挖土机制造技术

本发明专利技术提供一种能够提高利用机器控制功能时的挖土机的工作效率的技术。本发明专利技术的一个实施方式所涉及的挖土机(100)具备包括动臂(4)、斗杆(5)及铲斗(6)的附件，铲斗(6)包括形状互不相同的铲尖和背面作为工作部位，挖土机(100)具有对应于附件的操作使附件动作以使铲斗(6)的铲尖以规定的轨道移动的铲斗铲尖MC模式和对应于附件的操作使附件动作以使铲斗(6)的背面以规定的轨道移动的铲斗背面MC模式。的背面以规定的轨道移动的铲斗背面MC模式。的背面以规定的轨道移动的铲斗背面MC模式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机


[0001]本专利技术涉及一种挖土机。

技术介绍

[0002]在挖土机中，已知一种对应于附件的操作控制附件整体以使铲斗的工作部位进行规定的施工动作的功能(以下，称为“机器控制功能”)(参考专利文献1)。
[0003]例如，在专利文献1中，公开了一种对应于附件的操作自动控制附件的挖掘动作以使铲斗的前端(铲尖)不挖掘目标面以下的机器控制功能。
[0004]以往技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利第4455465号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的技术课题
[0008]然而，在专利文献1中，从利用铲斗的铲尖的挖掘工作转移至利用铲斗的背面的压实工作时，会解除机器控制功能，需要手动进行利用铲斗的背面的压实工作。因此，从挖土机的工作效率的观点出发，尚有改进的余地。
[0009]因此，鉴于上述课题，本专利技术的目的在于，提供一种能够提高利用机器控制功能时的挖土机的工作效率的技术。
[0010]用于解决技术课题的手段
[0011]为了实现上述目的，在本专利技术的一个实施方式中，提供一种挖土机，其具备包括动臂、斗杆及铲斗的附件，
[0012]所述铲斗包括形状互不相同的第1部位及第2部位，
[0013]所述挖土机存在进行对应于附件的操作使所述附件动作以使所述第1部位以规定的轨道移动的第1动作的情况和进行对应于所述操作使所述附件动作以使所述第2部位以规定的轨道移动的第2动作的情况。
[0014]专利技术效果
[0015]根据上述实施方式，能够提供一种能够提高利用机器控制功能时的挖土机的工作效率的技术。
附图说明
[0016]图1是挖土机的侧视图。
[0017]图2是表示挖土机管理系统的一例的图。
[0018]图3是概略表示挖土机的结构的第1例的框图。
[0019]图4是概略表示控制器进行的与机器控制功能相关的控制处理的第1例的流程图。
[0020]图5A是说明利用机器控制功能时的挖土机的动作的图。
[0021]图5B是说明利用机器控制功能时的挖土机的动作的图。
[0022]图6是概略表示挖土机的结构的第2例的框图。
[0023]图7是概略表示控制器进行的与机器控制功能相关的控制处理的第2例的流程图。
[0024]图8是表示用于进行与机器控制功能的动作模式相关的设定的画面的一例的图。
[0025]图9是表示用于进行与机器控制功能的动作模式相关的设定的画面的一例的图。
[0026]图10是表示用于进行与机器控制功能的动作模式相关的设定的画面的一例的图。
具体实施方式
[0027]以下，参考附图对用于实施专利技术的方式进行说明。
[0028][挖土机的概要][0029]首先，参考图1、图2对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。
[0030]图1是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机100的侧视图。图2是表示包括挖土机100的挖土机管理系统SYS的一例的图。
[0031]如图1所示，本实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1；动臂4、斗杆5及铲斗6，构成附件(施工机)；以及驾驶室10。
[0032]下部行走体1通过左右一对履带被行走液压马达1L、1R分别液压驱动而使挖土机100行走。即，一对行走液压马达1L、1R(行走马达的一例)驱动作为被驱动要件的下部行走体1(履带)。
[0033]上部回转体3通过被回转液压马达2A驱动而相对于下部行走体1进行回转。即，回转液压马达2A驱动作为被驱动要件的上部回转体3。
[0034]动臂4以能够俯仰的方式枢轴安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端以能够上下转动的方式枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的前端以能够上下转动的方式枢轴安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压促动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。
[0035]另外，铲斗6为端接附件的一例，根据工作内容等，也可以在斗杆5的前端安装其他端接附件来代替铲斗6，例如，坡面用铲斗、疏浚用铲斗、破碎器等。
[0036]驾驶室10为供操作者搭乘的驾驶舱，其搭载于上部回转体3的前部左侧。
[0037]如图2所示，挖土机100可以为挖土机管理系统SYS的构成要件。
[0038]挖土机管理系统SYS包括挖土机100和管理装置200。
[0039]挖土机管理系统SYS中所包括的挖土机100可以为一台，也可以为多台。同样地，挖土机管理系统SYS中所包括的管理装置200也可以为多台。即，多个管理装置200可以分散实施与挖土机管理系统SYS相关的处理。例如，多个管理装置200可以分别与多个挖土机100中所负责的一部分挖土机100彼此进行通信，并执行以该一部分挖土机100为对象的处理。
[0040]挖土机管理系统SYS例如在管理装置200中从挖土机100收集信息，监视挖土机100的各种状态(例如，搭载于挖土机100的各种设备有无异常等)。
[0041]并且，挖土机管理系统SYS例如可以在管理装置200中支援挖土机100的远程操作。
[0042]挖土机100搭载有通信装置T1，并且能够通过规定的通信线路NW(Network(网络))与管理装置200彼此进行通信。由此，挖土机100能够将各种信息发送(上传)给管理装置200
或从管理装置200接收各种信号(例如，信息信号或控制信号)等。通信线路NW例如包括广域网(WAN：Wide Area Network)。广域网例如可以包括以基站为终端的移动通信网。并且，广域网例如也可以包括利用挖土机100的上空的通信卫星的卫星通信网。并且，广域网例如也可以包括互联网。并且，通信线路NW例如也可以包括设置有管理装置200的设施的局域网(LAN：Local Area Network)。局域网可以为无线线路，也可以为有线线路，也可以为包括这两者的线路。并且，通信线路NW例如也可以包括WiFi或蓝牙(注册商标)等基于规定的无线通信方式的近距离通信线路。
[0043]挖土机100对应于搭乘于驾驶室10的操作者的操作使促动器(例如，液压促动器)动作，从而驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等动作要件(以下，称为“被驱动要件”)。
[0044]并且，挖土机100可以代替构成为能够由驾驶室10的操作者进行操作而构成为能够从挖土机100的外部进行远程操作(遥控操作)，或者除构成为能够由驾驶室10的操作者进行操作以外，还构成为能够从挖土机100的外部进行远程操作(遥控操作)。在远程操作挖土机100的情况下，驾驶室10的内部可以为无人状态。以下，以操作者的操作包括驾驶室10的操作者对操作装置26的操作及外部的操作者进行的远程操作中的至少一个操作为前提进行说明。
[0045]远程操作例如包括如下方式：根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种挖土机，其具备包括动臂、斗杆及铲斗的附件，所述铲斗包括形状互不相同的第1部位及第2部位，所述挖土机存在：进行对应于附件的操作使所述附件动作以使所述第1部位以规定的轨道移动的第1动作的情况；和进行对应于所述操作使所述附件动作以使所述第2部位以规定的轨道移动的第2动作的情况。2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述第1部位与地面接触的面积相对较小，所述第2部位与地面接触的面积相对较大。3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，所述第2部位包括平面形状的部分和曲面形状的部分，作为所述第2动作，所述挖土机存在：对应于所述操作使所述附件动作以使所述平面形状的部分以规定的轨道移动的情况；和对应于所述操作使所述附件动作以使所述曲面形状的部分以规定的轨道移动的情况。4.根据权利要求2或3所述的挖土机，其中，在所述第1动作中，对应于所述操作使所述附件动作以使作为所述第1部位的所述铲斗的铲尖沿着目标面移动，在所述第2动作中，对应于所述操作使所述附件动作以使作为所述第2部位的所述铲斗的背面按压地面的同时移动。5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，在所述第2动作中，对应于所述操作使所述附件动作以使所述背面沿着将所述目标面向地面侧偏移了规定量的偏移面移动。6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，在所述第2动作中，对应于所述操作使所述附件动作，以使所述背面沿着所述偏移面移动，并且使对所述地面的按压力成为规定基准以下。7.根据权利要求6所述的挖土机，其具备控制装置，所述控制装置控制所述附件的动作，在所述第2动作中，所述控制装置将用于使所述背面沿着所述偏移面移动的与所述附件相关的控制指令校正为抑制由来自地面的反作用力引起的机身的翘起...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野哲司，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：