物品搬送设备制造技术

提供一种物品搬送设备。控制部使目标位置变化并同时执行使保持部的升降方向的位置接近目标位置地控制升降部的反馈控制，从而使升降部进行使保持部升降的升降动作，并且在保持部保持物品的状态下使行驶部进行沿着行驶路径行驶的行驶动作期间，对目标位置进行固定并执行反馈控制。控制部使作为在行驶动作中的反馈控制的增益的行驶动作中增益比作为在升降动作中的反馈控制的增益的升降动作中增益更低。低。低。

【技术实现步骤摘要】
物品搬送设备


[0001]本专利技术涉及具备沿着行驶路径行驶并搬送物品的搬送车和对搬送车的动作进行控制的控制部的物品搬送设备。

技术介绍

[0002]在日本特开2017
‑
124885号公报（专利文献1）中公开了如上所述的物品搬送设备的一个示例。以下，在
技术介绍
的说明中在括弧内示出的符号是专利文献1的符号。专利文献1的物品搬送设备具备沿着行驶路径行驶并搬送物品（3）的物品搬送装置（2）和对物品搬送装置（2）的动作进行控制的控制装置（80）。在专利文献1中，记载了用于减少物品搬送装置（2）所具备的行驶部（11）的行驶引起的物品（3）的振动的技术。具体而言，记载有在行驶部（11）的行驶动作中，使用如该文献的图6所示的控制系统来对使支撑物品（3）的第一支撑部（4）升降的升降用马达（21）的驱动进行控制，从而减少物品（3）的铅垂方向（Z）的振动。

技术实现思路

[0003]可是，专利文献1的图6所示的控制系统是在基于位置偏差来生成基本转矩的反馈控制系统追加生成相加到该基本转矩的阻尼转矩的阻尼转矩生成系统的控制系统。因此，与不需要这样的阻尼转矩生成系统的情况相比，控制构成容易复杂化。
[0004]于是，期望利用比较简单的控制构成来实现能够减少在行驶部的行驶动作中传递至物品的铅垂方向的振动的技术。
[0005]本公开所涉及的物品搬送设备是具备沿着行驶路径行驶并搬送物品的搬送车和对前述搬送车的动作进行控制的控制部的物品搬送设备，前述搬送车具备沿着前述行驶路径行驶的行驶部、保持前述物品的保持部以及使前述保持部相对于前述行驶部沿升降方向升降的升降部，前述控制部使前述目标位置变化并同时执行使前述保持部的前述升降方向的位置接近目标位置地控制前述升降部的反馈控制，从而使前述升降部进行使前述保持部升降的升降动作，并且在前述保持部保持前述物品的状态下使前述行驶部进行沿着前述行驶路径行驶的行驶动作期间，对前述目标位置进行固定并执行前述反馈控制，前述控制部使作为在前述行驶动作中的前述反馈控制的增益的行驶动作中增益比作为在前述升降动作中的前述反馈控制的增益的升降动作中增益更低。
[0006]为了缩短保持部的定位时间等，通常要求在由升降部进行的保持部的升降动作中的反馈控制的增益（升降动作中增益）较高。依据本构成，能够提高升降动作中增益并同时降低在行驶部的行驶动作中的反馈控制的增益（行驶动作中增益）。照此降低行驶动作中增益，从而在保持部在行驶动作中从目标位置进行位移的情况下，能够适度地抑制用于使保持部的升降方向的位置返回至目标位置的修正力的大小并将传递至被保持部保持的物品的振动抑制得较小。照此，依据本构成，能够以使行驶动作中增益比升降动作中增益更低这一比较简单的控制构成来减少在行驶部的行驶动作中传递至物品的铅垂方向的振动。
[0007]根据关于参照附图来说明的实施方式的以下的记载，物品搬送设备的进一步的特
征和优点变得明确。
附图说明
[0008]图1是搬送车的立体图。
[0009]图2是搬送车的侧视图。
[0010]图3是示出行驶路径的平面布置的一个示例的图。
[0011]图4是示出在分支部处进入至左侧行驶路径的搬送车的俯视图。
[0012]图5是示出在分支部处进入至右侧行驶路径的搬送车的俯视图。
[0013]图6是控制框图。
[0014]图7是示出反馈控制的控制系统的框图。
[0015]图8是示出反馈控制的增益的模式的时间变化的一个示例的图。
具体实施方式
[0016]参照附图来对物品搬送设备的实施方式进行说明。如图1所示，物品搬送设备100具备沿着行驶路径40行驶并搬送物品2的搬送车1。在此，将行驶路径40的长度方向（行驶路径40延伸的方向）作为路径长度方向X，将行驶路径40的宽度方向作为路径宽度方向Y。路径宽度方向Y是与路径长度方向X和铅垂方向Z双方正交的方向。
[0017]在本实施方式中，物品搬送设备100具备沿着行驶路径40配置的行驶轨道41（在此，沿路径宽度方向Y隔开间隔而配置的一对行驶轨道41），搬送车1沿着行驶轨道41行驶。如图2所示，在本实施方式中，搬送车1是沿着顺着顶棚3形成的行驶路径40行驶的顶棚搬送车，行驶轨道41被顶棚3悬挂支撑。此外，搬送车1也可以是除了顶棚搬送车以外的搬送车。作为除了顶棚搬送车以外的搬送车，能够例示沿着顺着地板形成的行驶路径行驶的搬送车。在该情况下的行驶路径可以是由行驶轨道形成的行驶路径，也可以是假想地设定的行驶路径。
[0018]如图1和图2所示，搬送车1具备沿着行驶路径40行驶的行驶部10。行驶部10沿着行驶轨道41（在此，一对行驶轨道41）行驶。行驶部10具备在行驶轨道41的行驶面滚动的车轮11和使车轮11旋转的行驶用驱动部M1（例如，伺服马达等电动马达）。行驶轨道41的行驶面是朝向铅垂方向Z的上侧Z1的面，车轮11围绕与铅垂方向Z正交的轴心旋转。车轮11由行驶用驱动部M1旋转驱动，从而行驶部10沿着行驶轨道41行驶。省略详细情况，但行驶部10具备在行驶轨道41的引导面滚动的辅助轮，在辅助轮被行驶轨道41的引导面接触引导的状态下，行驶部10沿着行驶轨道41行驶。行驶轨道41的引导面是朝向路径宽度方向Y的内侧（朝向一对行驶轨道41之间的路径宽度方向Y的中心位置的侧）的面，辅助轮围绕沿着铅垂方向Z的轴心旋转（在本示例中，空转）。在图1所示的示例中，搬送车1以沿车体前后方向（是将搬送车1作为基准而定义的方向，在配置于行驶路径40的状态下沿着路径长度方向X的方向）并排的方式具备一对行驶部10。
[0019]如图1所示，在本实施方式中，行驶部10具备在与行驶轨道41分开的引导轨道42（参照图4、图5）的引导面滚动的引导轮12。引导轨道42的引导面是朝向路径宽度方向Y的一侧的面，引导轮12围绕沿着铅垂方向Z的轴心旋转（在本示例中，空转）。引导轨道42沿着行驶路径40配置，在此，配置于行驶路径40中的路径宽度方向Y的中央部。引导轨道42设置于
行驶路径40的一部分（例如，汇合部40a、分支部40b、曲线区间）。如图3所示，汇合部40a是多个行驶路径40汇合成一个行驶路径40的部位，分支部40b是一个行驶路径40分支成多个行驶路径40的部位。在图3中，以箭头示出搬送车1的行驶方向。另外，曲线区间是行驶路径40中的、在俯视观察下（在沿着铅垂方向Z的方向上观察下）以曲线状形成的区间。
[0020]在本实施方式中，行驶部10具备在一对行驶轨道41的一个行驶面滚动的车轮11和在一对行驶轨道41的另一个行驶面滚动的车轮11的一对车轮11。在行驶路径40中的设置有引导轨道42的部分中，能够以一对车轮11中仅一方与行驶轨道41接触、且引导轮12与引导轨道42接触的姿态（即以行驶部10的负荷由该一个车轮11所接触的行驶轨道41和引导轨道42挡住的姿态），使行驶部10行驶。
[0021]具体而言，如图4所示，在搬送车1在分支部40b处进入至左侧（朝向行进方向为左侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物品搬送设备，具备以下：沿着行驶路径行驶并搬送物品的搬送车；对所述搬送车的动作进行控制的控制部；所述物品搬送设备具有以下的特征：所述搬送车具备沿着所述行驶路径行驶的行驶部、保持所述物品的保持部以及使所述保持部相对于所述行驶部沿升降方向升降的升降部，所述控制部使所述目标位置变化并同时执行使所述保持部的所述升降方向的位置接近目标位置地控制所述升降部的反馈控制，从而使所述升降部进行使所述保持部升降的升降动作，并且在所述保持部保持所述物品的状态下使所述行驶部进行沿着所述行驶路径行驶的行驶动作期间，对所述目标位置进行固定并执行所述反馈控制，所述控制部使作为在所述行驶动作中的所述反馈控制的增益的行驶动作中增益比作为在所述升降动作中的所述反馈控制的增益的升降动作中增益更低。2.根据权利要求1所述的物品搬送设备，其中，在将所述反馈控制的增益在所述行驶动作中增益与所述升降动作中增益之间变更的情况下，所述控制部使所述反馈控制的增益阶段性地或连续地变化，以便经历成...

【专利技术属性】
技术研发人员：大塚洋，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：