一种轻量化机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种轻量化机械手，包括：竖梁；板体，其端面与竖梁底部铰接；第一电推杆，其端部分别与板体上端面、竖梁侧壁铰接，并适于驱动板体做水平或竖直状态的切换；回转件，其转动在板体的下端面，回转件两侧向外延伸设置有支耳；第二电推杆，其端部分别与板体侧壁、其中一支耳铰接，并适于驱动回转件进行自转；两夹爪，其对称固定在相应支耳的底部；相比于传统的竖梁需要承载电机、传动部件的重量，在本方案中，仅仅只增加了两个电推杆的重量，板体的翻转运动通过第一电推杆的伸缩来实现，回转件的自转通过第二电推杆的伸缩来实现，实现了机械手的轻量化。实现了机械手的轻量化。实现了机械手的轻量化。

【技术实现步骤摘要】
一种轻量化机械手


[0001]本技术涉及机械手，具体是一种轻量化机械手。

技术介绍

[0002]常规的吊装式机械臂需要安装多个电机来带动夹爪的多轴运动，实现货物的抓取，由于吊装式机械臂仅仅通过竖梁顶部作为一个支撑点来固定，竖梁还需要承受电机等相应传动部件的重量，对竖梁的载荷较高；
[0003]综上，如何实现机械手的轻量化成为了本公司研究人员急需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是：如何实现机械手的轻量化；
[0005]为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0006]本技术是一种轻量化机械手，包括：竖梁；板体，其端面与竖梁底部铰接；第一电推杆，其端部分别与板体上端面、竖梁侧壁铰接，并适于驱动板体做水平或竖直状态的切换；回转件，其转动在板体的下端面，回转件两侧向外延伸设置有支耳；第二电推杆，其端部分别与板体侧壁、其中一支耳铰接，并适于驱动回转件进行自转；两夹爪，其对称固定在相应支耳的底部；
[0007]板体的翻转运动通过第一电推杆的伸缩来实现，回转件的自转通过第二电推杆的伸缩来实现，综上，实现了夹爪的翻转以及转动，从而便于对工件的定位夹取；相比于传统的竖梁需要承载电机、传动部件的重量，在本方案中，仅仅只增加了两个电推杆的重量，实现了机械手的轻量化。
[0008]如何实现板体在竖直或者水平状态之间切换，本技术采用竖梁侧壁上水平固定有第一感应器，竖梁底部朝下固定有第二感应器；当第一电推杆驱动板体与第一感应器接触时，第一电推杆停止工作，板体处于竖直状态；当第一电推杆驱动与第二感应器接触时，第一电推杆停止工作，板体处于水平状态。
[0009]在本方案中，第一感应器水平固定在竖梁的侧壁上，并朝向非回转体的一端，第二感应器竖直固定在竖梁的底部，并朝下设置；当板体翻转，并与第一或第二感应器相抵时，第一或第二电推杆停止运动，从而带动板体停止在某一角度。
[0010]为了限制回转件的自转角度，本技术采用板体端部底面固定有第一限位件，板体侧边地面固定有第二限位件；两支耳上均固定有限位板，两限位板呈旋转对称设置，且其中一限位板与第二电推杆的端部铰接；回转件自转，当第一限位件与其中一限位板相抵时，转化为第二限位件与另一限位板相抵时，回转件自转90
°
；
[0011]在本方案中，第一、二限位件是跟随板体运动的，限位板是固定在支耳上，限位件与限位板相抵，回转件到达极限位置，并停止转动，通过第一、二限位件的安装位置，以及限位板的安装位置实现回转件只能自转90
°
。
[0012]本技术的有益效果：本技术是一种轻量化机械手，相比于传统的竖梁需
要承载电机、传动部件的重量，在本方案中，仅仅只增加了两个电推杆的重量，板体的翻转运动通过第一电推杆的伸缩来实现，回转件的自转通过第二电推杆的伸缩来实现，实现了机械手的轻量化。
附图说明
[0013]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0014]图1是本技术的结构示意图；
[0015]图2是本技术另一视角结构示意图；
[0016]图中：1
‑
竖梁、2
‑
板体、3
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第一电推杆、4
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回转件、5
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支耳、6
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第二电推杆、7
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夹爪、8
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第一感应器、9
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第二感应器、10
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第一限位件、11
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第二限位件、12
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限位板。
具体实施方式
[0017]现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0018]如图1
‑
2所示，本技术是一种轻量化机械手，包括：竖梁1；板体2，其端面与竖梁1底部铰接；第一电推杆3，其端部分别与板体2上端面、竖梁1侧壁铰接，并适于驱动板体2做水平或竖直状态的切换；回转件4，其转动在板体2的下端面，回转件4两侧向外延伸设置有支耳5；第二电推杆6，其端部分别与板体2侧壁、其中一支耳5铰接，并适于驱动回转件4进行自转；两夹爪7，其对称固定在相应支耳5的底部；
[0019]板体的翻转运动通过第一电推杆的伸缩来实现，回转件的自转通过第二电推杆的伸缩来实现，综上，实现了夹爪的翻转以及转动，从而便于对工件的定位夹取；相比于传统的竖梁需要承载电机、传动部件的重量，在本方案中，仅仅只增加了两个电推杆的重量，实现了机械手的轻量化。
[0020]如图1
‑
2所示，如何实现板体在竖直或者水平状态之间切换，本技术采用竖梁1侧壁上水平固定有第一感应器8，竖梁1底部朝下固定有第二感应器9；当第一电推杆3驱动板体2与第一感应器8接触时，第一电推杆3停止工作，板体2处于竖直状态；当第一电推杆3驱动板体2与第二感应器9接触时，第一电推杆3停止工作，板体2处于水平状态。
[0021]在本方案中，第一感应器水平固定在竖梁的侧壁上，并朝向非回转体的一端，第二感应器竖直固定在竖梁的底部，并朝下设置；当板体翻转，并与第一或第二感应器相抵时，第一或第二电推杆停止运动，从而带动板体停止在某一角度。
[0022]如图1
‑
2所示，为了限制回转件的自转角度，本技术采用板体2端部底面固定有第一限位件10，板体2侧边地面固定有第二限位件11；两支耳5上均固定有限位板12，两限位板12呈旋转对称设置，且其中一限位板12与第二电推杆6的端部铰接；回转件4自转，当第一限位件10与其中一限位板12相抵时，转化为第二限位件11与另一限位板12相抵时，回转件4自转90
°
；
[0023]在本方案中，第一、二限位件是跟随板体运动的，限位板是固定在支耳上，限位件与限位板相抵，回转件到达极限位置，并停止转动，通过第一、二限位件的安装位置，以及限位板的安装位置实现回转件只能自转90
°
。
[0024]本技术是一种轻量化机械手，相比于传统的竖梁需要承载电机、传动部件的
重量，在本方案中，仅仅只增加了两个电推杆的重量，板体的翻转运动通过第一电推杆的伸缩来实现，回转件的自转通过第二电推杆的伸缩来实现，实现了机械手的轻量化。
[0025]以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轻量化机械手，其特征在于，包括：竖梁；板体，其端面与所述竖梁底部铰接；第一电推杆，其端部分别与所述板体上端面、竖梁侧壁铰接，并适于驱动所述板体做水平或竖直状态的切换；回转件，其转动在所述板体的下端面，所述回转件两侧向外延伸设置有支耳；第二电推杆，其端部分别与所述板体侧壁、其中一所述支耳铰接，并适于驱动所述回转件进行自转；两夹爪，其对称固定在相应所述支耳的底部。2.根据权利要求1所述的一种轻量化机械手，其特征在于，所述竖梁侧壁上水平固定有第一感应器，所述竖梁底部朝下固定有第二感应器；当所述第一电推杆驱动所述板体与所述第一感应器...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金石，李国亮，范木春，
申请(专利权)人：金石机器人常州股份有限公司，
类型：新型
国别省市：