移动标定装置及系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于机械臂标定技术领域，具体涉及一种移动标定装置及系统，旨在解决现有的标定过程操作复杂、精度低的问题；其中，装置包括包括定位针、定位针座和磁力座，定位针座装设于磁力座的顶部，定位针装设于定位针座；定位针座开设有通孔，定位针的一端穿过通孔设置；磁力座包括磁力座本体和开关，开关装设于磁力座本体的一侧；定位针的纵向轴线与磁力座本体所在水平面垂直设置；在工作状态下，开关沿第一方向旋转锁紧磁力座本体至待作业平面，开关沿第二方向旋转松开磁力座本体；第一方向与第二方向相反设置；本实用新型专利技术提供的移动标定装置及系统，方便移动及位置锁紧，不受区域限制，可供多台机械臂在不同位置的TCP定位使用。用。用。

【技术实现步骤摘要】
移动标定装置及系统


[0001]本技术属于机械臂标定
，具体涉及一种移动标定装置及系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，机械臂在多个行业得到了广泛的应用。在工业应用领域，机械臂通常需要依靠手眼系统执行机械加工及安装等任务。其中，手眼系统是由摄像机和机械手构成的机械臂视觉系统，机械臂视觉系统中摄像机相当于人的眼睛，机械臂末端执行器相当于人的手。
[0003]摄像机采集到空间物体在视觉坐标系中的空间位置，而末端执行器需要在机械臂基坐标系中抓取空间物体，需要将空间物体在视觉坐标系中的空间位置转换至机械臂基坐标系中。摄像机的视觉坐标系与机械臂基坐标系之间关系的确定即机械臂的手眼标定过程。目前在手眼关系标定过程中需要多次让机械臂对准标定板中心，该操作过程复杂，操作难度高，且在对准过程中会引入人为误差，影响手眼关系标定精度。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，即为了解决现有的标定过程操作复杂、精度低的问题，本技术提供了一种移动标定装置及系统。
[0005]本技术的第一方面提供了一种移动标定装置，该装置包括定位针、定位针座和磁力座，所述定位针座装设于所述磁力座的顶部，所述定位针装设于所述定位针座；
[0006]所述定位针座开设有通孔，所述定位针的一端穿过所述通孔设置；所述磁力座包括磁力座本体和开关，所述开关装设于所述磁力座本体的一侧；所述定位针的纵向轴线与所述磁力座本体所在水平面垂直设置；
[0007]在工作状态下，所述开关沿第一方向旋转锁紧所述磁力座本体至待作业平面，所述开关沿第二方向旋转松开所述磁力座本体；所述第一方向与所述第二方向相反设置。
[0008]在一些优选实施例中，所述定位针座包括第一连接部和第二连接部，所述通孔开设于所述第二连接部；所述第一连接部的一侧与所述第二连接部连接，另一侧与所述磁力座固设；
[0009]所述定位针穿过所述通孔与所述第一连接部抵触设置。
[0010]在一些优选实施例中，所述第一连接部为板状结构，所述第二连接部为圆柱结构；
[0011]所述通孔开设于所述圆柱结构的中心；
[0012]所述圆柱结构的周侧开设有固定孔，所述固定孔的中心轴线与所述定位针的纵向轴线垂直设置；所述固定孔内设置有内螺纹；
[0013]所述固定孔内设置有第一旋紧件，所述第一旋紧件的外壁设置有与所述内螺纹适配的外螺纹；所述第一旋紧件的一端与所述定位针抵触设置。
[0014]在一些优选实施例中，所述固定孔为多个，多个所述固定孔阵列设置。
[0015]在一些优选实施例中，所述板状结构的顶部开设有连接通孔，所述连接通孔与所
述圆柱结构不干涉设置；所述磁力座的顶部开设有沉头孔，所述沉头孔与所述磁力座本体的内部不连通设置；
[0016]所述连接通孔内部设置有第二旋紧件，所述第二旋紧件的一端与所述沉头孔螺纹连接。
[0017]在一些优选实施例中，所述第二安装部包括主板和两个侧板，两个所述侧板与所述主板形成C型结构；
[0018]两个所述侧板分别贴合设置于所述定位针座的两侧。
[0019]在一些优选实施例中，所述第一连接部与所述第二连接部一体成型设置，形成覆盖所述磁力座的屏蔽罩。
[0020]在一些优选实施例中，所述第一连接部为板状结构，所述第二连接部为圆台结构；所述通孔开设于所述圆台结构的中心；所述圆台结构的周侧开设有固定孔，所述固定孔的中心轴线与所述定位针的纵向轴线垂直设置；所述固定孔内设置有内螺纹；所述固定孔内设置有第一旋紧件，所述第一旋紧件的外壁设置有与所述内螺纹适配的外螺纹；所述第一旋紧件的一端与所述定位针抵触设置；所述板状结构的顶部开设有连接通孔；所述磁力座的顶部开设有沉头孔，所述沉头孔与所述磁力座本体的内部不连通设置；所述连接通孔内部设置有第二旋紧件，所述第二旋紧件的一端与所述沉头孔螺纹连接。
[0021]在一些优选实施例中，所述所述第一连接部为板状结构，所述第二连接部为圆柱结构；
[0022]所述通孔开设于所述圆柱结构的中心；所述通孔内设置有第一段内螺纹；所述定位针上设置有与所述第一段内螺纹匹配的第一段外连接螺纹。
[0023]本技术的第二方面提供了一种移动标定系统，该系统包括第一机械臂、第二机械臂、定位装置、图像采集装置和总控中心，所述第一机械臂、所述第二机械臂、所述图像采集装置均与所述总控中心通信连接；
[0024]所述第一机械臂用于夹持所述定位装置移动以及控制所述定位装置的开关；所述第二机械臂为工作机械臂；所述定位装置用于所述工作机械臂的TCP定位；所述总控中心基于所述图像采集装置采集的图像信息发送移动所述定位装置的指令至所述第二机械臂，所述第二机械臂夹持所述定位装置移动，以用于所述第一机械臂的标定；所述定位装置为上面任一项所述的移动标定装置。
[0025]通过本技术提供的移动标定装置及系统，即可人工移动到需要的位置锁紧使用，又可以通过移动标定系统中的方案进行自动移动，方便位置移动及位置锁紧，不受区域限制，可供多台机械臂在不同位置的TCP定位使用。
附图说明
[0026]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0027]图1是本技术中的移动标定装置的一种具体实施例的立体结构示意图；
[0028]图2是本技术中的移动标定系统的一种具体实施例的组成框架示意图。
[0029]附图标记说明依次如下：
[0030]100、定位针；200、定位针座；300、磁力座。
具体实施方式
[0031]为使本技术的实施例、技术方案和优点更加明显，下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本技术的技术原理，并非旨在限制本技术的保护范围。
[0032]以下参照附图结合具体实施例进一步说明本技术。
[0033]参照附图1，图示是本技术中的移动标定装置的一种具体实施例的立体结构示意图；本技术的第一方面提供了一种移动标定装置，该装置包括定位针100、定位针座200和磁力座300，定位针座装设于磁力座的顶部，定位针装设于定位针座；定位针座开设有通孔，定位针的一端穿过通孔设置；磁力座包括磁力座本体和开关，开关装设于磁力座本体的一侧；定位针的纵向轴线与磁力座本体所在水平面垂直设置；在工作状态下，开关沿第一方向旋转锁紧磁力座本体至待作业平面，开关沿第二方向旋转松开磁力座本体；第一方向与第二方向相反设置。
[0034]进一步地，定位针座包括第一连接部和第二连接部，通孔开设于第二连接部；第一连接部的一侧与第二连接部连接，另一侧与磁力座固设；定位针穿过通孔与第一连接部抵触设置。
[0035]进一步地，第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动标定装置，其特征在于，该装置包括定位针、定位针座和磁力座，所述定位针座装设于所述磁力座的顶部，所述定位针装设于所述定位针座；所述定位针座开设有通孔，所述定位针的一端穿过所述通孔设置；所述磁力座包括磁力座本体和开关，所述开关装设于所述磁力座本体的一侧；所述定位针的纵向轴线与所述磁力座本体所在水平面垂直设置；在工作状态下，所述开关沿第一方向旋转锁紧所述磁力座本体至待作业平面，所述开关沿第二方向旋转松开所述磁力座本体；所述第一方向与所述第二方向相反设置。2.根据权利要求1所述的移动标定装置，其特征在于，所述定位针座包括第一连接部和第二连接部，所述通孔开设于所述第二连接部；所述第一连接部的一侧与所述第二连接部连接，另一侧与所述磁力座固设；所述定位针穿过所述通孔与所述第一连接部抵触设置。3.根据权利要求2所述的移动标定装置，其特征在于，所述第一连接部为板状结构，所述第二连接部为圆柱结构；所述通孔开设于所述圆柱结构的中心；所述圆柱结构的周侧开设有固定孔，所述固定孔的中心轴线与所述定位针的纵向轴线垂直设置；所述固定孔内设置有内螺纹；所述固定孔内设置有第一旋紧件，所述第一旋紧件的外壁设置有与所述内螺纹适配的外螺纹；所述第一旋紧件的一端与所述定位针抵触设置。4.根据权利要求3所述的移动标定装置，其特征在于，所述固定孔为多个，多个所述固定孔阵列设置。5.根据权利要求4所述的移动标定装置，其特征在于，所述板状结构的顶部开设有连接通孔，所述连接通孔与所述圆柱结构不干涉设置；所述磁力座的顶部开设有沉头孔，所述沉头孔与所述磁力座本体的内部不连通设置；所述连接通孔内部设置有第二旋紧件，所述第二旋紧件的一端与所述沉头孔螺纹连接。6.根据权利要求2所述的移动标定装置，其特征在于，所述第二连接部包括主板和两个侧板，两个所述侧板与所述主板形...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁涛，曹学为，程道一，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：新型
国别省市：