二维码导航维护方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种二维码导航维护方法及系统，其中二维码导航维护方法及系统，包括：控制AGV沿定位地图运行并依次扫描用于引导AGV的二维码，所述定位地图依次经过用于引导AGV的各二维码；获取维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；若维护车的位置和二维码的位置的偏值大于阈值，控制维护车更换该二维码。本发明专利技术的二维码导航维护方法及系统，能有效提高了二维码导航机器人现场使用人员的工作速度，省时省力，节省成本的同时，还提高了二维码物流导航配送的准确性以及稳定性，减少轨迹偏离的概率，从而提高生产配送的效率。从而提高生产配送的效率。从而提高生产配送的效率。

【技术实现步骤摘要】
二维码导航维护方法及系统


[0001]本专利技术属于无人物资仓库领域，尤其涉及一种二维码导航维护方法及系统。

技术介绍

[0002]随着目前智能物流行业的发展迅速，自动导航的需求也越来越高。
[0003]然而在多种AGV运行的应用环境中，现如今二维码导航AGV本体制作技术已经相对成熟，除了多辆车宅通道等特殊情况下会存在一点堵塞，更多的是后期项目落地后应用现场的二维码维护，现场二维码的损坏影响运行，将降低生产运输配送的效率，同时会导致AGV因识别不到二维码而出现轨迹偏离的现象，有可能引发安全隐患。
[0004]目前二维码的维护都相对局限，要么更换二维码的材质，要么增加覆盖各种保护膜，相同点都是需要人工来进行维护，耗时耗力，而且不精准存在偏差。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种二维码导航维护方法及系统，以解决
技术介绍
中提及的二维码维护难的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术的二维码导航维护方法及系统的具体技术方案如下：
[0007]一种二维码导航维护方法，包括：
[0008]控制AGV沿定位地图运行并依次扫描用于引导AGV的二维码，所述定位地图依次经过用于引导AGV的各二维码；
[0009]获取维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；
[0010]比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；
[0011]若维护车的位置和二维码的位置的偏值大于阈值，控制维护车更换该二维码；
[0012]若维护车的位置和二维码的位置的偏值不大于阈值，控制维护车继续沿定位地图前进。
[0013]进一步的，控制维护车更换二维码，包括：
[0014]控制维护车回退至待维护二维码处；
[0015]将新的二维码覆盖在待维护二维码上。
[0016]进一步的，控制维护车回退至待维护二维码处，包括：
[0017]将待维护二维码的位置记录为目标位置；
[0018]对比目标位置和维护车自身的位置信号；
[0019]若维护车自身的位置和目标位置的偏值小于阈值，控制维护车停止。
[0020]进一步的，若维护车自身的位置和目标位置的偏值大于阈值，对维护车进行自检；
[0021]若自检无误，控制维护车继续向目标位置移动。
[0022]若自检存在问题，进行报警。
[0023]进一步的，二维码导航维护方法还包括：
[0024]手动输入目标二维码；
[0025]获取定位地图上目标二维码的目标位置；
[0026]控制维护车更换该二维码。
[0027]一种二维码导航维护系统，包括维护车，维护车上设有：
[0028]激光雷达模块，用于获取维护车自身的位置信号；
[0029]二维码扫描模块，用于扫描并读取二维码的坐标；
[0030]车载控制器，用于比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号，并根据对比结果控制维护车行动。
[0031]进一步的，维护车上还设有贴码装置，用于将新的二维码粘贴至目标处。
[0032]进一步的，贴码装置包括机械臂；机械臂一端固定在维护车上，另一端设置有吸盘，吸盘用于吸附二维码。
[0033]本专利技术的二维码导航维护方法及系统具有以下优点：能有效提高了二维码导航机器人现场使用人员的工作速度，省时省力，节省成本的同时，还提高了二维码物流导航配送的准确性以及稳定性，减少轨迹偏离的概率，从而提高生产配送的效率。
附图说明
[0034]图1为本专利技术的二维码导航维护方法流程图；
[0035]图2为本专利技术的二维码导航维护系统模块图。
具体实施方式
[0036]为了更好地了解本专利技术的目的、结构及功能，下面结合附图，对本专利技术一种二维码导航维护方法及系统做进一步详细的描述。
[0037]如图1所示，本专利技术的二维码导航维护方法，用于控制维护车对二维码维护，包括：
[0038]S1、控制AGV沿定位地图运行并依次扫描用于引导AGV的二维码；
[0039]所述定位地图依次经过用于引导AGV的各二维码；
[0040]S2、获取维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；
[0041]S3、比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；
[0042]S4、若维护车的位置和二维码的位置的偏值大于阈值，控制维护车更换该二维码；
[0043]S5、若维护车的位置和二维码的位置的偏值不大于阈值，控制维护车继续沿定位地图前进。
[0044]其中所述的控制维护车更换二维码，包括：
[0045]S41、控制维护车回退至待维护二维码处；
[0046]S42、将新的二维码粘贴并覆盖在待维护二维码上。
[0047]为了保证新粘贴二维码位置准确，控制维护车回退至待维护二维码处，包括：
[0048]S411、将待维护二维码的位置记录为目标位置；
[0049]S412、对比目标位置和维护车自身的位置信号；
[0050]S413、若维护车自身的位置和目标位置的偏值小于阈值，控制维护车停止。
[0051]比如，根据当前坐标(X1,Y1)与目标坐标(X0,Y0)的偏差进行纠正，
[0052]假设应用场景里面偏差X＝X1
‑
X0,Y＝Y1
‑
Y0，若偏差在允许范围
±
3mm内，可判定为到位。
[0053]若维护车自身的位置和目标位置的偏值大于阈值，对维护车进行自检，比如维护车无法移动等等；
[0054]若自检存在问题，首先判断AGV是否因故障导致无法到达目标点，假如因为源于故障驱动AGV声光报警，闪红灯且发出故障的警示声，直到由操作人进行故障处理。
[0055]若自检无误，控制维护车继续向目标位置移动。
[0056]比如，当X>0驱动激光AGV往左移X的距离，X<0使AGV往右移动X，当Y>0驱动AGV前进Y的距离，Y<0使AGV后退Y，直到到达目标点。
[0057]相应的，二维码导航维护系统包括维护车，维护车上设有：
[0058]激光雷达模块1，用于定位地图，以获取维护车自身的位置信号；
[0059]二维码扫描模块2，用于扫描并读取二维码的坐标；
[0060]车载控制器3，用于比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号，并根据对比结果控制维护车行动。
[0061]维护车上还设有贴码装置4，用于将新的二维码粘贴至目标处。
[0062]贴码装置4包括：
[0063]机械臂，一端固定在维护车上，另一端设置有吸盘，吸盘用于吸附二维码。
[0064]此外，可以对机械臂的动作执行状态进行检测，等待其动作到位以后数据的反馈，程序要进行一定精度上的纠偏机制后进行下一个步骤。当机械臂以及吸盘已经处于所需粘贴二维码点位时，贴码装置收到控制信号后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种二维码导航维护方法，其特征在于，包括：控制AGV沿定位地图运行并依次扫描用于引导AGV的二维码，所述定位地图依次经过用于引导AGV的各二维码；获取维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；若维护车的位置和二维码的位置的偏值大于阈值，控制维护车更换该二维码。2.根据权利要求1所述的二维码导航维护方法，其特征在于，还包括：若维护车的位置和二维码的位置的偏值不大于阈值，控制维护车继续沿定位地图前进。3.根据权利要求1所述的二维码导航维护方法，其特征在于，控制维护车更换二维码，包括：控制维护车回退至待维护二维码处；将新的二维码覆盖在待维护二维码上。4.根据权利要求3所述的二维码导航维护方法，其特征在于，控制维护车回退至待维护二维码处，包括：将待维护二维码的位置记录为目标位置；对比目标位置和维护车自身的位置信号；若维护车自身的位置和目标位置的偏值小于阈值，控制维护车停止。5.根据权利要求4所述的二维码导航维...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈芷晴，李德权，吴志伟，张喜斌，吕嘉珺，王宇，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：