的底端运动，伸缩杆二收缩，滑轨一和滑轨二收缩，将货物运输到连接板二的顶端，并通过电机一运转，将货物搬运到指定地点。
[0019](三)有益效果
[0020]与现有技术相比，本专利技术提供了一种工业机器人搬运功能教学模块，具备以下有益效果：
[0021]1、该工业机器人搬运功能教学模块，通过电机一带动传输轮三和传输轮四之间的配合便于该装置的移动，通过感应器和感应控制器之间的配合，对货物进行感应，并行障碍躲避，以避免货物的遗漏和对障碍的躲避，通过电机二的输出，便于连接板二的转动，从而控制插板对货物的搬运和插取，通过滑轨一和滑轨二之间的配合便于顶板带动伸缩杆二的向底盘的外部延伸，从而控制货物的插取，通过伸缩杆一的输出便于将货物进行叠加堆放，增加货物的存放，通过滑杆和滑块之间的配合，便于对不同规格的货物进行插取。
[0022]2、本专利技术中通过特殊的三层设计，在底部设置第一伸缩杆层，在中间设置第一旋转支撑层，上部依次再设置第二伸缩杆层，使得满足进行整体升降作业的同时，还能够便于
插板的局部微调。
附图说明
[0023]图1为本专利技术的结构示意图；
[0024]图2为本专利技术控制柜内部的结构示意图；
[0025]图3为本专利技术左端的结构示意图；
[0026]图4为本专利技术图1中A处放大的结构示意图；
[0027]图5为本专利技术图1中B处放大的结构示意图。
[0028]图中：1、底盘；2、皮带一；3、支腿一；4、滚轮一；5、感应器；6、扶手；7、门锁；8、控制柜；9、铰链；10、挡门；11、电机一；12、连接轴；13、伸缩杆一；14、连接板一；15、转轴；16、支柱；17、齿轮一；18、固定板；19、电机二；20、齿轮二；21、连接板二；22、插板；23、滑块；24、滑杆；25、伸缩杆二；26、顶板；27、伸缩杆三；28、电机控制器；29、伸缩杆控制器；30、感应控制器；31、电源；32、控制主板；33、限位板；34、支腿二；35、滑轮一；36、连轴一；37、传输轮一；38、连轴二；39、滑轨一；40、滑轨二；41、滑轮二；42、皮带二；43、支腿三；44、电机三；45本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人搬运功能教学模块，包括底盘(1)，其特征在于，所述底盘(1)的底端四角位置处均设置有支腿一(3)，并且各支腿一(3)的底端均通过连轴三(46)设置有滚轮一(4)，所述底盘(1)的底端的左侧和右侧均设置有感应器(5)，并且底盘(1)的顶端设置有电机一(11)，所述电机一(11)的输出端设置有传输轮三(47)，并且连轴三(46)的圆周外壁套装有传输轮四(49)，传输轮三(47)的圆周外壁和传输轮四(49)的圆周外壁传动连接有皮带一(2)，所述底盘(1)的顶端设置有控制柜(8)，并且控制柜(8)的前端开设有第一方孔，第一方孔的前端通过一组铰链(9)盖装有挡门(10)，所述控制柜(8)的内底壁设置有电机控制器(28)，电机控制器(28)的右端设置有伸缩杆控制器(29)，伸缩杆控制器(29)的右端设置有感应控制器(30)，感应控制器(30)的右端设置有电源(31)，并且电源(31)的右端设置有控制主板(32)，所述底盘(1)的顶端对称设置有伸缩杆一(13)，并且各伸缩杆一(13)的顶端均通过连接轴(12)连接有连接板一(14)，所述连接板一(14)的顶端中部设置有转轴(15)，并且转轴(15)的圆周内壁设置有支柱(16)，支柱(16)的顶端设置有连接板二(21)；所述支柱(16)的左端设置有固定板(18)，并且固定板(18)的顶端设置有电机二(19)，电机二(19)的输出端设置有齿轮二(20)，支柱(16)的圆周外壁设置有齿轮一(17)，齿轮一(17)和齿轮二(20)向啮合，所述连接板二(21)的顶端对称设置有滑轨一(39)，并且各滑轨一(39)的内壁滑动设置有滑轨二(40)，各滑轨二(40)的顶端设置有滑轮二(41)，各所述滑轮二(41)均通过连轴二(38)连接有支腿三(43)，各连轴二(38)的一端均穿过支腿三(43)并向支腿三(43)的外界延伸，并且各支腿三(43)的内侧壁均设置有电机三(44)，所述电机三(44)的输出端设置有传输轮二(45)，并且连轴二(38)的输出端设置有传输轮一(37)，传输轮一(37)的圆周外壁和传输轮二(45)的圆周外壁之间传动连接有皮带二(42)，各所述支腿三(43)的顶端设置有伸缩杆三(27...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯彦伟，
申请(专利权)人：侯彦伟，
类型：发明
国别省市：