本申请公开了一种自动驾驶方法及装置，属于自动驾驶技术领域，可以用于智能汽车、自动驾驶汽车。该自动驾驶方法包括：获取障碍物的运动状态；根据障碍物的运动状态确定牵引点的位置和牵引点的速度，牵引点的位置和牵引点的速度均为障碍物的运动状态的连续函数；根据牵引点的位置和牵引点的速度获取自车的期望加速度。本申请的方法能够减少自动驾驶时的车辆速度跳变，提高用户的乘车体验。提高用户的乘车体验。提高用户的乘车体验。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶方法及装置
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及一种自动驾驶方法及装置。
技术介绍
[0002]人工智能(artificial intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索， AI基础理论等。
[0003]自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动模操作式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。
[0004]自动驾驶汽车在巡航过程中，为了保持安全性和舒适性，需要合理的实时速度约束。通过设置不可碰触的虚拟墙可以生成合理的速度约束。例如，对于已经位于自车车道的车辆，一般将该车作为自车跟车对象，虚拟墙可以设置于自车跟车对象的后部，通过合理的速度约束使自车与虚拟墙保持安全距离。对于位于相邻车道的车辆，虚拟墙的设置存在临界位置。例如，当他车与自车之间的横向距离小于设定阈值时，通常将虚拟墙设置在他车的后部，当他车与自车之间的横向距离大于或等于设定阈值时，通常不设置虚拟墙。然而，当自车检测到他车的位置变化时，自车与他车之间的横向距离可能发生变化，并可能处于设定阈值附近变化，此时，虚拟墙可能出现不稳定的情况，即在设置虚拟墙和不设置虚拟墙之间跳变。另外，由于存在感知噪声，自车检测到他车的位置存在误差，若自车与他车之间的横向距离在设定阈值附近变化，则会导致虚拟墙不稳定。此外，对于自车附近的静止障碍物，例如，路边的停车等，当该障碍物距离自车的横向距离较近时，由于感知噪声等影响，有可能导致自车检测到的该障碍物与自车的横向距离在设定阈值附近变化，进而导致虚拟墙不稳定。当设置虚拟墙时，相应地存在与虚拟墙对应的牵引点，用于牵引自车前进，为自车提供速度约束，例如，自车减速行驶；当不设置虚拟墙时，相应地不存在牵引点为自车提供速度约束，自车匀速或加速行驶。当虚拟墙不稳定时，会导致速度跳变，自车频繁加速、减速，影响用户的乘坐体验。
[0005]因此，如何减少自动驾驶时的车辆速度跳变，提高用户的乘车体验，成为一个亟需
解决的技术问题。
技术实现思路
[0006]本申请提供一种自动驾驶方法及装置，能够减少车辆速度跳变，提高用户的乘车体验。
[0007]第一方面，提供了一种自动驾驶方法，该方法包括：获取障碍物的运动状态，障碍物的运动状态包括障碍物的位置和障碍物的速度；根据障碍物的运动状态确定牵引点的位置和牵引点的速度，牵引点的速度用于指示自车在牵引点的位置处的期望速度，牵引点的位置为障碍物的运动状态的连续函数，牵引点的速度为障碍物的运动状态的连续函数；根据牵引点的位置和牵引点的速度获取自车的期望加速度。
[0008]在本申请实施例中，牵引点的位置和牵引点的速度均为障碍物的运动状态的连续函数，在检测到障碍物或者获取障碍物的运动状态之后，能够持续为车辆提供速度约束，牵引点的位置和速度随障碍物的运动状态连续变化，避免由于感知噪声等影响导致牵引点的位置和速度突变，因此可以避免车辆频繁加速或减速，提高了用户的乘坐体验。
[0009]此外，在检测到障碍物或者获取障碍物的运动状态之后，能够持续为车辆提供速度约束，这样，在危险场景中可以自车可以尽快做出响应，避免发生碰撞或影响乘车体验。例如，在检测到障碍物或者获取障碍物的运动状态之后即确定牵引点的位置和速度，持续为车辆提供速度约束，而不是在车距较近的情况下才提供速度约束，这样，在出现危险场景之前可以提前减速，提高乘车安全性。
[0010]示例性地，障碍物可以包括他车、自行车或行人等物体。
[0011]其中，障碍物位于自车的前方区域，自车的前方区域包括自车的侧前方区域，或者可以理解为自车的目标行进路径之外的侧前方区域。
[0012]例如，障碍物可以为路边停靠的他车、相邻车道上行驶的他车或横穿马路的行人等。
[0013]牵引点的位置和牵引点的速度均为障碍物的运动状态的连续函数，牵引点的位置和牵引点的速度随障碍物的运动状态连续变化，由于障碍物的运动状态是随时间连续变化的，因此牵引点的位置和牵引点的速度也是随时间连续变化的，即牵引点的位置和速度不会发生跳变，避免使自车频繁加速或减速。
[0014]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，方法还包括：根据障碍物的位置生成虚拟墙，虚拟墙的状态包括可穿透状态和不可穿透状态。
[0015]根据本申请实施例的方案，虚拟墙的状态包括可穿透状态和不可穿透状态，在不同的入侵程度下，虚拟墙可以呈现不同的状态。例如，对于入侵程度较低的障碍物，虚拟墙为可穿透状态，自车可以预防性减速，对于入侵程度较高的障碍物，虚拟墙为不可穿透状态，保证了自车的行车安全，避免紧急情况下的驾驶员接管，或者，避免突然减速，进而提高用户的乘车体验。
[0016]可穿透状态指的是，自车在行驶过程中能够穿过该虚拟墙，不可穿透状态指的是，自车在行驶过程中不可穿透该虚拟墙，或者说，需要与该虚拟墙保持一定的安全距离。
[0017]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，虚拟墙连续存在。
[0018]在现有方案中，当自车检测到障碍物在加墙的临界位置附近跳变时，自车会在设
置虚拟墙与不设置虚拟墙之间跳变，导致自车频繁加速或减速。在本申请实施例中，自检测到障碍物开始，即可设置虚拟墙，虚拟墙连续存在，能够为自车提供持续的速度约束，避免自车频繁加速或减速。
[0019]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，方法还包括：获取自车的目标行驶路径；以及根据障碍物的运动状态确定牵引点的位置和牵引点的速度，包括：根据障碍物的运动状态和自车的目标行驶路径确定牵引点的位置和牵引点的速度。
[0020]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，牵引点的位置通过跟车距离表征。
[0021]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，期望加速度的更新频率大于或等于 20Hz。
[0022]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据障碍物的运动状态确定牵引点的位置和牵引点的速度，包括：根据障碍物的运动状态计算碰撞危险度本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：获取障碍物的运动状态，所述障碍物的运动状态包括所述障碍物的位置和所述障碍物的速度；根据所述障碍物的运动状态确定牵引点的位置和所述牵引点的速度，所述牵引点的速度用于指示自车在所述牵引点的位置处的期望速度，所述牵引点的位置为所述障碍物的运动状态的连续函数，所述牵引点的速度为所述障碍物的运动状态的连续函数；根据所述牵引点的位置和所述牵引点的速度获取自车的期望加速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述障碍物的位置生成虚拟墙，所述虚拟墙的状态包括可穿透状态和不可穿透状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟墙连续存在。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取自车的目标行驶路径；以及所述根据所述障碍物的运动状态确定牵引点的位置和所述牵引点的速度，包括：根据所述障碍物的运动状态和所述自车的目标行驶路径确定所述牵引点的位置和所述牵引点的速度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述牵引点的位置通过跟车距离表征。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述期望加速度的更新频率大于或等于20Hz。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的运动状态确定牵引点的位置和所述牵引点的速度，包括：根据所述障碍物的运动状态计算碰撞危险度；根据所述碰撞危险度确定所述牵引点的位置和所述牵引点的速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述碰撞危险度小于第一阈值的情况下，所述虚拟墙的状态为可穿透状态；在所述碰撞危险度大于或等于所述第一阈值的情况下，所述虚拟墙的状态为不可穿透状态。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述障碍物的速度包括所述障碍物的切向速度，以及所述根据所述碰撞危险度确定所述牵引点的位置和所述牵引点的速度，包括：根据所述碰撞危险度确定自车的穿透速度，所述自车的穿透速度与所述碰撞危险度呈负相关关系；根据所述障碍物的切向速度和自车的穿透速度确定所述牵引点的速度。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞危险度确定所述牵引点的位置和所述牵引点的速度，包括：在所述碰撞危险度大于或等于第一阈值的情况下，所述牵引点的速度小于或等于所述障碍物的切向速度。11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的运动状态计算碰撞危险度，包括：
根据所述障碍物的运动状态计算碰撞指标，所述碰撞指标包括以下至少一项或多项：所述障碍物与车道线之间的距离、所述障碍物到达所述车道线的时间、所述障碍物与自车之间的侧向距离；根据所述碰撞指标计算所述碰撞危险度。12.根据权利要求2至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制车载显示器显示自车、所述障碍物和所述虚拟墙之间的位置关系。13.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取障碍物的运动状态，所述障碍物的运动状态包括所述障碍物的位置和所述障碍物的速度；处理单元，用于：根据所述障碍物的运动状态确定牵引点的位置和所述牵引点的速...
【专利技术属性】
技术研发人员：张卫泽，高志伟，王新宇，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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