工业机器人制造技术

一种工业机器人，包括：移动机构，设置于支撑柱上，移动机构包括移动部；第二驱动机，设置于支撑柱上，用于驱动移动机构的移动部相对于底座沿支撑柱的延伸方向移动；第一机械臂，与移动机构的移动部连接且沿垂直于支撑柱的方向延伸；第二机械臂，包括与第一机械臂相连的连接端，且第二机械臂与第一机械臂之间具有贯穿第一机械臂和部分连接端的传动轴；第三驱动机，位于第一机械臂上，用于驱动第二机械臂相对于第一机械臂围绕传动轴旋转；末端执行器，设置于第二机械臂的一端；第四驱动机，位于第一机械臂上，用于驱动末端执行器相对于第二机械臂旋转。本发明专利技术实施例有利于提高工业机器人的负载能力以及减小占地面积。的负载能力以及减小占地面积。的负载能力以及减小占地面积。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人


[0001]本专利技术实施例涉及机械领域，尤其涉及一种工业机器人。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的普及应用和人力成本的不断上升，机器人已经可适用于多种工作场景，例如为金属加工机床上下料、物料搬运以及在恶劣环境中替代人工执行重复性重体力工作，在降低企业成本的同时，极大的提高了产品质量。
[0003]目前市场上，在进行物料传送的过程中，多是运用机器人加传输带的方式进行生产。机器人加传输带的传送方式能够提高劳动生产率，提高产品质量。其中，机器人能够胜任高速和高重复性的工作，尤其是在包装应用中，机器人擅长高速取放材料。
[0004]但是，目前工业机器人的负载能力较低且占地面积较大。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例解决的问题是提供一种工业机器人，有利于提高所述工业机器人的负载能力以及减小占地面积。
[0006]为解决上述问题，本专利技术实施例提供一种传送装置，包括：底座；支撑柱，所述支撑柱的一端旋设于所述底座上；第一驱动机，位于所述底座上，用于驱动所述支撑柱相对于所述底座旋转；移动机构，设置于所述支撑柱上，所述移动机构包括移动部；第二驱动机，设置于所述支撑柱上，用于驱动所述移动机构的移动部相对于所述底座沿所述支撑柱的延伸方向移动；第一机械臂，与所述移动机构的移动部连接且沿垂直于所述支撑柱的方向延伸；第二机械臂，包括与所述第一机械臂相连的连接端，且所述第二机械臂与所述第一机械臂之间具有贯穿第一机械臂和部分连接端的传动轴；第三驱动机，位于所述第一机械臂上，用于驱动所述第二机械臂相对于所述第一机械臂围绕所述传动轴旋转；末端执行器，设置于所述第二机械臂的一端；第四驱动机，位于所述第一机械臂上，用于驱动所述末端执行器相对于所述第二机械臂旋转。
[0007]可选的，所述第三驱动机包括第一驱动输出端；所述工业机器人还包括：第一传动机构，设置于所述第一机械臂上，所述第一传动机构包括第一传动输入端和第一传动输出端，所述第一传动输入端与所述第一驱动输出端连接，所述第一传动输出端与所述第二机械臂的连接端连接，在所述第三驱动机工作时，所述第一传动输出端能够驱动所述第二机械臂旋转；所述第四驱动机包括第二驱动输出端；所述工业机器人还包括：第二传动机构，包括：第一传动部，位于所述第一机械臂上且与所述第二驱动输出端连接；所述传动轴，贯穿所述第一机械臂和部分所述连接端，所述传动轴的一端与所述第一传动部连接；第二传动部，位于所述第二机械臂内，所述第二传动部的输入端与所述传动轴的另一端连接，且所述第二传动部的输出端与所述末端执行器连接，在所述第四驱动机工作时，所述第二传动部能够驱动所述末端执行器旋转。
[0008]可选的，所述第一传动输入端包括第一齿轮；所述第一传动输出端包括第二齿轮，
所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述第二齿轮套设于所述传动轴上且所述第二齿轮的内壁与所述传动轴之间具有间隙。
[0009]可选的，所述第一传动机构还包括：第一轴承，套设于所述传动轴上且所述第一轴承的内圈与所述第二齿轮连接，所述第一轴承的内壁与所述传动轴之间具有间隙；连接部件，套设于所述传动轴上且分别与所述第一轴承的内圈以及所述连接端连接，所述连接部件的内部与所述传动轴之间具有间隙。
[0010]可选的，所述第一传动部包括：第三齿轮，与所述第二驱动输出端连接；第四齿轮，与所述第三齿轮相啮合，且与所述传动轴同轴连接。
[0011]可选的，所述第二传动机构还包括：第二轴承，套设于所述传动轴上，所述第二轴承的内圈与所述传动轴连接，外圈与所述第一机械臂连接；第三轴承，位于所述第二机械臂内且套设于所述传动轴上，所述第三轴承的内圈与所述传动轴连接，外圈与所述第二机械臂连接。
[0012]可选的，所述第一轴承包括：交叉滚子轴承、圆锥滚子轴承或角接触轴承。
[0013]可选的，所述第二轴承包括：交叉滚子轴承、圆锥滚子轴承或角接触轴承。
[0014]可选的，所述第三轴承包括：深沟球轴承、圆锥滚子轴承、角接触球轴承或圆柱滚子轴承。
[0015]可选的，所述第二传动部包括：同步传送装置，包括同步输入端和同步输出端，所述同步输入端套设于所述传动轴上，所述同步输出端与所述末端执行器连接。
[0016]可选的，所述第二传动部包括：同步带轮装置、齿轮传送装置或链传动装置。
[0017]可选的，所述移动机构包括：滚珠丝杠，平行设置与所述支撑柱上且与所述第二驱动机连接；丝杠螺母，套设于所述滚珠丝杠上且与所述第一机械臂连接；或者，所述移动机构包括：齿条，平行设置与所述支撑柱上；齿轮，位于所述齿条上且与所述第二驱动机连接，且与所述第一机械臂连接；或者，所述移动机构包括：同步带轮组，与所述第二驱动机连接；同步带，套设于所述同步带轮组上，且与所述第一机械臂连接。
[0018]可选的，所述工业机器人还包括：第一减速机，位于所述第一驱动机与所述支撑柱之间。
[0019]可选的，所述工业机器人还包括：第二减速机，包括第一减速输入端和第一减速输出端，所述第一减速输入端与所述第一驱动输出端相连，所述第一减速输出端与所述第一传动输入端相连。
[0020]可选的，所述工业机器人还包括：第三减速机，包括第二减速输入端和第二减速输出端，所述第二减速输入端与所述第二传动部的输出端连接，所述第二减速输出端与所述末端执行器相连。
[0021]可选的，所述末端执行器包括零点快换模块。
[0022]与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下优点：
[0023]本专利技术实施例提供的工业机器人，支撑柱能够相对于底座旋转，第一机械臂和第二机械臂能够跟随移动机构的移动部一同沿所述支撑柱的延伸方向移动，且所述第二机械臂和末端执行器能够旋转，从而本专利技术实施例提供的工业机器人工作灵活，拥有较大的工作半径，且支撑柱的一端旋设于所述底座上，有利于缩小所述工业机器人的占地面积，而且，所述第一机械臂和所述第二机械臂均与所述移动机构的移动部相连，所述移动机构的
移动部设置于所述支撑柱上，相应地，所述支撑柱和所述底座能够为所述第一机械臂、所述第二机械臂以及所述末端执行器提供稳固的支撑，此外，第四驱动机设置在所述第一机械臂上，与设置在所述第二机械臂上相比，所述第四驱动机与所述支撑柱和底座之间的横向距离更小，使工业机器人的重心更靠近所述支撑柱和底座，并且还减小所述第二机械臂本身承载的重量，进而有利于提高所述末端执行器的负载能力。
附图说明
[0024]图1是一种工业机器人的结构示意图；
[0025]图2是本专利技术工业机器人一实施例的外形结构示意图；
[0026]图3是图2的爆炸视图。
具体实施方式
[0027]由
技术介绍
可知，目前工业机器人的负载能力较低且占地面积较大。
[0028]现结合一种工业机器人分析负载能力较低且占地面积较大的原因。图1是一种工业机器人的结构示意图。
[0029]参考图1，所述工业机器人包括：水平底座20；支撑柱28本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人，其特征在于，包括：底座；支撑柱，所述支撑柱的一端旋设于所述底座上；第一驱动机，位于所述底座上，用于驱动所述支撑柱相对于所述底座旋转；移动机构，设置于所述支撑柱上，所述移动机构包括移动部；第二驱动机，设置于所述支撑柱上，用于驱动所述移动机构的移动部相对于所述底座沿所述支撑柱的延伸方向移动；第一机械臂，与所述移动机构的移动部连接且沿垂直于所述支撑柱的方向延伸；第二机械臂，包括与所述第一机械臂相连的连接端，且所述第二机械臂与所述第一机械臂之间具有贯穿第一机械臂和部分连接端的传动轴；第三驱动机，位于所述第一机械臂上，用于驱动所述第二机械臂相对于所述第一机械臂围绕所述传动轴旋转；末端执行器，设置于所述第二机械臂的一端；第四驱动机，位于所述第一机械臂上，用于驱动所述末端执行器相对于所述第二机械臂旋转。2.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述第三驱动机包括第一驱动输出端；所述工业机器人还包括：第一传动机构，设置于所述第一机械臂上，所述第一传动机构包括第一传动输入端和第一传动输出端，所述第一传动输入端与所述第一驱动输出端连接，所述第一传动输出端与所述第二机械臂的连接端连接，在所述第三驱动机工作时，所述第一传动输出端能够驱动所述第二机械臂旋转；所述第四驱动机包括第二驱动输出端；所述工业机器人还包括：第二传动机构，包括：第一传动部，位于所述第一机械臂上且与所述第二驱动输出端连接；所述传动轴，贯穿所述第一机械臂和部分所述连接端，所述传动轴的一端与所述第一传动部连接；第二传动部，位于所述第二机械臂内，所述第二传动部的输入端与所述传动轴的另一端连接，且所述第二传动部的输出端与所述末端执行器连接，在所述第四驱动机工作时，所述第二传动部能够驱动所述末端执行器旋转。3.如权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述第一传动输入端包括第一齿轮；所述第一传动输出端包括第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述第二齿轮套设于所述传动轴上且所述第二齿轮的内壁与所述传动轴之间具有间隙。4.如权利要求3所述的工业机器人，其特征在于，所述第一传动机构还包括：第一轴承，套设于所述传动轴上且所述第一轴承的内圈与所述第二齿轮连接，所述第一轴承的内壁与所述传动轴之间具有间隙；连接部件，套设于所述传动轴上且分别与所述第一轴承的内圈以及所述连接端连接，所述连接部件的内部与所述传动轴之间具有间隙。5.如权利要求2所述的工业机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫克英，魏振南，郭小刚，
申请(专利权)人：无锡微茗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：