运行交通工具的倒车辅助系统的方法和倒车辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种运行用于交通工具(50)的倒车辅助系统(1)的方法，其中，倒车辅助系统能实现向后行驶已经驶过的轨迹(20)，其中，借助控制装置(2)根据针对向后行驶已经驶过的轨迹(20)的预期的误差确定并且提供针对向后行驶已经驶过的轨迹(20)的最大的路径长度(21)，其中，所述最大的路径长度(21)是路径长度并且在该路径长度的情况中预期的误差超过预先规定的误差阈值(5)。本发明专利技术还涉及一种倒车辅助系统(1)和交通工具(50)。统(1)和交通工具(50)。统(1)和交通工具(50)。

【技术实现步骤摘要】
运行交通工具的倒车辅助系统的方法和倒车辅助系统


[0001]本专利技术涉及一种运行用于交通工具的倒车辅助系统的方法和一种倒车辅助系统。此外本专利技术涉及一种交通工具。

技术介绍

[0002]已知用于交通工具的倒车辅助系统，其存储已经驶过的轨迹(如最后50米)直至最大速度(如35km/h)，并且能部分自动或自动地再次后退行驶该已经驶过的轨迹。
[0003]文献DE 10 2015 217 555 A1公开了一种行进器，用于行进器的机动辅助的一种装置和一种方法。所述方法包括步骤：确定行进器在第一路程上行驶时的调节量和测量变量、针对第一路程根据调节量和测量变量确定行进器的第一轨迹、针对行进器相对于第一轨迹确定期望轨迹、比较期望轨迹与在更早的时间点驶过的参考轨迹、并且若有足够程度的一致性，则使用配属于参考轨迹的调节量和测量变量用于机动辅助。可以规定，期望轨迹相当于行进器在第一轨迹上的倒车行驶。
[0004]由文献DE 10 2014 213 074 A1已知一种用于具有前轮转向的双辙机动车的倒车辅助系统，用于沿先前在前进方向上手动驶过的路段的向后的方向返回。倒车辅助系统至少允许在返回期间机动车的自动转向。倒车辅助系统设置为，针对在前行时驶过的路段的不同位置，根据一个后轮驶过的路程和另一个后轮驶过的路程，分别确定在相应位置处表征在前行时交通工具纵轴线的定向的第一变量的值。尤其表征在前行时交通工具纵轴线的定向的第一变量的计算值(具有相对于相应位置的配属关系)存储在数据存储器中，并且然后在倒车时，这些值再次从数据存储器中读出，并且用于控制前轮转向。针对在倒车时跑过的路段的不同位置，根据一个后轮驶过的路程和另一个后轮驶过的路程，分别确定在相应位置处表征定向的第二变量的值。在倒车期间，针对路段的不同位置分别比较在相应位置处表征在前行时交通工具纵轴线的定向的第一变量的值与在相同位置处表征在倒车时交通工具纵轴线的定向的第二变量的值，并且根据该比较控制前轮转向。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题是改进运行用于交通工具的倒车辅助系统的方法和倒车辅助系统。
[0006]上述技术问题按照本专利技术通过具有权利要求1的特征的方法和具有权利要求9的特征的倒车辅助系统解决。本专利技术有利的设计方案由从属权利要求得出。
[0007]尤其提供一种运行用于交通工具的倒车辅助系统的方法，其中，倒车辅助系统至少部分自动地执行向后行驶已经驶过的轨迹，其中，借助控制装置根据针对向后行驶已经驶过的轨迹的预期的(或者说预测的)误差确定并且提供针对向后行驶已经驶过的轨迹的最大的路径长度，其中，最大的路径长度是沿轨迹的这样的路径长度，即在该路径长度时预期的误差超过预先规定的误差阈值。
[0008]此外尤其提供一种倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统能至少部分自动地执
行向后行驶已经驶过的轨迹，所述倒车辅助系统包括控制装置，其中，所述控制装置设置为，根据针对向后行驶已经驶过的轨迹的预期的误差确定并且提供针对向后行驶已经驶过的轨迹的最大的路径长度，其中，最大的路径长度是沿轨迹的路径长度并且在该路径长度的情况中预期的误差超过预先规定的误差阈值。
[0009]上述方法和倒车辅助系统实现了，给倒车辅助系统的使用者提供关于最大的路径长度的反馈，使得使用者能最佳地将倒车辅助系统用于其目的。为此，借助控制装置确定在向后行驶已经驶过的轨迹时预期的误差。该预期的误差在此尤其由在检测已经驶过的轨迹时使用的传感器系统，例如交通工具里程表的测量误差引起，以及由执行器系统的误差引起，尤其交通工具的在向后行驶已经驶过的轨迹时使用的横向和纵向导引系统引起。本专利技术基于的认知是，在向后行驶时，所记录的已经驶过的轨迹只能在一定程度上被重现，其中，在倒车时出现误差，即与向前驶过的轨迹的偏差。该误差尤其是在倒车时与向前驶过的轨迹的侧向的偏差。在开行该轨迹时侧向的偏差是关键的，因为在偏差过大时例如会发生与其他在轨迹旁的对象(例如停着的交通工具)的碰撞。
[0010]借助确定出的预期的误差确定最大的路径长度，其中，该最大的路径长度是在沿所述轨迹倒车期间预期的误差超过预先规定的误差阈值时的路径长度。
[0011]所述方法和倒车辅助系统的优点是，始终告知使用者，可以在何种距离上部分自动或者自动地返回行驶已经驶过的轨迹。因此，在复杂的环境中使用者只能向前行驶如此之远，使得部分自动或自动的倒车始终还有可能。这提高了使用者在使用交通工具时的舒适度和安全性。
[0012]轨迹尤其是由测量点或者元组(或者说变量集)的构成(在时间上和/或逻辑上)有序的集合，测量点或者元组分别包括交通工具的至少一个转向角度和至少一个速度。沿轨迹的速度也可以通过由路程和时间戳组成的值对被映射，以存储轨迹部段的平均速度。
[0013]在确定预期的误差时尤其可以考虑以下误差源：在记录轨迹时使用的交通工具里程表和/或测量传感器系统(尤其甚至根据分别使用的测量原理和/或交通工具的速度和/或相应的测量条件，如温度、天气等)、在存储时的误差(例如由于量化等)和/或在向后行驶时配属于执行器系统的误差。可以针对各个误差源尤其基于经验的测试确定误差和它们的关联。
[0014]倒车辅助系统的部分，尤其控制装置，可以单独或综合设计为由硬件和软件构成的组合，例如设计成在微控制器或微处理器上执行的程序代码。
[0015]提供确定出的最大的路径长度可以包括例如在显示装置上输出最大的路径长度。最大的路径长度以此可以直接告知交通工具的使用者。在此，最大的路径长度例如可以显示为数值，柱状图和/或Harvey球。也可以将缩短成最大的路径长度的轨迹例如显示为在道路地图中(例如导航系统的导航视图中)或者(例如倒车相机系统的)摄像机图像中的投影。
[0016]交通工具尤其是机动车。然而，原则上交通工具也可以是其他地面、水用、铁路、空中或太空交通工具。
[0017]在一种实施方式中规定，能向后行驶的路径长度被限制成确定的最大的路径长度。以此可以在使用倒车辅助系统时防止超出可容许的误差地向后行驶已经驶过的轨迹。以此尤其可以提高运行倒车辅助系统时安全性，因为任何时候都保持与已经驶过的轨迹的预先规定的最大的偏差。尤其可以规定，借助控制装置检验在最大的路径长度上的限制的
保持。尤其若检验结果表示达到最大的路径长度，则控制装置可以中止或结束倒车。
[0018]在一种实施方式中规定，为了确定预期的误差，已经驶过的轨迹分别根据形状被划分为轨迹部段，其中，至少基于轨迹部段的相应的形状和相应的速度(以该速度沿前进方向驶过所述轨迹部段)，确定相应的轨迹部段的预期的误差，其中，在沿向后的方向向后行驶已经驶过的轨迹情况中的预期的误差由多个轨迹部段的(多个)预期的误差确定。以此可以更准确地，即根据轨迹或者轨迹部段的形状和速度或者速度曲线确定误差。该方法基于的认知是，在跟踪、尤其向后行驶已经驶过的轨迹时的准确性在很大程度上取决于轨迹的形状或轨迹部段的形状和交通工具的在记录已经驶过的轨迹时分别在轨迹部段上使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运行用于交通工具(50)的倒车辅助系统(1)的方法，其中，倒车辅助系统至少部分自动地执行向后行驶已经驶过的轨迹(20)，其中，借助控制装置(2)根据针对向后行驶已经驶过的轨迹(20)的预期的误差确定并且提供针对向后行驶已经驶过的轨迹(20)的最大的路径长度(21)，其中，所述最大的路径长度(21)是沿所述轨迹(20)的这样的路径长度，即在该路径长度时预期的误差超过预先规定的误差阈值(5)。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，能向后行驶的路径长度被限制成确定的最大的路径长度(21)。3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了确定预期的误差，已经驶过的轨迹(20)分别根据形状被划分为轨迹部段，其中，至少基于轨迹部段的相应的形状和沿前行方向驶过相应的轨迹部段时的速度确定相应的轨迹部段的预期的误差，其中，在沿向后的方向向后行驶已经驶过的轨迹(20)的情况中的预期的误差由多个轨迹部段的预期的误差确定。4.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了确定预期的误差，已经驶过的轨迹(20)分别根据形状被划分为轨迹部段，其中，至少基于轨迹部段的相应的形状和沿前行方向驶过相应的轨迹部段时的速度，确定代表相应的轨迹部段的测量点的数量，其中，所述最大的路径长度(21)和/或预先规定的误差阈值(5)以测量点的最大数量的形式预先规定。5.按照权利要求3或4所述的方法，其特征在于，为了确定轨迹部段的预期的误差或测量点的数量...

【专利技术属性】
技术研发人员：T冈泽尔，S芒克，G马雷克，B蔡斯，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：