车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出了一种车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；根据所述初始油门踏板开度，及油门踏板开度与行走电机输出转矩的第一映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与行走电机输出转矩的第二映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。由此，实现了车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，有效提高了车辆对人体驾驶习惯和作业要求的适应性。求的适应性。求的适应性。

【技术实现步骤摘要】
车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，车辆的行走控制方法，普遍采用根据油门踏板开度，单独控制行走电机的转速或转矩的方式。然而，实践表明，常规的转速控制或转矩控制，由于其自身原理限制，往往存在起步阶段转矩过小、行走过程速度不稳定等缺点，导致车辆无法完全按照驾驶意图行走或作业。因此，研究如何实现车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，具有重要意义。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]本申请第一方面实施例提出了一种车辆行走的控制方法，包括：
[0005]获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；
[0006]根据所述初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；
[0007]根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；
[0008]获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；
[0009]根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；
[0010]根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。
[0011]本申请第二方面实施例提出了一种车辆行走的控制装置，包括：
[0012]第一获取模块，用于获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；r/>[0013]第一确定模块，用于根据所述初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；
[0014]第一控制模块，用于根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；
[0015]第二获取模块，用于获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；
[0016]第二确定模块，用于根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；
[0017]第二控制模块，用于根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。
[0018]本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：
[0019]处理器；
[0020]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0021]其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本公开第一方面实施例所述的方法。
[0022]本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如本公开第一方面实施例所述的方法。
[0023]本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例所述的方法。
[0024]本申请提供的车辆行走的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，存在如下有益效果：
[0025]首先获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度，以根据油门踏板开度与行走电机输出转矩的第一映射关系，确定目标车辆在起步阶段的初始给定转矩，然后根据初始给定转矩，控制目标车辆的起步；之后获取目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度，以根据油门踏板开度与行走电机输出转矩的第二映射关系，确定目标车辆在行驶阶段的给定转矩，最后根据给定转矩，控制目标车辆的行驶。由此，通过在车辆起步阶段和行驶阶段分别根据油门踏板开度确定电机转矩，实现了车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，有效提高了车辆对人体驾驶习惯和作业要求的适应性。
[0026]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0027]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0028]图1为本申请一实施例所提供的车辆行走的控制方法的流程示意图；
[0029]图2为本申请另一实施例所提供的车辆行走的控制方法的流程示意图；
[0030]图3示出了本申请实施例中初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系示意图；
[0031]图4示出了本申请实施例中油门踏板开度与给定转矩的映射关系示意图；
[0032]图5示出了本申请实施例中给定转矩与行走电机的转速阈值的映射关系示意图；
[0033]图6为本申请一实施例所提供的车辆行走的控制装置的结构示意图；
[0034]图7是用来实现本公开实施例的车辆行走的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0035]为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0036]需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的用户，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0037]下面参考附图描述本申请实施例的车辆行走的控制方法、装置、电子设备和存储
介质。
[0038]图1为本申请实施例所提供的车辆行走的控制方法的流程示意图。
[0039]本申请实施例以该车辆行走的控制方法被配置于车辆行走的控制装置中来举例说明，该车辆行走的控制装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行车辆行走的控制功能。其中，电子设备可以为具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的车载设备。
[0040]如图1所示，该车辆行走的控制方法可以包括以下步骤：
[0041]步骤101，获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度。
[0042]需要说明的是，当驾驶员踩踏车辆油门踏板时，控制系统可以根据油门踏板开度产生相应的电信号，比如电压信号或电流信号等。
[0043]可以理解的是，受机械结构的限制，油门踏板开度具有一定的范围。本申请实施例中，可以为油门踏板开度设置固定的数值范围，比如0～100。进而，在检测到电信号后，可以根据油门踏板开度与电信号的数值对应关系，确定油门踏板开度。
[0044]步骤102，根据初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定目标车辆在起步阶段的初始给定转矩。
[0045]可以理解的是，对于不同的驾驶员，驾驶车辆的习惯可能不同。比如，一部分驾驶员驾驶车辆起步时，习惯轻踩油门踏板缓慢起步。而部分驾驶员驾驶车辆起步时，可能会重踩油门踏板，以使行走电机输出较大转矩。
[0046]因此，本申请实施例中，可以为车辆起步时的初始油门踏板开度与初始给定转矩建本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行走的控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；根据所述初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶，包括：根据所述给定转矩，确定所述目标车辆的行走电机当前的转速；根据所述给定转矩，确定所述行走电机当前的转速阈值；响应于所述转速小于等于所述转速阈值，根据所述转速控制所述目标车辆的行驶；响应于所述转速大于所述转速阈值，根据所述转速阈值控制所述目标车辆的行驶。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度，包括：确定所述目标车辆的起步时刻；获取所述目标车辆在目标时刻的油门踏板开度，其中，所述起步时刻与所述目标时刻的时间间隔为设定阈值；根据所述目标车辆在所述目标时刻的油门踏板开度，确定所述目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系为：其中，T0为初始给定转矩，T1为第一转矩设定值，T
m
为第二转矩设定值，T
max
为最大转矩设定值；P
t
为初始油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P1为第二踏板开度设定值，初始油门踏板开度P
t
的范围是0～100。5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述油门踏板开度与给定转矩的映射关系为：
其中，T为给定转矩，T0为初始给定转矩，T...

【专利技术属性】
技术研发人员：王健，曹建文，王涛，许连丙，姜铭，龙先江，田克君，高鹏，徐聪，郭利强，张爱荣，王光肇，胡文芳，布朋生，解诚，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：