一种大尺寸工件工装搬运复合抓手制造技术

本发明专利技术提供了大尺寸工件工装搬运复合抓手，包括抓手底板与安装在抓手底板上的夹趾组件、吸盘组件；所述夹趾组件设有一对，呈对称分设于抓手底板的前后侧，一对夹趾能够由对应的夹趾执行器驱动，或相对收拢形成抓取状态，或向外张开形成放开状态；所述吸盘组件设有一对，呈对称分设于抓手底板的左右侧，每组吸盘组件均是，带有真空吸盘的吸盘安装板能够由对应的上下执行器带动，或向上升至高于夹趾组件的所处高度位置，或向下降至低于夹趾组件的所处高度位置。本发明专利技术兼具对工件与工装的抓取功能，有助于减负提效。有助于减负提效。有助于减负提效。

【技术实现步骤摘要】
一种大尺寸工件工装搬运复合抓手


[0001]本专利技术涉及一种工装结构，更具体地说是一种大尺寸工件工装搬运复合抓手。

技术介绍

[0002]工厂生产经常涉及到工件转序运输，对于一些尺寸相对较大的工件，哪怕使用工装，在转序时候，由人工完成也较为繁琐。因此需要设计一种抓手，与执行机构配合，既能完成工件的转运，又能完成工装的转运。如此一来，可以既可以减轻工人的劳动强度，又能提高效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。为此，本专利技术提出一种大尺寸工件工装搬运复合抓手，兼具对工件与工装的抓取功能，可用于对工件与工装的转运，有助于减负提效。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0005]一种大尺寸工件工装搬运复合抓手，其结构特点是：
[0006]包括抓手底板与安装在抓手底板上的夹趾组件、吸盘组件；
[0007]所述夹趾组件设有一对，呈对称分设于抓手底板的前后侧，每组夹趾组件均是由夹趾执行器驱动执行端上安装的夹趾沿水平向前后伸缩，一对夹趾组件的夹趾朝外，相对的一端下沿相向弯折形成钩状翻边，一对夹趾能够由对应的夹趾执行器驱动，或相对收拢形成抓取状态，或向外张开形成放开状态；
[0008]所述吸盘组件设有一对，呈对称分设于抓手底板的左右侧，每组吸盘组件均是包括执行器安装板、上下执行器、吸盘安装板、真空吸盘，所述上下执行器通过执行器安装板吊装在抓手底板的侧边，执行端朝下并安装所述吸盘安装板，所述吸盘安装板上安装有吸附面朝下的多个真空吸盘，带有真空吸盘的吸盘安装板能够由对应的上下执行器带动，或向上升至高于夹趾组件的所处高度位置，或向下降至低于夹趾组件的所处高度位置。
[0009]本专利技术的结构特点也在于：
[0010]还包括用于装配在机器人执行端上的安装法兰，所述安装法兰由通过螺栓紧固在抓手底板上端中部的法兰轴支撑在抓手底板的中部上方。
[0011]所述夹趾执行器为气动执行器。
[0012]所述上下执行器为气动执行器。
[0013]所述吸盘安装板为长条形板状结构，沿前后向布置，前后两端设有呈对称布置的真空吸盘。
[0014]所述夹趾主体为沿左右向布置的竖直板状结构，上端部与夹趾执行器的执行端相连，下端部中部设有开口端朝下的“匚”型槽，在“匚”型槽的两侧，夹趾的下沿水平弯折形成所述钩状翻边。
[0015]与已有技术相比，本专利技术有益效果体现在：
[0016]本专利技术利用一对夹趾组件实现对工件的抓取功能，利用一对吸盘组件实现对工装的吸取功能，并为吸盘组件配置有上下执行器，利用上下执行器驱动吸盘安装板上下升降，从而可为抓取工件让开空间，避免与夹趾干涉，此外，采用一对夹趾组件的配合完成对工件的抓取，使得一对夹趾组件可以间隔较大间距布置，可适应较大尺寸的工件，拓宽了本专利技术的适用范围，经济性与实用性俱佳。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的结构示意图；
[0018]图2是本专利技术仰视视角的结构示意图；
[0019]图3是真空吸盘高于夹趾时的结构示意图；
[0020]图4是真空吸盘低于夹趾时的结构示意图。
[0021]图中，1抓手底板；2夹趾执行器；3夹趾；4钩状翻边；5“匚”型槽；6执行器安装板；7上下执行器；8吸盘安装板；9真空吸盘；10安装法兰；11法兰轴。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]请参照图1至图4，本实施例的大尺寸工件工装搬运复合抓手包括抓手底板1与安装在抓手底板1上的夹趾3组件、吸盘组件；
[0024]夹趾3组件设有一对，呈对称分设于抓手底板1的前后侧，每组夹趾3组件均是由夹趾执行器2驱动执行端上安装的夹趾3沿水平向前后伸缩，一对夹趾3组件的夹趾3朝外，相对的一端下沿相向弯折形成钩状翻边4，一对夹趾3能够由对应的夹趾执行器2驱动，或相对收拢形成抓取状态，或向外张开形成放开状态；由于是由一对夹趾3组件配合实现对工件的抓取与放开，二者之间可以间隔较大间距布置，来适应较大尺寸的工件；
[0025]吸盘组件设有一对，呈对称分设于抓手底板1的左右侧，每组吸盘组件均是包括执行器安装板6、上下执行器7、吸盘安装板8、真空吸盘9，上下执行器7通过执行器安装板6吊装在抓手底板1的侧边，执行端朝下并安装吸盘安装板8，吸盘安装板8上安装有吸附面朝下的多个真空吸盘9，带有真空吸盘9的吸盘安装板8能够由对应的上下执行器7带动，或向上升至高于夹趾3组件的所处高度位置，或向下降至低于夹趾3组件的所处高度位置。利用上下执行器7，使一对吸盘组件既可以实现对工装的吸取，又可以避免与夹趾3产生干涉。
[0026]具体实施中，相应的结构设置也包括：
[0027]还包括用于装配在机器人执行端上的安装法兰10，安装法兰10由通过螺栓紧固在抓手底板1上端中部的法兰轴11支撑在抓手底板1的中部上方。根据不同的执行系统，可以将安装法兰10设计为不同的外形尺寸，以适应不同的平台。
[0028]夹趾执行器2为气动执行器。
[0029]上下执行器7为气动执行器。
[0030]吸盘安装板8为长条形板状结构，沿前后向布置，前后两端设有呈对称布置的真空
吸盘9。
[0031]夹趾3主体为沿左右向布置的竖直板状结构，上端部与夹趾执行器2的执行端相连，下端部中部设有开口端朝下的“匚”型槽5，在“匚”型槽5的两侧，夹趾3的下沿水平弯折形成钩状翻边4。
[0032]本实施例的复合抓手，利用一对夹趾3组件的两个夹趾3的相对夹紧可以完成对工件的抓取，利用一对吸盘组件的真空吸盘9可以完成对工装的吸取，并对工装结构优化设计，使抓取工件与吸取工装在执行时之间不会相互产生干涉，舍弃了操作繁琐、消耗人工的传统方式，不需要由工人再进行设备的更换。
[0033]尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本专利技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大尺寸工件工装搬运复合抓手，其特征是：包括抓手底板与安装在抓手底板上的夹趾组件、吸盘组件；所述夹趾组件设有一对，呈对称分设于抓手底板的前后侧，每组夹趾组件均是由夹趾执行器驱动执行端上安装的夹趾沿水平向前后伸缩，一对夹趾组件的夹趾朝外，相对的一端下沿相向弯折形成钩状翻边，一对夹趾能够由对应的夹趾执行器驱动，或相对收拢形成抓取状态，或向外张开形成放开状态；所述吸盘组件设有一对，呈对称分设于抓手底板的左右侧，每组吸盘组件均是包括执行器安装板、上下执行器、吸盘安装板、真空吸盘，所述上下执行器通过执行器安装板吊装在抓手底板的侧边，执行端朝下并安装所述吸盘安装板，所述吸盘安装板上安装有吸附面朝下的多个真空吸盘，带有真空吸盘的吸盘安装板能够由对应的上下执行器带动，或向上升至高于夹趾组件的所处高度位置，或向下降至低于夹趾组件的所处高度位置。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁映忞，陈雪超，周鑫，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：