一种手术室器械护理护士机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种手术室器械护理护士机器人，涉及智能医疗设备技术领域。本实用新型专利技术包括底座；第二电机的转轴端固定连接有第二螺纹杆；第二螺纹杆的转轴端螺纹连接有移动柱；第三电机的转轴端固定连接有第三螺纹杆；第三螺纹杆周侧面螺纹连接有移动板；移动板一侧安装有多自由度臂。本实用新型专利技术通过第三支臂自由地转动设置在第二支臂的末端，同时设置了避让回位组件，第三支臂和支撑板在触碰阻力的作用下，也仅仅是发生一定角度的转动，而不是与之发生刚性硬接触，随后，在机器人移动下，碰触阻力消失后，在避让回位组件的作用下，第三支臂和连接座还能够回归原位，避免机器人受损的同时，也能有效确保医护人员不受伤害。也能有效确保医护人员不受伤害。也能有效确保医护人员不受伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种手术室器械护理护士机器人


[0001]本技术属于智能医疗设备
，特别是涉及一种手术室器械护理护士机器人。

技术介绍

[0002]器械护士是外科手术中必备的人员之一，承担着术中向医生传递手术器械的重任，同时也是术中最易受伤和感染的医护人员。随着机器人技术的发展，取代器械护士向医生传递手术器械的器械护士机器人应运而生。在手术过程中，器械护士机器人能够根据医生的口令或者指令，替代器械护士，完成对手术器械的识别、拾取、传递以及回收。
[0003]现有的器械护士机器人对手术器械的拾取是夹持拾取或者磁力拾取，由于手术器械的外形和材料各不相同，单一的夹持或者磁力吸附都难以对手术器械进行有效的拾取，且无论是夹持过程还是磁力吸附过程，都可能对手术器械表面造成损伤，影响手术器械的使用，同时在对手术器械的识别、拾取、传递以及回收过程中，不可避免的会碰触器械库或者医护人员，不仅会造成医护人员受伤，还可能会对手术器械以及器械库等造成机械损伤。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种手术室器械护理护士机器人，底座、移动座、移动柱、多自由度臂、连接座、立柱、升降组件、竖板和控制计算机相配合，以解决器械护士机器人对手术器械造成机械损伤和调节不便的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的：
[0006]本技术为一种手术室器械护理护士机器人，包括底座，所述底座顶部安装有第一电机；所述第一电机的转轴端固定连接有第一螺纹杆；所述第一螺纹杆周侧面螺纹连接有移动座；所述移动座一端边沿安装有第二电机；所述第二电机的转轴端固定连接有第二螺纹杆；所述第二螺纹杆的转轴端螺纹连接有移动柱；所述移动柱底端内壁安装有第三电机；所述第三电机的转轴端固定连接有螺纹杆；所述螺纹杆周侧面螺纹连接有移动板；所述移动板一侧安装有多自由度臂；所述自由度臂包括连接板；所述连接板底部安装有第一舵机；所述第一舵机的输出端转动连接有第一支臂；所述第一支臂一端边沿安装有第二舵机；所述第二舵机的输出端转动连接有第二支臂；所述第二支臂的末端通过销轴转动连接有第三支臂；所述第三支臂端部固定连接有连接座；所述连接座与第三支臂之间设有壁让回位组件；所述底座一端边沿固定连接有立柱；所述立柱内部设有升降组件。
[0007]进一步地，所述底座两端边沿开设有与移动座相配合的第一滑槽。
[0008]进一步地，所述移动座顶部且位于第二螺纹杆两侧固定连接有与移动柱相配合的导杆。
[0009]进一步地，所述移动柱一侧开设有与连接板相配合的第二滑槽。
[0010]进一步地，所述壁让回位组件包括弹性条；所述弹性条周侧面套设有螺旋弹簧；所述弹性条一端固定连接在第三支臂一侧外壁上；所述弹性条另一端固定连接在连接座一
侧；所述第三支臂一端边沿固定连接有滑杆。
[0011]进一步地，所述第二支臂一端边沿开设有与滑杆相配合的弧形槽。
[0012]进一步地，所述连接座一侧线性阵列有空心管；所述空心管底端内壁均设有液压缸；所述液压缸的活塞杆端固定连接有支撑板；所述支撑板一侧线性阵列有吸附件。
[0013]进一步地，所述立柱两侧内壁滑动连接有竖板；两所述竖板相对内壁固定连接有齿条；其中一所述竖板一端固定连接有器械放置板；所述器械放置板一侧线性阵列有L形托板；相邻两所述L形托板之间设有托盘；另一所述竖板一侧固定连接有安装板；所述安装板顶部转动连接有连接杆；所述连接杆端部铰接有控制计算机。
[0014]进一步地，所述升降组件包括第四电机；所述第四电机固定安装在立柱的一侧内壁上；所述第四电机的转轴端固定连接有与齿条相互啮合的齿轮。
[0015]本技术具有以下有益效果：
[0016]1、本技术通过底座、移动座、移动柱、多自由度臂、连接座和控制计算机相配合，当外科医生或者医生助手会向指令输入响应单元发出手术器械需求指令，指令输入响应单元会根据需求指令进行响应信号的发出，控制计算机接收响应信号后会第一电机、第二电机和第三电机对机器人自身进行位置调整，以便于精确定位在承载需求手术器械托盘的位置，以便于精确定位在承载需求手术器械托盘的位置，便于手术器械的取出、传递和存放，调节方便。
[0017]2、本技术通过第一舵机、第一支臂，第二舵机，第二支臂和第三支臂相配合，当第三支臂以及其前端的托举手在误碰周围环境或者医护人员时，第三支臂和托举手在触碰阻力的作用下，由液压缸带动支撑板向前移动，使得吸附件对机器人执行器托举托盘过程中对托盘进行吸附固定，再通过弹性条、螺旋弹簧、滑杆和弧形槽相配合，发生一定角度的转动，而不是与之发生刚性硬接触，随后，在机器人移动下，碰触阻力消失后，在避让回位组件的作用下，第三支臂和托举手还能够回归原位，避免机器人受损的同时，也能有效确保医护人员不受伤害。
[0018]3、本技术通过立柱、升降组件、竖板和控制计算机相配合，当需要对竖板和控制计算机的高度调节时，由第四电机带动齿轮转动，齿轮转动的同时与齿条相互齿和传动，使得两个竖板上下相反移动，便于调节控制计算机和器械放置板不同的高度，提高工作人员效率。
[0019]当然，实施本技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术的一种手术室器械护理护士机器人的结构示意图；
[0022]图2为一种手术室器械护理护士机器人的剖面结构示意图；
[0023]图3为底座、立柱和升降组件的装配结构示意图；
[0024]图4为底座、移动座和移动柱的装配结构示意图；
[0025]图5为移动柱、多自由度臂和连接座的装配结构示意图；
[0026]图6为第三支臂和连接座的装配结构示意图；
[0027]图7为第三支臂和连接座的剖面结构示意图；
[0028]图8为第二支臂的结构示意图。
[0029]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0030]1‑
底座，2
‑
第一电机，3
‑
移动座，4
‑
第二电机，5
‑
移动柱，6
‑
第三电机，7
‑
多自由度臂，8
‑
连接座，9
‑
立柱，10
‑
升降组件，11
‑
竖板，12
‑
控制计算机，101
‑
第一滑槽，201
‑
第一螺纹杆201，301
‑
导杆，401
‑
第二螺纹杆 401，501
‑
第二滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术室器械护理护士机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)顶部安装有第一电机(2)；所述第一电机(2)的转轴端固定连接有第一螺纹杆(201)；所述第一螺纹杆(201)周侧面螺纹连接有移动座(3)；所述移动座(3)一端边沿安装有第二电机(4)；所述第二电机(4)的转轴端固定连接有第二螺纹杆401(401)；所述第二螺纹杆401(401)的转轴端螺纹连接有移动柱(5)；所述移动柱(5)底端内壁安装有第三电机(6)；所述第三电机(6)的转轴端固定连接有螺纹杆(601)；所述螺纹杆(601)周侧面螺纹连接有移动板(602)；所述移动板(602)一侧安装有多自由度臂(7)；所述自由度臂(7)包括连接板(701)；所述连接板(701)底部安装有第一舵机(702)；所述第一舵机(702)的输出端转动连接有第一支臂(703)；所述第一支臂(703)一端边沿安装有第二舵机(704)；所述第二舵机(704)的输出端转动连接有第二支臂(705)；所述第二支臂(705)的末端通过销轴转动连接有第三支臂(706)；所述第三支臂(706)端部固定连接有连接座(8)；所述连接座(8)与第三支臂(706)之间设有壁让回位组件；所述底座(1)一端边沿固定连接有立柱(9)；所述立柱(9)内部设有升降组件(10)。2.根据权利要求1所述的一种手术室器械护理护士机器人，其特征在于，所述底座(1)两端边沿开设有与移动座(3)相配合的第一滑槽(101)。3.根据权利要求2所述的一种手术室器械护理护士机器人，其特征在于，所述移动座(3)顶部且位于第二螺纹杆401(401)两侧固定连接有与移动柱(5)相配合的导杆(301)。4.根据权利要求1所述的一种手术室器械护理护士机器人，其特征在于，所述移动柱(5)一侧开设有与连接板(701)相配合的第二滑槽(50...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭士杰，卢浩，杨志强，陈力，朱德良，贾路宽，邓飞，关起飞，甘中学，
申请(专利权)人：光华临港工程应用技术研发上海有限公司，
类型：新型
国别省市：