一种无人机激光雷达控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机激光雷达控制系统，包括检修索道无人机，激光发射器，激光接收器以及地面控制中心，所述激光接收器设置在检修索道无人机上，所述的激光发射器设置在地面控制中心内，所述地面控制中心设置检修索道无人机飞行线路图，所述检修索道无人机沿设定的飞行线路图进行飞行，所述地面控制中心发出电信号，所述激光发射器将地面控制中心发出的电信号转变成激光束并发出，激光接收器接收激光发射器发出的激光束并转变成电信号，地面控制中心接收到电信号，并根据接收到的电信号的信息来判断检修索道无人机是否上下左右飞行进行悬停。本发明专利技术解决了无人机在检修飞行时不能悬停产生晃动无法确定检修点的问题。悬停产生晃动无法确定检修点的问题。悬停产生晃动无法确定检修点的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机激光雷达控制系统


[0001]本专利技术涉及地质勘察测绘
，尤其涉及一种无人机激光雷达控制系统。

技术介绍

[0002]近年来，对索道的建设施工维修保养更是创新不断，技术强劲。索道每日的例行保养中有一条明文规定：每天运营之前必须由工作维修人员乘坐在吊箱之上，对钢丝绳要全程观测有无毛刺，断头等异常现象，对经过的索道支架进行工作状况是否良好进行观测（人眼总有看不到的地方，非常危险）。
[0003]在没有使用无人机检修保养索道之前，完全是工人攀爬到每一个支架上进行检查，使用电磁微波控制的无人机大大减轻了检修的工作量，目前采用的电磁微波控制的无人机在巡视整个索道的运行状态并录像，缺点是悬停时有晃动，远距离操作更是不容易使其在空中保持静止的状态，无人机在工作过程中有晃动，不能悬停，对钢丝绳、支架地基的沉降、支架上的支撑钢丝绳的转轮、以及支架受力后的微变形无法精准的检测，这些检测需要无人机工作时的三位空间中进行完全悬停，由于无人机的晃动对各个检修点的检视不到位，导致一些瑕疵不能检测出来（索道支架的地基沉降没有，支架受力是否微变形，钢丝绳槽轮是否有裂纹），这些细微的变化需要无人机在空中悬停才能观察发现，因此本专利技术采用一种无人机激光雷达控制系统，采用激光雷达控制技术控制无人机，可使无人机精确平稳的飞行，且能静止悬停在空中的任一位置，完全能达到对索道各部位毫米级的观察，并可以对钢丝绳上下左右高清录像。

技术实现思路

[0004]本专利技术提出的一种无人机激光雷达控制系统，解决了无人机在检修飞行时不能悬停产生晃动无法确定检修点的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种无人机激光雷达控制系统，包括检修索道无人机，激光发射器，激光接收器以及地面控制中心，所述激光接收器设置在检修索道无人机上，所述的激光发射器设置在地面控制中心内，所述地面控制中心设置检修索道无人机飞行线路图，并存储飞行线路图上任一位置的三维空间坐标信息；所述检修索道无人机沿设定的飞行线路图进行飞行，所述地面控制中心发出电信号，所述激光发射器将地面控制中心发出的电信号转变成激光束并发出，激光接收器接收激光发射器发出的激光束并转变成电信号，地面控制中心接收到电信号，并根据接收到的电信号的信息来判断检修索道无人机是否上下左右飞行进行悬停。
[0006]优选的，所述检修索道无人机上设有图像采集装置，用于采集需要检修位置的图像或视频，所述地面控制中心设有与图像采集装置交互的图像/视频播放装置。
[0007]优选的，所述检修索道无人机上设有位置标记装置，通过位置标记装置在索道异常处进行标记，使得检修工人肉眼看到检修位置。
[0008]优选的，所述地面控制中心设有手动操作飞行模式，用于手动操作检修索道无人
机的飞行，并记录新的飞行线路。
[0009]与现有的技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术采用激光雷达控制无人机，无人机能够在空中悬停（风速不大于二级的情况下），这时维修人员完全可以通过特高清视频对工作面进行仔细的检查、探究、判定。无人机同时录制的特高清录像资料还可以在工作室内反复观看，可以减少瑕疵的漏检，大大提高了工作效率，保障了索道的运行安全，减少了维修人员去现场的次数，提高了维保人员的安全系数。
[0010]目前还没有将激光雷达技术应用在控制无人机检修领域，主要采用电磁控制系统控制无人机，电磁控制系统控制无人机不能让无人机进行悬停，处于静止状态，也不能无线远距离的工作，也不能精准找到上次工作的三维空间坐标，采用激光雷达技术控制无人机有如下有点：可以使无人机在空中任一三维空间坐标进行悬停，对故障点进行拍照，录像以及标记，不存在拍摄不清晰的状况；其次在直线工况下，可以使无人机去到无线远的地方去精准工作，实用性强。
附图说明
[0011]图1为本专利技术提出的一种无人机激光雷达控制系统的结构框图。
[0012]图2为本专利技术提出的一种无人机激光雷达控制系统的工作流程图。
具体实施方式
[0013]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0014]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0015]参照图1
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2：一种无人机激光雷达控制系统，包括检修索道无人机，激光发射器，激光接收器以及地面控制中心，所述激光接收器设置在检修索道无人机上，所述的激光发射器设置在地面控制中心内，所述地面控制中心设置检修索道无人机飞行线路图，并存储飞行线路图上任一位置的三维空间坐标信息；所述检修索道无人机沿设定的飞行线路图进行飞行，所述地面控制中心发出电信号，所述激光发射器将地面控制中心发出的电信号转变成激光束并发出，激光接收器接收激光发射器发出的激光束并转变成电信号，地面控制中心接收到电信号，并根据接收到的电信号的信息来判断检修索道无人机是否上下左右飞行进行悬停。
[0016]本专利技术中，所述检修索道无人机上设有图像采集装置，用于采集需要检修位置的图像或视频，所述地面控制中心设有与图像采集装置交互的图像/视频播放装置。
[0017]本专利技术中，所述检修索道无人机上设有位置标记装置，通过位置标记装置在索道异常处进行标记，使得检修工人肉眼看到检修位置。
[0018]本专利技术中，所述地面控制中心设有手动操作飞行模式，用于手动操作检修索道无人机的飞行，并记录新的飞行线路。
[0019]本专利技术中，一种无人机激光雷达控制系统，其检修流程如下：
S1、地面控制中心设置检修索道无人机飞行线路图，并存储飞行线路图上任一位置的三维空间坐标信息；S2、所述检修索道无人机沿设定的飞行线路图进行飞行；S3、地面控制中心发出电信号，所述激光发射器将地面控制中心发出的电信号转变成激光束并发出；S4、激光接收器接收激光发射器发出的激光束并转变成电信号，地面控制中心接收到电信号；S5、地面控制中心根据接收到的电信号的信息来判断检修索道无人机是否上下左右飞行进行悬停；S6、检修索道无人机上配置有图像采集装置，地面控制中心可以对悬停的位置进行录像或者拍照，便于维修人员判断；S7、检修索道无人机上配置位置标记装置，可以是喷漆装置，便于检修人员肉眼观察；S8、如果在地面控制中心没有设置新的路线，可以通过地面控制中心的手动操作模式对索道钢丝绳、支架地基的沉降、支架上的支撑钢丝绳的转轮、以及支架受力后的微变形进行精准的检测。
[0020]以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机激光雷达控制系统，包括检修索道无人机，激光发射器，激光接收器以及地面控制中心，其特征在于，所述激光接收器设置在检修索道无人机上，所述的激光发射器设置在地面控制中心内，所述地面控制中心设置检修索道无人机飞行线路图，并存储飞行线路图上任一位置的三维空间坐标信息；所述检修索道无人机沿设定的飞行线路图进行飞行，所述地面控制中心发出电信号，所述激光发射器将地面控制中心发出的电信号转变成激光束并发出，激光接收器接收激光发射器发出的激光束并转变成电信号，地面控制中心接收到电信号，并根据接收到的电信号的信息来判断检修索道无人机是否上下左右飞行...

【专利技术属性】
技术研发人员：马文宁，张玉茜，于瑞鹏，
申请(专利权)人：马文宁，
类型：发明
国别省市：