一种基于视觉识别信息的机器人对接方法与设备技术

本申请的目的是提供一种基于视觉识别信息的机器人对接方案。具体地，机器人接收到对接任务信息，获取登陆点信息和视觉识别信息，然后，所述机器人运动至所述登陆点信息对应的登陆点，检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹，最后，所述机器人基于所述理想对接轨迹，到达所述对接任务信息对应的对接点。本申请具有对接精度高、对环境的改造较小、成本低廉等优点。进一步地，根据所述视觉识别信息对应的图像与所述机器人的实时距离，判断所述机器人使用所述视觉识别信息对应的第一图像或第二图像，从而保证机器人的定位精度维持在毫米级别。别。别。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉识别信息的机器人对接方法与设备


[0001]本申请涉及信息
，尤其涉及一种基于视觉识别信息的机器人对接技术。

技术介绍

[0002]机器人应用中存在诸多的对接场景，例如，扫地机器人回桩充电，机器人与货柜进行对接取物，机器人到达传送带进行取物等。其中，机器人精准对接的主要难点在于机器人定位精度不足。目前，机器人的对接方案主要有以下几种：(1)基于轨道进行对接，该方案需要对环境进行改造，修建轨道，基于机器人编码器以及电磁感性进行定位，该方案容易受到电磁干扰影响，而且对环境改造较大。(2)基于反射光进行定位，该方案主要由机器人搜寻对接端的光信号来确定对接的位置，由光信号的强弱判断对接，该方案存在对接失败率较高，而且对接精度较低的缺点。

技术实现思路

[0003]本申请的一个目的是提供一种基于视觉识别信息的机器人对接方法与设备。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种基于视觉识别信息的机器人对接方法，其中，所述方法包括：
[0005]机器人获取对接任务信息，其中，所述对接任务信息包括登陆点信息和视觉识别信息；
[0006]根据所述对接任务信息，所述机器人运动至所述登陆点信息对应的登陆点；
[0007]所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹；
[0008]基于所述理想对接轨迹，所述机器人到达所述对接任务信息对应的对接点。
[0009]进一步地，所述视觉识别信息包括二维码信息。
[0010]进一步地，所述视觉识别信息对应的图像数量为一个或多个。
[0011]进一步地，若所述视觉识别信息对应的图像数量为多个，所述视觉识别信息对应的各个图像的面积大小互不相同。
[0012]进一步地，所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹，包括：
[0013]所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿；
[0014]根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，判断使用所述视觉识别信息对应的多个图像中的实时目标图像，确定所述机器人的理想对接轨迹。
[0015]进一步地，根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，判断使用所述视觉识别信息对应的多个图像中的实时目标图像，确定所述机器人的理想对接轨迹，包括：
[0016]根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，计算所述视觉识
别信息对应的图像与所述机器人的实时距离；
[0017]其中，所述视觉识别信息对应的第一图像的面积大于所述视觉识别信息对应的第二图像的面积；
[0018]若该实时距离大于预定距离阈值，则将所述视觉识别信息对应的第一图像确定为所述实时目标图像，并使用所述视觉识别信息对应的第一图像确定所述机器人的理想对接轨迹；
[0019]若该实时距离小于所述预定距离阈值，则将所述视觉识别信息对应的第二图像确定为所述实时目标图像，并使用所述视觉识别信息对应的第二图像确定所述机器人的理想对接轨迹。
[0020]进一步地，所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹，包括：
[0021]所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿；
[0022]基于所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，判断所述机器人是否超过所述对接点；
[0023]若所述机器人已超过所述对接点，则调整至所述机器人的摄像头正对着所述视觉识别信息对应的图像，所述机器人进行后退运动；
[0024]若所述机器人未超过所述对接点，则计算所述机器人的理想对接轨迹。
[0025]根据本申请的另一个方面，还提供了一种基于视觉识别信息的机器人对接系统，其中，所述系统包括：
[0026]第一模块，用于机器人获取对接任务信息，其中，所述对接任务信息包括登陆点信息和视觉识别信息；
[0027]第二模块，用于根据所述对接任务信息，所述机器人运动至所述登陆点信息对应的登陆点；
[0028]第三模块，用于所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹；
[0029]第四模块，用于基于所述理想对接轨迹，所述机器人到达所述对接任务信息对应的对接点。
[0030]根据本申请的又一个方面，还提供了一种计算设备，其中，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行计算机程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述设备执行所述的基于视觉识别信息的机器人对接方法。
[0031]根据本申请的又一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现所述的基于视觉识别信息的机器人对接方法。
[0032]本申请提供的方案中，机器人接收到对接任务信息，获取登陆点信息和视觉识别信息，然后，所述机器人运动至所述登陆点信息对应的登陆点，检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹，最后，所述机器人基于所述理想对接轨迹，到达所述对接任务信息对应的对接点。本申请具有对接精度高、对环境的改造较小、成本低廉等优点。进一步地，所述
视觉识别信息对应的第一图像的面积大于所述视觉识别信息对应的第二图像的面积，根据所述视觉识别信息对应的图像与所述机器人的实时距离，判断所述机器人使用所述第一图像或所述第二图像，从而保证机器人的定位精度维持在毫米级别。
附图说明
[0033]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其他特征、目的和优点将会变得更明显：
[0034]图1是根据本申请实施例的一种基于视觉识别信息的机器人对接方法流程图；
[0035]图2是根据本申请实施例的一种基于视觉识别信息的机器人对接流程中各要素的示意图；
[0036]图3是根据本申请实施例的一种视觉识别信息对应的图像的示意图；
[0037]图4是根据本申请实施例的一种基于视觉识别信息的机器人对接流程示意图；
[0038]图5是根据本申请实施例的一种控制机器人的对接运动的流程示意图；
[0039]图6是根据本申请实施例的一种基于视觉识别信息的机器人对接系统示意图。
[0040]附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
[0041]下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
[0042]在本申请一个典型的配置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别信息的机器人对接方法，其中，所述方法包括：机器人获取对接任务信息，其中，所述对接任务信息包括登陆点信息和视觉识别信息；根据所述对接任务信息，所述机器人运动至所述登陆点信息对应的登陆点；所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹；基于所述理想对接轨迹，所述机器人到达所述对接任务信息对应的对接点。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述视觉识别信息包括二维码信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述视觉识别信息对应的图像数量为一个或多个。4.根据权利要求3所述的方法，其中，若所述视觉识别信息对应的图像数量为多个，所述视觉识别信息对应的各个图像的面积大小互不相同。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹，包括：所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿；根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，判断使用所述视觉识别信息对应的多个图像中的实时目标图像，确定所述机器人的理想对接轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，判断使用所述视觉识别信息对应的多个图像中的实时目标图像，确定所述机器人的理想对接轨迹，包括：根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，计算所述视觉识别信息对应的图像与所述机器人的实时距离；其中，所述视觉识别信息对应的第一图像的面积大于所述视觉识别信息对应的第二图像的面积；若该实时距离大于预定距离阈值，则将所述视觉识别信息对应的第一图像确定为所述实时目标图像，并使用所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘智杰，谷桐，程伟，庞梁，陈士凯，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：