一种用于巡检机器人的避障系统及巡检机器人技术方案

本发明专利技术涉及机器人避障技术领域，具体提供了一种用于巡检机器人的避障系统及巡检机器人，所述避障系统包括：参照物检测单元，所述参照物检测单元识别道路上的参照物为作为巡检机器人在行驶时的参照；与所述参照物检测单元电性连接的距离检测单元，所述距离检测单元检测所述检测巡检机器人的边缘位置与所述参照物之间的距离；与所述参照物检测单元和所述距离检测单元电性连接的控制单元，所述控制单元根据所述参照物检测单元检测的检测巡检机器人与参照物之间的距离控制所述巡检机器人在行驶过程中贴近道路边缘；本发明专利技术减少所述巡检机器人与道路上的行人或车辆碰撞的风险，提高所述巡检机器人到达待处理的地点的速度。所述巡检机器人到达待处理的地点的速度。所述巡检机器人到达待处理的地点的速度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于巡检机器人的避障系统及巡检机器人


[0001]本专利技术涉及机器人避障
，尤其涉及一种用于巡检机器人的避障系统。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，用于解放人工，在危险场所以机器人代替人工处理问题还能够起到保护工作人员的作用，随着科技的发展，机器人的应用场所越来越广泛。
[0003]在交通领域，应用巡检机器人巡视道路和处理交通问题，能够有效的保护交通人员，减少交通人员收到的伤害，特别是在高速公路上，当高速公路上发生交通事故是，通过于巡视机器人交通问题能够有效的防止交通人员处于危险境地，使其在办公室就可以通过位于巡检机器人上的交互单元处理交通。
[0004]目前的巡检机器人在工作时需要先到达事故发生点，在这个过程中，巡检机器人一般通过自动驾驶的功能行驶到事故发生点，但是，目前的自动驾驶技术并不成熟，巡检机器人在到达事故发生点时存在与行车碰撞的危险，而造成交通事故，因此，本申请提出了一种用于巡检机器人的避障系统及巡检机器人。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于巡检机器人的避障系统，以解决目前的巡检机器人在行驶过程中发生交通事故的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种用于巡检机器人的避障系统，所述避障系统包括：
[0008]参照物检测单元，所述参照物检测单元识别道路上的参照物为作为巡检机器人在行驶时的参照，其中，所述参照物包括第一参照物和第二参照物，所述第一参照物为道路路基、道路围栏及道路边缘中的一种，第二参照物为道路标志线；
[0009]与所述参照物检测单元电性连接的距离检测单元，所述距离检测单元检测所述检测巡检机器人的边缘位置与所述参照物之间的距离用于避障系统控制所述巡检机器人行驶；
[0010]与所述参照物检测单元和所述距离检测单元电性连接的控制单元，所述控制单元根据所述参照物检测单元检测的检测巡检机器人与参照物之间的距离控制所述巡检机器人在行驶过程中贴近道路边缘。
[0011]进一步的，所述避障系统还包括：
[0012]电性连接于所述控制单元上的定位单元，用于检测所述巡检机器人的位置。
[0013]进一步的，所述参照物检测单元包括：
[0014]第一图像采集组件，用于采集所述巡检机器人周边图像以识别第一参照物；
[0015]第二图像采集组件，用于采集道路路面的图像以识别第二参照物；
[0016]电性连接于所述第一图像采集组件和所述第二图像采集组件的参照物识别组件，
用于实时识别第一参照物和第二参照物并将其输出至所述控制单元。
[0017]进一步的，所述第二图像采集组件至少设置有两组，且所述图像采集组件镜像设置在所述巡检机器人的两侧。
[0018]进一步的，所述避障系统通过如下步骤控制所述巡检机器人靠近路边行驶：
[0019]在所述巡检机器人出发时，工作人员将所述巡检机器人放置到道路边缘，所述控制单元通过参照物识别组件输出的第二参照物的图像信息识别第二参照物的在图像内所占的像素数；
[0020]在所述巡检机器人行驶过程中，所述控制单元通过所述巡检机器人的转向装置调节所述巡检机器人在道路上的位置以使得所述第二参照物的在图像内所占的像素数在预设范围内变化。
[0021]进一步的，所述避障系统控制所述巡检机器人靠近路边行驶的步骤还包括：
[0022]所述控制单元通过参照物识别组件输出的第二参照物的图像信息识别第二参照物的在图像内所占的像素数；
[0023]在所述巡检机器人行驶过程中，所述控制单元通过所述巡检机器人的转向装置调节所述巡检机器人在道路上的位置以使得所述巡检机器人两侧的第二参照物的在图像内所占的像素数之间的比例在预设范围内变化。
[0024]进一步的，所述避障系统还包括:
[0025]电性连接于所述控制单元的空隙检测单元，用于检测位于所述巡检机器人前方的车辆与道路边缘之间的距离；
[0026]所述控制单元通过所述空隙检测单元的检测结果判断所述巡检机器人是否能够通过前方的车辆与道路边缘之间的空隙。
[0027]进一步的，所述避障系统还包括：
[0028]机器人宽度控制单元，所述机器人宽度控制单元在所述巡检机器人行驶时改变所述巡检机器人的宽度以使得所述巡检机器人能够通过前方的车辆与道路边缘之间的空隙。
[0029]进一步的，所述避障系统还包括:
[0030]电性连接于所述控制单元的行人检测单元，用于检测道路上的行人和行车以及所述巡检机器人与行车或行车之间的距离：
[0031]电性连接于所述控制单元的提醒单元，在所述行人检测单元检测到所述巡检机器人与所述行人或行车之间的距离超过阈值时，所述控制单元控制所述提醒单元提醒行人或行车保持车距。
[0032]一种巡检机器人，包括上述任意一项所述的避障系统，还包括：
[0033]行驶单元，用于控制所述巡检机器人在道路上行驶；
[0034]交互单元，用于交通管理人员处理交通问题。
[0035]综上所述，本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果：
[0036]本专利技术通过参照物检测单元检测道路路基、道路围栏、道路边缘或道路标志线等参照物，并通过距离检测单元检测与所述参照物之间的距离以通过改变该距离控制所述巡检机器人靠近路边行驶，减轻所述巡检机器人自动驾驶系统的处理负担，同时减少所述巡检机器人与道路上的行人或车辆碰撞的风险，同时还能够提高所述巡检机器人到达待处理的地点的速度。
附图说明
[0037]图1为本专利技术其中一个实施例的结构示意图。
[0038]图2为本专利技术另一个实施例的结构示意图。
[0039]图3为本专利技术再一个实施例的结构示意图。
[0040]图4为本专利技术中控制巡检机器人靠边行驶的方法中其中一个实施方式的原理图。
[0041]图5为本专利技术中测量前方车辆与道路边缘的距离的方法中其中一个实施方式的原理图。
[0042]图6为本专利技术中机器人宽度控制单元的结构示意图。
[0043]图7为图6中俯视视角的全剖图。
[0044]附图标记：1、底盘；2、车轮；3、转向组件；31、转向电机；32、蜗杆；33、蜗轮；34、转向轴；4、收紧组件；41、收紧轮；42、转向轮；43、绳轮；44、收紧绳；5、限位扩张组件；51、伸缩管；52、伸缩杆；53、压缩弹簧；6、显示屏；7、折叠电机。
具体实施方式
[0045]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0046]图1所示，为本专利技术的一个实施例提供的一种用于巡检机器人的避障系统，所述避障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于巡检机器人的避障系统，其特征在于，所述避障系统包括：参照物检测单元，所述参照物检测单元识别道路上的参照物为作为巡检机器人在行驶时的参照，其中，所述参照物包括第一参照物和第二参照物，所述第一参照物为道路路基、道路围栏及道路边缘中的一种，第二参照物为道路标志线；与所述参照物检测单元电性连接的距离检测单元，所述距离检测单元检测所述检测巡检机器人的边缘位置与所述参照物之间的距离用于避障系统控制所述巡检机器人行驶；与所述参照物检测单元和所述距离检测单元电性连接的控制单元，所述控制单元根据所述参照物检测单元检测的检测巡检机器人与参照物之间的距离控制所述巡检机器人在行驶过程中贴近道路边缘。2.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的避障系统，其特征在于，所述避障系统还包括：电性连接于所述控制单元上的定位单元，用于检测所述巡检机器人的位置。3.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的避障系统，其特征在于，所述参照物检测单元包括：第一图像采集组件，用于采集所述巡检机器人周边图像以识别第一参照物；第二图像采集组件，用于采集道路路面的图像以识别第二参照物；电性连接于所述第一图像采集组件和所述第二图像采集组件的参照物识别组件，用于实时识别第一参照物和第二参照物并将其输出至所述控制单元。4.根据权利要求3所述的用于巡检机器人的避障系统，其特征在于，所述第二图像采集组件至少设置有两组，且所述图像采集组件镜像设置在所述巡检机器人的两侧。5.跟据权利要求4所述的用于巡检机器人的避障系统，其特征在于，所述避障系统通过如下步骤控制所述巡检机器人靠近路边行驶：在所述巡检机器人出发时，工作人员将所述巡检机器人放置到道路边缘，所述控制单元通过参照物识别组件输出的第二参照物的图像信息识别第二参照物的在图像内所占的像素数；在所述巡检机器人行驶过程中，所述控制单元通过所述巡检机器人的转向装置调节所述巡检机器人在道...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐旭光，
申请(专利权)人：北京云汉通航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：