转舵系统技术方案

本发明专利技术谋求转舵系统的改良，例如抑制转换装置的异常的因温度而引起的检测精度的降低。在本发明专利技术的转舵系统中，考虑温度的状态来检测转换装置的异常。例如，能以基于温度的状态而不同的模式来检测转换装置的异常，或者在温度稳定的状态即稳定状态下检测转换装置的异常等。通过这样考虑温度的状态来检测转换装置的异常，与不考虑温度的状态的情况相比，能抑制转换装置的异常的因温度而引起的检测精度的降低。降低。降低。

【技术实现步骤摘要】
转舵系统


[0001]本专利技术涉及转舵系统，该转舵系统搭载于车辆，通过转舵轴的移动来对车轮进行转舵。

技术介绍

[0002]在专利文献1中，记载有通过转舵轴的移动来对车轮进行转舵的转舵系统。该转舵系统包括：转舵轴；电动马达；转换装置，将电动马达的旋转转换为转舵轴的移动；旋转角传感器，检测电动马达的旋转角；移动量检测装置，检测转舵轴的移动量；以及异常检测部，检测转换装置的异常。通过异常检测部，检测电动马达工作的情况下的、电动马达的旋转角和转舵轴的移动量，在该电动马达的旋转角与转舵轴的移动量的关系偏离了预先确定的关系的情况下，检测为转换装置为异常。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019－104488号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]本专利技术的课题在于，谋求转舵系统的改良，例如抑制转换装置的异常的因温度而引起的检测精度的降低。
[0008]用于解决问题的方案
[0009]为了解决上述问题，在本专利技术的转舵系统中，考虑温度的状态来检测转换装置的异常。例如，能以基于温度的状态而不同的模式来检测转换装置的异常，或者在温度稳定的状态即稳定状态下检测转换装置的异常等。通过这样考虑温度的状态来检测转换装置的异常，与不考虑温度的状态的情况相比，能抑制转换装置的异常的因温度而引起的检测精度的降低。
附图说明
[0010]图1是概念性地表示本专利技术的实施例的转舵系统的图。
[0011]图2是表示作为上述转舵系统的转换装置的构成元件的小径带轮的齿与带的齿的啮合的状态的图。图2的(2A)是表示正常的状态下的啮合的状态的图，图2的(2B)是表示发生了跳齿的情况下的啮合的状态的图。
[0012]图3是概念性地表示上述转换装置为正常的情况下的、电动马达的从0点位置起的旋转角与转舵轴的从中立位置起的移动量(小齿轮的从0点位置起的旋转角)的关系的图。
[0013]图4是概念性地表示在上述转舵系统中由马达旋转角传感器检测到的电动马达的旋转角的变化和由小齿轮旋转角传感器检测到的小齿轮的旋转角的变化的图。图4的(4A)是转舵速度快的情况。图4的(4B)是转舵速度慢的情况。
[0014]图5是表示存储于转向ECU的存储部的异常检测程序的流程图。
[0015]图6是表示存储于上述存储部的转舵控制程序的流程图。
[0016]图7是表示存储于上述存储部的时间计测程序的流程图。
[0017]图8是表示上述异常检测程序的一部分的流程图(S10)。
[0018]图9是表示上述异常检测程序的另一部分的流程图(S18)。
[0019]图10是概念性地表示存储于上述存储部的角度偏差获取映射的图。
[0020]附图标记说明
[0021]8：壳体；10：转舵轴；14：电动马达；16：转换装置；20：转舵装置；28：外螺纹部；30：旋转传递装置；32：丝杠机构；38：小径带轮；44：大径带轮；46：带；48：内螺纹部；62：小齿轮；70：转向ECU；80：马达旋转角传感器；82：小齿轮旋转角传感器；84：外部空气温度传感器；86：马达温度传感器；88：主开关；90：报告装置。
具体实施方式
[0022]以下，基于附图对作为本专利技术的一个实施方式的对车辆的车轮进行转舵的转舵系统进行说明。
[0023][实施例][0024]如图1所示，实施例的转舵系统是所谓的线控转向式的转舵系统，包括转舵装置20，该转舵装置20具备壳体8、在车辆的宽度方向延伸的转舵轴(可以称为齿条杆)10、作为驱动源的电动马达14、将电动马达14的旋转转换为转舵轴10的车辆的宽度方向(以下，有时称为转舵轴10的轴向或仅称为轴线方向。在图1中，对轴线标注了附图标记L)的移动的转换装置16等。
[0025]转舵轴10是通过轴线方向的移动来对车轮进行转舵的轴(杆)，被壳体8保持为不能相对于壳体8旋转且能在轴线方向相对于壳体8移动。在转舵轴10连结有横拉杆23、24，并且在横拉杆23、24经由未图示的转向节臂连结有车轮25、26，通过转舵轴10的轴线方向的移动来对车轮25、26进行转舵。
[0026]电动马达14在主体处被壳体8保持。此外，电动马达14的输出轴(也可以称为旋转轴)12处于与转舵轴10平行地延伸的状态。
[0027]在本实施例中，转换装置16包括旋转传递部30、作为运动转换机构的滚珠丝杠机构32等。旋转传递部30具备减速器的功能，对电动马达14的输出轴12的转速进行减速，将输出轴12的转矩增大地传递至螺母构件40。旋转传递部30包括：小径带轮38，以能与电动马达14的输出轴12一体地旋转的方式嵌合于该输出轴12；大径带轮44，以能与螺母构件40一体地旋转的方式嵌合于该螺母构件40；以及带46，架设于该小径带轮38和大径带轮44。
[0028]大径带轮44以能绕轴线L旋转的方式经由轴承装置52被壳体8保持。此外，螺母构件40装配于大径带轮44的内周侧。小径带轮38、大径带轮44、带46都是齿形的，通过齿彼此的啮合，小径带轮38的旋转经由带46被传递至大径带轮44，并被传递至螺母构件40。
[0029]在本实施例中，轴承装置52包括在轴线方向并排设置的两个轴承53、54和位于轴承53、54的两侧的一对碟形弹簧55、56。碟形弹簧55、56能通过作用于轴线方向的力而弹性变形，具有吸收轴承53、54的组装误差或者降低伴随转舵轴10的移动而产生的声音的功能。
[0030]作为丝杠机构的滚珠丝杠机构32将螺母构件40的旋转转换为直线移动并输出至
转舵轴10。滚珠丝杠机构32包括：外螺纹部28，形成于转舵轴10的外周部；内螺纹部48，形成于螺母构件40的内周部；以及多个滚珠50，夹在外螺纹部28与内螺纹部48之间，内螺纹部48与外螺纹部28经由滚珠50螺合。
[0031]在转舵轴10的轴线方向的远离转换装置16的部分设有螺纹部60，另一方面在壳体8保持有能与螺纹部60螺合的小齿轮62。小齿轮62伴随转舵轴10相对于壳体8的轴线方向的相对移动而旋转。
[0032]在本实施例中，伴随电动马达14的旋转，带46移动，由此，螺母构件40旋转，转舵轴10在轴线方向移动。此外，通过转舵轴10相对于壳体8的轴线方向的相对移动，小齿轮62旋转。因此，如果基于小齿轮62的旋转角，则能推定转舵轴10的移动量，并且能推定电动马达14的旋转角。在该情况下，以在转换装置16为正常的情况下电动马达14的从0点位置起的旋转角与小齿轮62的从0点位置起的旋转角相同的方式设定转舵系统的规格。
[0033]在本转舵系统中设有以计算机为主体的转向ECU70。转向ECU70具备执行部70a、存储部70b、输入输出部70c等。检测由驾驶员操作的操作构件72的操作状态的操作状态检测装置74、检测车辆的行驶速度的车速传感器76、周边信息获取装置78、检测在电动马达1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转舵系统，通过转舵轴的移动来对车轮进行转舵，所述转舵系统包括：所述转舵轴；电动马达；转换装置，将所述电动马达的旋转转换为所述转舵轴的移动；马达旋转角获取装置，获取所述电动马达的从0点位置起的旋转角；移动量关联量获取装置，获取移动量关联量，该移动量关联量是与所述转舵轴的从中立位置起的移动量一对一对应的物理量或者所述从中立位置起的移动量；以及控制装置，控制所述电动马达，所述控制装置包括异常检测部，该异常检测部基于由所述马达旋转角获取装置获取到的所述电动马达的从所述0点位置起的旋转角和由所述移动量关联量获取装置获取到的所述移动量关联量，以基于该转舵系统的温度状态而不同的模式来检测所述转换装置的异常。2.根据权利要求1所述的转舵系统，其中，所述异常检测部在所述温度状态处于稳定的状态即稳定状态的情况和所述温度状态处于不稳定的状态即不稳定状态的情况下，以不同的模式来检测所述转换装置的异常。3.根据权利要求1或2所述的转舵系统，其中，所述控制装置具备时间计测部，所述异常检测部在搭载有该转舵系统的车辆的主开关从断开切换为接通起的经过时间比第一设定时间短，并且所述主开关为断开的时间比第二设定时间长的情况下，视为所述温度状态处于稳定状态，来检测所述转换装置的异常，其中，所述第二设定时间比所述第一设定时间长。4.根据权利要求1至3中任一项所述的转舵系统，该转舵系统包括检测外部空气温度的外部空气温度传感器和检测该转舵系统的温度的系统温度传感器，所述异常检测部在由所述外部空气温度传感器得到的检测值与由所述系统温度传感器得到的检测值之差的绝对值比设定值小的情况下，视为该转舵系统的所述温度状态处于稳定状态，来检测所述转换装置的异常。5.根据权利要求1至4中任一项所述的转舵系统，其中，所述异常检测部在所述转舵轴的移动速度比设定移动速度小的情况下，检测所述异常。6.根据权利要求1至5中任一项所述的转舵系统，其中，所述移动量关联量获取装置包括旋转角推定装置，该旋转角推定装置基于所述转舵轴的从中立位置起的移动量来推定所述电动马达的从0点位置起的旋转角，所述异常检测部基于该转舵系统的温度状态来对由所述旋转角推定装置推定出的所述电动马达的从所述0点位置起的旋转角与由所述马达旋转角获取装...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田卓嗣，仁田野雅秀，并河勋，安乐厚二，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：