编队车辆行驶方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种编队车辆行驶方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数，比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果，根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。整个过程，能够在当领航车判断编队可以完成换道并下发换道指令时，在领航车的换道指令的指导下，通过获取待获取车辆换道数据控制车辆换道，提高了编队车辆行驶中换道安全性。换道安全性。换道安全性。

【技术实现步骤摘要】
编队车辆行驶方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种编队车辆行驶方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，出现了合作式自动驾驶车辆编队技术，合作式自动驾驶车辆编队能够利用车间通讯提高驾驶安全，在扩展单车智能的基础上，实现降低风阻、减少频繁加减速等节能措施，降低运输成本。
[0003]传统技术中，利用合作式自动驾驶车辆编队技术的编队车辆，可以近距离直接获取周围车辆的相关信息并通过车联网的车载单元OBU(On board Unit，车载单元)实现编队车辆信息交互。
[0004]然而，目前的编队车辆行驶技术仍然不成熟，存在换道安全性差和鲁棒性差的问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高编队车辆行驶中换道安全性和鲁棒性的编队车辆行驶方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006]一种编队车辆行驶方法，所述方法包括：
[0007]当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数；
[0008]比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果；
[0009]根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。
[0010]在一个实施例中，根据换道目标车道和待拟合当前车辆位置，得到换道目标位置包括：
[0011]根据待拟合当前车辆位置、换道目标车道以及预设换道时间，得到换道横向距离以及换道纵向距离；
[0012]根据待拟合当前车辆位置、换道横向距离以及换道纵向距离，得到换道目标位置。
[0013]在一个实施例中，根据待拟合当前车辆位置、换道目标位置以及预设拟合换道曲线表达式，得到轨迹换道拟合曲线包括：
[0014]根据待拟合当前车辆位置，得到与待拟合当前车辆位置对应的第一车道中心线表达式以及与换道目标位置对应的第二车道中心线表达式；
[0015]根据待拟合当前车辆位置、换道目标位置、第一车道中心线表达式以及第二车道中心线表达式，计算预设拟合换道曲线表达式中的多项式系数；
[0016]根据多项式系数得到轨迹换道拟合曲线。
[0017]在一个实施例中，根据换道轨迹点集合和待移动当前车辆位置，确定待移动目标
位置包括：
[0018]计算换道轨迹点集合中各换道轨迹点与待移动当前车辆位置的换道距离；
[0019]根据换道距离对各换道轨迹点进行排序，从排序结果中选择出换道距离最小的换道轨迹点作为待移动目标位置。
[0020]一种编队车辆行驶装置，所述装置包括：
[0021]获取模块，用于当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数；
[0022]比对模块，用于比对所述道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对所述领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果；
[0023]换道模块，用于根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。
[0024]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0025]当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数；
[0026]比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果；
[0027]根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。
[0028]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0029]当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数；
[0030]比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果；
[0031]根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。
[0032]上述编队车辆行驶方法、装置、计算机设备和存储介质，当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数，比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果，针对不同的第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道，整个过程，能够在当领航车判断编队可以完成换道并下发换道指令时，在领航车的换道指令的指导下，通过获取待获取车辆换道数据控制车辆换道，提高了编队车辆行驶中换道安全性。
附图说明
[0033]图1为一个实施例中编队车辆行驶方法的应用环境图；
[0034]图2为一个实施例中领航车和跟随车的硬件装置图；
[0035]图3为一个实施例中领航车和跟随车中处理器的结构框图；
[0036]图4为一个实施例中编队车辆行驶方法的流程示意图；
[0037]图5为一个实施例中编队车辆行驶方法的示意图；
[0038]图6为一个实施例中车辆换道的示意图；
[0039]图7为另一个实施例中车辆换道的示意图；
[0040]图8为又一个实施例中车辆换道的示意图；
[0041]图9为一个实施例中领航车创建车队的示意图；
[0042]图10为一个实施例中自由车申请加入车队的示意图；
[0043]图11为一个实施例中跟随车离开车队的示意图；
[0044]图12为一个实施例中解散车队的示意图；
[0045]图13为一个实施例中编队车辆行驶装置的结构框图；
[0046]图14为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0047]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0048]本申请提供的编队车辆行驶方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，领航车102通过V2X(Vehicle to Everything)设备与跟随车104进行通信。在编队车辆行驶过程中，当控制领航车102的驾驶员认为需要换道时，会通过拨杆换道，领航车102中的嵌入式设备会接收到拨杆信号，在接收到拨杆信号后，嵌入式设备会解析拨杆信号并输出换道指令至V2X设备，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编队车辆行驶方法，其特征在于，所述方法包括：当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数；比对所述道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对所述领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果；根据所述第一条件匹配结果和所述第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取所述待获取车辆换道数据，根据所述待获取车辆换道数据控制车辆换道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比对所述道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对所述领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果包括：根据所述预设车道线换道条件中的非空规则对所述道路车道线参数进行非空检测，并根据所述预设车道线换道条件中的参数跳变规则对所述道路车道线参数进行稳定性检测，当所述道路车道线参数非空且稳定时，得到第一条件匹配结果为匹配；根据所述预设轨迹换道条件中的预设精度阈值对所述领航车行驶参数中的定位信息精度进行检测，并根据所述预设轨迹换道条件中的预设延迟条件对所述领航车行驶参数中的时间戳进行检测，当所述定位信息精度满足所述预设精度阈值且所述时间戳满足所述预设延迟条件时，得到第二条件匹配结果为匹配。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一条件匹配结果和所述第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取所述待获取车辆换道数据，根据所述待获取车辆换道数据控制车辆换道包括：当所述第一条件匹配结果为匹配、且所述第二条件匹配结果为不匹配时，确定待获取车辆换道数据为轨迹换道拟合曲线，根据所述换道指令获取轨迹换道拟合曲线，根据所述轨迹换道拟合曲线控制车辆换道。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述换道指令获取轨迹换道拟合曲线，根据所述轨迹换道拟合曲线控制车辆换道包括：根据所述换道指令确认换道目标车道，并获取待拟合当前车辆位置，根据所述换道目标车道和所述待拟合当前车辆位置，得到换道目标位置；根据所述待拟合当前车辆位置、所述换道目标位置以及预设拟合换道曲线表达式，得到轨迹换道拟合曲线；根据所述轨迹换道拟合曲线以及预设移动时间，得到与所述轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息；根据所述与所述轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至待检测换道位置；根据所述待检测换道位置，更新所述待拟合当前车辆位置，返回所述根据所述换道目标车道和所述待拟合当前车辆位置，得到换道目标位置的步骤，直到所述待检测换道位置满足预设曲线换道成功条件。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一条件匹配结果和所述第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取所述待获取车辆换道数据，根据所述待获取车辆换道数据控制车辆换道包括：当所述第一条件匹配结果为不匹配、且所述第二条件匹配结果为匹配时，确定待获取
车辆换道数据为换道轨迹点集合，获取所述领航车的换道轨迹点集合，根据所述换道轨迹点集合控制车辆换道。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述领航车的换道轨迹点集合，根据所述换道轨迹点集合控制车辆换道包括：获取所述领航车的换道轨迹点集合以及待移动当前车辆位置；根据所述换道轨迹点集合和所述待移动当前车辆位置，确定待移动目标位置；根据所述待移动当前车辆位置和所述待移动目标位置，得到与待移动目标位置对应的方向盘控制信息；根据所述与待移动目标位置对应的方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至所述待移动目标位置；根据所述待移动目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡斯博，姚丽，黄露，杨易，黄赞铭，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：