一种激光叉车路径搜索方法技术

本发明专利技术公开的一种激光叉车路径搜索方法，包括如下步骤：S1、基于激光叉车运行环境中的主站点及子站点分别构建主有向图和子有向图，多个子站点可以从属于同一个主站点，一个子站点不能从属于两个不同的主站点；S2、确定距激光叉车的起始站点V_start及任务站点V_task；S3、检测V_start、V_task的站点属性，若存在子站点，则基于主有向图及子有向图分别规划主站点间的最短主路径、子站点间的最短子路径，对最短主路径与最短子路径进行拼接，形成V_start到V_task的最短路径。针对不同属性的站点分别建立了主有向图和子有向图，从而分离了不同属性站点间的路径搜索，减少最短路径搜索过程中的节点数量，减少数据处理量，进而提高了任务路径搜索效率，并且灵活性更好。并且灵活性更好。并且灵活性更好。

【技术实现步骤摘要】
一种激光叉车路径搜索方法


[0001]本专利技术属于路径规划
，更具体地，本专利技术涉及一种激光叉车路径搜索方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着物料输送系统、自动化立体仓库等快速发展，叉车作为一种高效的装卸运输车辆，在制作业输送环节得到了较为广泛的应用。其中，激光叉车由于具有转弯半径小、自动化程度高等特点，在人工驾驶叉车应用场景中能够得到直接应用。
[0003]由于激光叉车应用环境通常较为复杂，不仅存在较多设备，同时还存在设备操作人员，因而在激光叉车自动工作前，通常需要人为设置叉车行驶路径站点及工作站点等，并设计叉车行驶路径。通常情况下，对叉车行驶路径端点与叉车工作站点并不直接进行区分，直接基于叉车工作环境模型中所有节点生成一张有向图，不仅导致激光叉车最短路径搜索时，需要遍历有向图中过多节点，数据冗余量过大，搜索效率较低，同时忽略了节点间的不同属性，无法将有向图中的节点设置与激光叉车工作站点对应。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种激光叉车路径搜索方法，旨在改善上述问题。
[0005]本专利技术是这样实现的，一种激光叉车路径搜索方法，所述方法具体包括如下步骤：
[0006]S1、基于激光叉车运行环境中的主站点及子站点分别构建主有向图和子有向图，多个子站点可以从属于同一个主站点，同一个子站点不能从属于两个不同的主站点；
[0007]S2、确定激光叉车的起始站点V_start及任务站点V_task；
[0008]S3、检测V_start、V_task的站点属性，若存在子站点，则基于主有向图及子有向图分别规划主站点间的最短主路径、子站点间的最短子路径，对最短主路径与最短子路径进行拼接，形成V_start到V_task的最短路径。
[0009]进一步的，若V_start为子站点，V_task为主站点，V_start到V_task的最短路径获取方法具体如下：
[0010]11)获取起始站点V_start对应的主站点V_m_star；
[0011]12)基于主有向图G1搜索从起始主站点V_m_start到任务站点V_task之间的最短主路径Path_m；
[0012]13)起始主站点V_m_start沿路径Path_m方向向前一定距离dist后，确定从属于起始主站点V_m_star且距其最近的起始子节点V_p_start；
[0013]14)基于子有向图搜索从起始站点V_start到起始子站点V_p_start之间最短子路径Path_s1；
[0014]15)将主路径Path_m中起始子站点V_p_start之前路径进行剔除，并将子路径Path_s1拼接到剔除后的主路径Path_m之前，形成从起始站点V_start到任务站点V_task之间的最短行驶路径。
[0015]进一步的，若V_start为主站点，V_task为子站点，V_start到V_task的最短路径获取方法具体如下：
[0016]21)获取任务站点V_task对应的主站点V_m_task；
[0017]22)基于主有向图G1搜索从起始站点V_start到任务主站点V_m_task之间的最短主路径Path_m；
[0018]23)任务主站点V_m_task沿路径Path_m延伸方向向前一定距离dist后，确定从属于任务主站点V_m_task且距其最近的任务子站点V_p_task；
[0019]24)基于子有向图获取从任务子站点V_p_task到任务站点V_task之间最短子路径Path_s2；
[0020]25)任务主站点V_m_task与任务子站点V_p_task形成路径Path_s3，依次将路径Path_s3和子路径Path_s2拼接至路径Path_m后，即形成从起始站点V_start到任务站点V_task的最短行驶路径。
[0021]进一步的，若V_start、V_task均为子站点，V_start到V_task的最短路径获取方法具体如下：
[0022]31)获取起始站点V_start、任务站点V_task对应的主站点，分别为起始主站点V_m_start和任务主站点V_m_task；
[0023]32)基于主有向图G1搜索从起始主站点V_m_start到任务主站点V_m_task之间的最短主路径Path_m；
[0024]33)起始主站点V_m_start沿路径Path_m方向向前一定距离dist后，确定从属于起始主站点V_m_star且距其最近的起始子站点V_p_start；任务主站点V_m_task沿路径Path_m延伸方向向前一定距离dist后，确定从属于任务主站点V_m_task且距其最近的任务子站点V_p_taskk；
[0025]34)基于子有向图获取从起始站点V_start到起始子站点V_p_start之间最短子路径Path_s1，及从任务子站点V_p_task到任务站点V_task之间最短子路径Path_s2；
[0026]35)将主路径Path_m中起始子站点V_p_start之前路径进行剔除，并将子路径Path_s1拼接到剔除后的主路径Path_m之前，获取从起始站点V_start到任务主站点V_m_task之间的最短行驶路径Path_1；
[0027]36)任务主站点V_m_task与任务子站点V_p_task形成路径Path_s3，依次将路径Path_s3和子路径Path_s2拼接至路径Path_1后，形成从起始站点V_start到任务站点V_task的最短行驶路径。
[0028]本专利技术提供的激光叉车路径搜索方法针对不同属性的站点分别建立了主有向图和子有向图，从而分离了不同属性站点间的路径搜索，减少最短路径搜索过程中的节点数量，减少数据处理量，进而提高了任务路径搜索效率，并且灵活性更好。
附图说明
[0029]图1为本专利技术实施例提供的激光叉车路径搜索方法流程图；
[0030]图2为本专利技术实施例提供的激光叉车路径示例图。
具体实施方式
[0031]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本专利技术的专利技术构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
[0032]图1为本专利技术实施例提供的激光叉车路径搜索方法流程图，该方法具体包括如下步骤：
[0033]S1、基于激光叉车运行环境中的主站点及子站点分别构建主有向图和子有向图，主站点一般为无实际叉车作业任务的路径端点，子站点一般为叉车作业任务点，包括充电点、上下料点、待命点等。
[0034]主站点与子站点之间存在从属关系，即子站点从属于其对应主站点，子站点中保存了其从属主站点对应标签，存在多个子站点可以从属于同一个主站点情况，而不存在同一个子站点从属于两个不同的主站点的情况；子站点可保存叉车作业属性，包括：充电点属性、上下料点属性、待命区属性，同时根据不同作业属性，保存相应参数，如上下料子站点保本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光叉车路径搜索方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：S1、基于激光叉车运行环境中的主站点及子站点分别构建主有向图和子有向图，至少一个子站点从属于一个主站点，一个子站点不能从属于两个不同的主站点；S2、确定激光叉车的起始站点V_start及任务站点V_task；S3、检测V_start、V_task的站点属性，若存在子站点，则基于主有向图及子有向图分别规划主站点间的最短主路径、子站点间的最短子路径，对最短主路径与最短子路径进行拼接，形成V_start到V_task的最短路径。2.如权利要求1所述激光叉车路径搜索方法，其特征在于，若V_start为子站点，V_task为主站点，V_start到V_task的最短路径获取方法具体如下：11)获取起始站点V_start对应的主站点V_m_star；12)基于主有向图G1搜索从起始主站点V_m_start到任务站点V_task之间的最短主路径Path_m；13)起始主站点V_m_start沿路径Path_m方向向前一定距离dist后，确定从属于起始主站点V_m_star且距其最近的起始子节点V_p_start；14)基于子有向图搜索从起始站点V_start到起始子站点V_p_start之间最短子路径Path_s1；15)将主路径Path_m中起始子站点V_p_start之前路径进行剔除，并将子路径Path_s1拼接到剔除后的主路径Path_m之前，形成从起始站点V_start到任务站点V_task之间的最短行驶路径。3.如权利要求1所述激光叉车路径搜索方法，其特征在于，若V_start为主站点，V_task为子站点，V_start到V_task的最短路径获取方法具体如下：21)获取任务站点V_task对应的主站点V_m_task；22)基于主有向图G1搜索从起始站点V_start到任务主站点V_m_task之间的最短主路径Path_m；23)任务主站点V_m_task沿路径Path_m延伸方向向前一定距离dist后，确定从属于任务主站点V_m_task...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙龙龙，陈双，郑亮，曹雏清，赵立军，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院，
类型：发明
国别省市：