一种无人设备的控制方法及控制装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种无人设备的控制方法及控制装置，获取无人设备的行驶轨迹数据，作为第一轨迹数据，以及预测无人设备周围障碍物的行驶轨迹数据，作为第二轨迹数据。其次，针对第一轨迹数据中包含的每个轨迹点，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于无人设备周围的每个区块。而后，根据第二轨迹数据，预测无人设备周围障碍物在未来一段时间内所经过的区块的区块编码的序列，作为区块编码序列。最后，预测无人设备与无人设备周围障碍物在未来一段时间产生的交互行为，控制无人设备进行行驶。本方法可以确定出无人设备与周围障碍物之间的交互行为，提前控制无人设备进行行驶，避免无人设备出现急刹，提高在行驶过程中的平稳性。程中的平稳性。程中的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人设备的控制方法及控制装置


[0001]本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人设备的控制方法及控制装置。

技术介绍

[0002]在无人驾驶领域中，通常通过障碍物的历史行驶数据，预测障碍物未来的行驶轨迹。无人设备在行驶过程中，若障碍物未来的行驶轨迹与无人设备的行驶轨迹产生交互，无人设备可以根据障碍物未来的行驶轨迹，确定出避免与周围障碍物进行碰撞的行驶决策。但是，为了保证无人设备在行驶过程中的安全性，确定出的行驶决策通常较为保守，容易造成无人设备的急刹，使得无人设备在行驶过程中的平稳性较低。
[0003]因此，如何提高无人设备在行驶过程中的平稳性，则是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本说明书提供一种无人设备的控制方法及控制装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0005]本说明书采用下述技术方案：
[0006]本说明书提供了一种无人设备的控制方法，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：
[0007]获取无人设备的行驶轨迹数据，作为第一轨迹数据，以及预测所述无人设备周围障碍物的行驶轨迹数据，作为第二轨迹数据；
[0008]针对所述第一轨迹数据中包含的每个轨迹点，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块，其中，不同区块对应的不同的区块编码，针对不同轨迹点划分出的各区块中，同一区块编码对应的区块与所述无人设备之间的相对位置关系相同；
[0009]根据所述第二轨迹数据，预测所述无人设备周围障碍物在未来一段时间内所经过的区块的区块编码的序列，作为区块编码序列；
[0010]根据所述区块编码序列，预测所述无人设备与所述无人设备周围障碍物在所述未来一段时间产生的交互行为；
[0011]根据所述交互行为，控制所述无人设备进行行驶。
[0012]可选地，针对所述第一轨迹数据中包含的每个轨迹点，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块，具体包括：
[0013]根据所述第一轨迹数据，确定所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度；
[0014]根据所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度、所述无人设备的长度，以及所述无人设备的宽度，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块。
[0015]可选地，根据所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度、所述无人设备的长度，以及所述无人设备的宽度，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块，具体包括：
[0016]根据所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度，以及所述无人设备的宽度，对该轨迹点为中心的预设范围内，位于所述无人设备后方的区域进行划分，得到位于所述无人设备后方的各个区块，其中，若所述行驶速度越大，划分出的位于所述无人设备后方的各区块的长度越大；
[0017]根据所述无人设备对应的最短刹车距离，以及所述无人设备的宽度，对该轨迹点为中心的预设范围内，位于所述无人设备前方的区域进行划分，得到位于所述无人设备前方的各个区块，其中，若所述最短刹车距离越短，划分出的位于所述无人设备前方的各区块的长度越短；
[0018]根据所述无人设备的长度，以及所述无人设备的宽度，对该轨迹点为中心的预设范围内，位于所述无人设备左右方的区域进行划分，得到位于所述无人设备左右的各个区块。
[0019]可选地，针对所述第一轨迹数据中包含的每个轨迹点，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块，具体包括：
[0020]对该轨迹点为中心的预设范围内的区域划分出九宫格，得到位于所述无人设备周围的每个区块，其中，该轨迹点位于所述九宫格的中心格子，以所述九宫格的右上角的格子为起点，顺时针依次将所述九宫格中除所述中心格子以外的其余8个格子编码为1～8数字，所述中心格子对应的区块编码为9。
[0021]可选地，根据所述区块编码序列，预测所述无人设备与所述无人设备周围障碍物在所述未来一段时间产生的交互行为，具体包括：
[0022]若确定所述区块编码序列为7
‑8‑1‑
2或5
‑4‑3‑
2，则预测所述无人设备与所述无人设备周围障碍物在所述未来一段时间产生的交互行为是所述周围障碍物对所述无人设备进行超车。
[0023]可选地，根据所述区块编码序列，预测所述无人设备与所述无人设备周围障碍物在所述未来一段时间产生的交互行为，具体包括：
[0024]若确定所述区块编码序列为1
‑2‑
3或3
‑2‑
1，则预测所述无人设备与所述无人设备周围障碍物在所述未来一段时间产生的交互行为是所述周围障碍物横穿所述无人设备前方的区域。
[0025]可选地，根据所述交互行为，控制所述无人设备进行行驶，具体包括：
[0026]若根据所述交互行为，确定所述周围障碍物在所述未来一段时间内需要对所述无人设备进行超车，根据所述第一轨迹数据以及所述第二轨迹数据，确定所述无人设备与所述周围障碍物之间的相对速度关系，以及所述无人设备与所述周围障碍物之间的相对位置关系；
[0027]根据所述相对速度关系，以及所述相对位置关系，将所述周围障碍物与所述无人设备之间的距离低于预设距离的时刻，作为开始减速时刻；
[0028]在所述开始减速时刻时，以确定出的行驶速度阈值为目标，控制所述无人设备进行减速行驶，所述行驶速度阈值低于所述无人设备的行驶速度。
[0029]可选地，在所述开始减速时刻时，以确定出的行驶速度阈值为目标，控制所述无人设备进行减速行驶，所述行驶速度阈值低于所述无人设备的行驶速度，具体包括：
[0030]在所述开始减速时刻时，若根据所述相对速度关系，确定所述周围障碍物的行驶
速度与所述无人设备的行驶速度之间的速度差值超过设定速度差值，忽略所述周围障碍物在所述未来一段时间内的行驶轨迹，并按照所述行驶速度阈值，控制所述无人设备进行行驶。
[0031]可选地，在所述开始减速时刻时，以确定出的行驶速度阈值为目标，控制所述无人设备进行减速行驶，所述行驶速度阈值低于所述无人设备的行驶速度，具体包括：
[0032]在所述开始减速时刻时，若根据所述相对速度关系，确定所述周围障碍物的行驶速度与所述无人设备的行驶速度之间的速度差值不超过设定速度差值，基于所述周围障碍物在所述未来一段时间内的行驶轨迹，以不超过所述行驶速度阈值为目标，控制所述无人设备进行行驶。
[0033]可选地，根据所述交互行为，控制所述无人设备进行行驶，具体包括：
[0034]若根据所述交互行为，确定所述周围障碍物在所述未来一段时间内需要横穿所述无人设备前方的区域，以确定出的行驶速度阈值为目标，控制所述无人设备进行减速行驶。
[0035]可选地，若根据所述交互行为，确定所述周围障碍物在所述未来一段时间内需要横穿所述无人设备前方的区域，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：获取无人设备的行驶轨迹数据，作为第一轨迹数据，以及预测所述无人设备周围障碍物的行驶轨迹数据，作为第二轨迹数据；针对所述第一轨迹数据中包含的每个轨迹点，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块，其中，不同区块对应的不同的区块编码，针对不同轨迹点划分出的各区块中，同一区块编码对应的区块与所述无人设备之间的相对位置关系相同；根据所述第二轨迹数据，预测所述无人设备周围障碍物在未来一段时间内所经过的区块的区块编码的序列，作为区块编码序列；根据所述区块编码序列，预测所述无人设备与所述无人设备周围障碍物在所述未来一段时间产生的交互行为；根据所述交互行为，控制所述无人设备进行行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述第一轨迹数据中包含的每个轨迹点，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块，具体包括：根据所述第一轨迹数据，确定所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度；根据所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度、所述无人设备的长度，以及所述无人设备的宽度，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度、所述无人设备的长度，以及所述无人设备的宽度，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块，具体包括：根据所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度，以及所述无人设备的宽度，对该轨迹点为中心的预设范围内，位于所述无人设备后方的区域进行划分，得到位于所述无人设备后方的各个区块，其中，若所述行驶速度越大，划分出的位于所述无人设备后方的各区块的长度越大；根据所述无人设备对应的最短刹车距离，以及所述无人设备的宽度，对该轨迹点为中心的预设范围内，位于所述无人设备前方的区域进行划分，得到位于所述无人设备前方的各个区块，其中，若所述最短刹车距离越短，划分出的位于所述无人设备前方的各区块的长度越短；根据所述无人设备的长度，以及所述无人设备的宽度，对该轨迹点为中心的预设范围内，位于所述无人设备左右方的区域进行划分，得到位于所述无人设备左右的各个区块。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述第一轨迹数据中包含的每个轨迹点，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块，具体包括：对该轨迹点为中心的预设范围内的区域划分出九宫格，得到位于所述无人设备周围的每个区块，其中，该轨迹点位于所述九宫格的中心格子，以所述九宫格的右上角的格子为起点，顺时针依次将所述九宫格中除所述中心格子以外的其余8个格子编码为1～8数字，所述中心格子对应的区块编码为9。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述区块编码序列，预测所述无人设备与所述无人设备周围障碍物在所述未来一段时间产生的交互行为，具体包括：若确定所述区块编码序列为7
‑8‑1‑
2或5
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2，则预测所述无人设备与所述无人设备周围障碍物在所述未来一段时间产生的交互行为是所述周围障碍物对所述无人设备进行超车。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述区块编码序列，预测所述无人设备与所述无人设备周围障碍物在所述未来一段时间产生的交互行为，具体包括：若确定所述区块编码序列为1
‑2‑
3或3
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1，则预测所述无人设备与所述无人设备周围障碍物在所述未来一段时间产生的交互行为是所述周围障碍物横穿所述无人设备前方的区域。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述交互行为，控制所述无人设备进行行驶，具体包括：若...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤逸凡，任冬淳，邓建强，樊明宇，夏华夏，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：