无人车路径规划方法及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种无人车路径规划方法及装置、电子设备、存储介质，涉及无人配送技术领域，可以应用于无人车路径规划的场景。该无人车路径规划方法包括：获取无人车当前帧路径规划的初始可通行区域；使用垂直于道路中心线的划分线将初始可通行区域划分为多个子区域；根据区域调整规则减小多个子区域中宽度大于设定宽度阈值的子区域的宽度，得到目标可通行区域；在目标可通行区域内规划无人车的行驶路径。本公开实施例的技术方案可以实现无人车可通行区域的自适应调节，使无人车能够在远离道路边界、偏向道路中间的位置行驶，提高了无人车行驶的安全性和可靠性。车行驶的安全性和可靠性。车行驶的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
无人车路径规划方法及装置、电子设备、存储介质


[0001]本公开涉及无人配送
，具体而言，涉及一种无人车路径规划方法、无人车路径规划装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]无人车是利用无人配送技术实现的具备自动配送功能的移动设备，可以实现在无人配送条件下自动行驶。其中，路径规划是无人车安全、可靠行驶的关键。
[0003]目前，无人车路径规划先通过路径决策生成障碍物绕行策略，以此提取出无人车的可通行区域，然后按照该可通行区域进行路径规划。这种方法的可通行区域固定且无人车与可通行区域边界的最小距离恒定，容易导致路径规划失败，影响无人车的安全、可靠行驶。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开实施例的目的在于提供一种无人车路径规划方法、无人车路径规划装置、电子设备以及计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服相关技术容易导致无人车路径规划失败而影响无人车的安全、可靠行驶的问题。
[0006]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0007]根据本公开实施例的第一方面，提供了一种无人车路径规划方法，包括：
[0008]获取无人车当前帧路径规划的初始可通行区域；
[0009]使用垂直于道路中心线的划分线将所述初始可通行区域划分为多个子区域；
>[0010]确定所述多个子区域中宽度大于设定宽度阈值的子区域，得到待处理子区域；
[0011]根据区域调整规则减小所述待处理子区域的宽度，得到目标可通行区域；
[0012]在所述目标可通行区域内规划所述无人车的行驶路径。
[0013]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述使用垂直于道路中心线的划分线将所述可通行区域划分为多个子区域包括：
[0014]以所述无人车在弗莱纳Frenet坐标系下于横坐标轴的投影点为路径规划起点，沿所述Frenet坐标系的横轴采集路径规划的采样点，所述Frenet坐标系的横轴为所述道路中心线；
[0015]在所述采样点处，使用垂直于所述Frenet坐标系横轴的划分线对所述初始可通行区域进行划分，得到各采样点处的子区域。
[0016]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述确定所述多个子区域中宽度大于设定宽度阈值的子区域，得到待处理子区域，包括：
[0017]确定第一目标区域集合，所述第一目标区域集合为所述无人车后轴中点位于第i
个采样点处时所占据的子区域的集合，且所述所占据的子区域的最小宽度小于所述设定宽度阈值，所述i为自然数且小于所述采样点的总数；
[0018]遍历各所述采样点，若第i个采样点与所述路径规划起点之间的横坐标距离大于所述无人车后轴中点至车头的距离且所述第i个采样点处的子区域不属于所述第一目标区域集，则计算所述无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域的最小宽度；
[0019]当所述最小宽度大于所述设定宽度阈值时，将所述无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域确定为待处理子区域。
[0020]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述根据区域调整规则减小所述待处理子区域的宽度包括：
[0021]计算所述最小宽度与所述设定宽度阈值的差值；
[0022]取所述差值的平均值；
[0023]将所述第i个采样点处子区域的边界点的纵坐标调整为和其中，dw为所述差值，l
right
为纵轴负半轴区域边界点的纵坐标，l
left
为纵轴正半轴区域边界点的纵坐标。
[0024]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述计算所述无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域的最小宽度包括：
[0025]确定所述无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域；
[0026]获取所占据的子区域的边界中与所述Frenet坐标系横轴距离最小的第一边界点和第二边界点，所述第一边界点为位于所述Frenet坐标系纵轴正半轴区域的点，所述第二边界点为位于所述Frenet坐标系纵轴负半轴区域的点；
[0027]计算所述第一边界点和所述第二边界点的纵坐标的距离，得到无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域的最小宽度。
[0028]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述无人车路径规划方法还包括：
[0029]若第i个采样点与所述路径规划起点之间的横坐标距离小于所述无人车后轴中点至车头的距离，或所述第i个采样点处的子区域属于所述第一目标区域集，则将所述第i个采样点处的子区域保存至第二目标区域集。
[0030]在本公开的一些示例实施例中，基于前述方案，所述无人车路径规划方法还包括：
[0031]合并所述第二目标区域集和对所述待处理子区域进行调整后得到的子区域，得到所述目标可通行区域。
[0032]根据本公开实施例的第二方面，提供了一种无人车路径规划装置，包括：
[0033]获取单元，用于获取无人车当前帧路径规划的初始可通行区域；
[0034]区域划分单元，用于使用垂直于道路中心线的划分线将所述初始可通行区域划分为多个子区域；
[0035]确定单元，用于确定所述多个子区域中宽度大于设定宽度阈值的子区域，得到待处理子区域；
[0036]区域调整单元，用于根据区域调整规则减小所述待处理子区域的宽度，得到目标可通行区域；
[0037]路径规划单元，用于在所述目标可通行区域内规划所述无人车的行驶路径。
[0038]根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，应用于无人车，所述电子设备包括：处理器；以及存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现上述任意一项所述的无人车路径规划方法。
[0039]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据上述任意一项所述的无人车路径规划方法。
[0040]本公开的示例实施例中的无人车路径规划方法，使用垂直于道路中心线的划分线将无人车当前帧路径规划的初始可通行区域划分为多个子区域，根据区域调整规则减小多个子区域中宽度大于设定宽度阈值的子区域的宽度，得到目标可通行区域，然后在目标可通行区域内规划无人车的行驶路径。一方面，在获得无人车当前帧路径规划的初始可通行区域后，先对该初始可通行区域进行了基于设定宽度阈值的自适应调整，然后再在调整后的可通行区域规划无人车的行驶路径，避免了可通行区域固定且无人车与可通行区域边界的最小距离恒定而导致路径规划失败的问题；另一方面，对于宽度大于设定宽度阈值的子区域可以向靠近道路中心线的方向调小宽度，使得无人车在窄路上的路径规划区间离障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车路径规划方法，其特征在于，包括：获取无人车当前帧路径规划的初始可通行区域；使用垂直于道路中心线的划分线将所述初始可通行区域划分为多个子区域；确定所述多个子区域中宽度大于设定宽度阈值的子区域，得到待处理子区域；根据区域调整规则减小所述待处理子区域的宽度，得到目标可通行区域；在所述目标可通行区域内规划所述无人车的行驶路径。2.根据权利要求1所述的无人车路径规划方法，其特征在于，所述使用垂直于道路中心线的划分线将所述可通行区域划分为多个子区域包括：以所述无人车在弗莱纳Frenet坐标系下于横坐标轴的投影点为路径规划起点，沿所述Frenet坐标系的横轴采集路径规划的采样点，所述Frenet坐标系的横轴为所述道路中心线；在所述采样点处，使用垂直于所述Frenet坐标系横轴的划分线对所述初始可通行区域进行划分，得到各采样点处的子区域。3.根据权利要求2所述的无人车路径规划方法，其特征在于，所述确定所述多个子区域中宽度大于设定宽度阈值的子区域，得到待处理子区域，包括：确定第一目标区域集，所述第一目标区域集为所述无人车后轴中点位于第i个采样点处时所占据的子区域的集合，且所述所占据的子区域的最小宽度小于所述设定宽度阈值，所述i为自然数且小于所述采样点的总数；遍历各所述采样点，若第i个采样点与所述路径规划起点之间的横坐标距离大于所述无人车后轴中点至车头的距离且所述第i个采样点处的子区域不属于所述第一目标区域集，则计算所述无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域的最小宽度；当确定所述最小宽度大于所述设定宽度阈值时，将所述无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域确定为待处理子区域。4.根据权利要求3所述的无人车路径规划方法，其特征在于，所述根据区域调整规则减小所述待处理子区域的宽度包括：计算所述最小宽度与所述设定宽度阈值的差值；计算所述差值的平均值；将所述第i个采样点处子区域的边界点的纵坐标调整为和其中，dw为所述差值，d
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为纵轴负半轴区域边界点的纵坐标，d
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【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，张亮亮，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：