本实用新型专利技术提供有基于悬臂式掘进机定位定姿纠偏装置，包括位于矿山隧道内部悬臂式掘进机和安装在于矿山隧道内侧的第一接收器。该基于悬臂式掘进机定位定姿纠偏装置，通过伺服电机、固定架、和控制端的配合使用，使得悬臂式掘进机在转动时纠偏装置可以通过伺服电机的驱动调整第一双向十字激光发射器和第二双向十字激光发射器到第一接收器之间的距离，以保证第一双向十字激光发射器和第二双向十字激光发射器到第一接收器之间的距离相等，使得第一双向十字激光发射器和第二双向十字激光发射器发出的光源始终垂直于第一接收器，进而保证)和第二双向十字激光发射器不容易被遮挡第一接收器，从而避免造成测量系统准确性差、不稳定。稳定。稳定。
【技术实现步骤摘要】
基于悬臂式掘进机定位定姿纠偏装置
[0001]本技术具体公开基于悬臂式掘进机定位定姿纠偏装置。
技术介绍
[0002]悬臂式掘进机是一种能够实现截割、装载运输、自行走及喷雾除尘的联合机组。随着回采工作面综合采煤机械化的快速发展，煤矿对巷道掘进速度要求越来越高。为了提高采准巷道的速度，悬臂式掘进机被大力研制并逐步发展完善。
[0003]由于悬臂式掘进机在工作时会产生偏移，因此会在悬臂式掘进机上安装纠偏装置进行定位定姿态。
[0004]现有的部分安装在悬臂式掘进机上的纠偏装置，多数采用双十字激光发射器作为指向单元，由于双十字激光发射器直接固定安装在悬臂式掘进机上，在悬臂式掘进机转动的同时双十字激光发射器也一同转动，这样容易导致双十字激光发射器发出的光源不易被接收器接受，而且由于接收器距离双十字激光发射器之间的距离较远，双十字激光发射器发出的光源也容易被易受遮挡，从而造成测量系统准确性差、不稳定。
技术实现思路
[0005]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供基于悬臂式掘进机定位定姿纠偏装置，包括位于矿山隧道内部悬臂式掘进机和安装在于矿山隧道内侧的第一接收器，所述悬臂式掘进机的外侧分别固定安装有从左至右依次进行分布的第二接收器、控制端和角度测量机构。
[0006]优选的，所述第二接收器和角度测量机构的中心连线垂直于第二接收器。
[0007]优选的，所述控制端分别与第一接收器、第二接收器和角度测量机构之间进行电连接。
[0008]优选的，所述角度测量机构包括固定安装在悬臂式掘进机上且与控制端之间进行电连接的伺服电机，所述伺服电机的输出轴通过固定架分别固定安装有与控制端之间进行电连接的第一双向十字激光发射器和第二双向十字激光发射器。
[0009]有益效果：
[0010]1、该基于悬臂式掘进机定位定姿纠偏装置，通过伺服电机、固定架、和控制端的配合使用，使得悬臂式掘进机在转动时纠偏装置可以通过伺服电机的驱动调整第一双向十字激光发射器和第二双向十字激光发射器到第一接收器之间的距离，以保证第一双向十字激光发射器和第二双向十字激光发射器到第一接收器之间的距离相等，使得第一双向十字激光发射器和第二双向十字激光发射器发出的光源始终垂直于第一接收器，进而保证)和第二双向十字激光发射器不容易被遮挡第一接收器，从而避免造成测量系统准确性差、不稳定。
[0011]2、该基于悬臂式掘进机定位定姿纠偏装置，通过第一双向十字激光发射器和第二双向十字激光发射器配合使用，使得纠偏装置能够分别测量第一双向十字激光发射器到第
二接收器和第一接收器的距离以及第二双向十字激光发射器到第二接收器和第一接收器之间的距离，实现双向距离测量，通过第一双向十字激光发射器和第二双向十字激光发射器测量到第二接收器之间的距离计算出悬臂式掘进机的转角度，同时第一双向十字激光发射器和第二双向十字激光发射器到第二接收器之间的距离较小，使得第一双向十字激光发射器和第二双向十字激光发射器发出的光源容易被第二接收器接受。
附图说明
[0012]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0013]图1为本技术结构示意图；
[0014]图2为本技术结构的侧面示意图；
[0015]图3为本技术结构的转向示意图；
[0016]图4为本技术结构的转向角度计算示意图。
[0017]图中：1、悬臂式掘进机；2、第一接收器；3、第二接收器；4、控制端；5、角度测量机构；51、伺服电机；52、固定架；53、第一双向十字激光发射器；54、第二双向十字激光发射器。
具体实施方式
[0018]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与专利技术相关的部分。
[0019]本技术实施例中的附图：图中不同种类的剖面线不是按照国标进行标注的，也不对元件的材料进行要求，是对图中元件的剖视图进行区分。
[0020]请参阅图1
‑
2，基于悬臂式掘进机定位定姿纠偏装置，包括位于矿山隧道内部悬臂式掘进机1和安装在于矿山隧道内侧的第一接收器2，悬臂式掘进机1的外侧分别固定安装有从左至右依次进行分布的第二接收器3、控制端4和角度测量机构5。
[0021]其中，第二接收器3和角度测量机构5的中心连线垂直于第二接收器3。
[0022]其中，控制端4分别与第一接收器2、第二接收器3和角度测量机构5之间进行电连接。
[0023]其中，角度测量机构5包括固定安装在悬臂式掘进机1上且与控制端4之间进行电连接的伺服电机51，伺服电机51的输出轴通过固定架52分别固定安装有与控制端4之间进行电连接的第一双向十字激光发射器53和第二双向十字激光发射器54。
[0024]参考图3建立测量转向角度的坐标系如图4，其中：第一双向十字激光发射器53和第二双向十字激光发射器54的中心距为AB，第一双向十字激光发射器53测量到第二接收器3之间的距离为AD，第一双向十字激光发射器53测量到第二接收器3之间的距离为BC，固定架52和第二接收器3的中心连线为OG，分别建立OF平行于AD、CE垂直于AD,OG和OF所形成的∠FOG即为转向角度，其中∠FOG的计算方法如下：
[0025]OF∥AD
→
∠ADC＝∠OFC＝∠OFG＝∠CDE
[0026]AB＝CE，DE＝AD
‑
BC
[0027]由于在Rt
△
CED中，∠ECD＝Arctan(DE/CE),∠ECD和∠CDE互余，在Rt
△
OGF中，∠
OFG和∠FOG互余，因此∠FOG＝∠ECD＝Arctan(DE/CE)
[0028]纠偏装置工作时，第一双向十字激光发射器53和第二双向十字激光发射器54测量到第一接收器2的距离发生改变，通过控制端4控制伺服电机51进行转动，伺服电机51通过固定架52带动第一双向十字激光发射器53和第二双向十字激光发射器54进行转动，以保证第一双向十字激光发射器53到第一接收器2的距离和第二双向十字激光发射器54到第一接收器2的距离相等，同时第一双向十字激光发射器53和第二双向十字激光发射器54测量到第二接收器3之间的距离，第一双向十字激光发射器53和第二双向十字激光发射器54测量到第二接收器3的距离通过控制端4进行转换计算出悬臂式掘进机1的转向角度，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
[0029]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0030]以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于悬臂式掘进机定位定姿纠偏装置，包括位于矿山隧道内部悬臂式掘进机(1)和安装在于矿山隧道内侧的第一接收器(2)，其特征在于：所述悬臂式掘进机(1)的外侧分别安装有从左至右依次进行分布的第二接收器(3)、控制端(4)和角度测量机构(5)。2.根据权利要求1所述的基于悬臂式掘进机定位定姿纠偏装置，其特征在于：所述第二接收器(3)和角度测量机构(5)的中心连线垂直于第二接收器(3)。3.根据权利要求1所述的基于悬臂式掘进机定位定姿纠偏装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晓峰，
申请(专利权)人：山西中航天佑科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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