一种巡检机器人的底盘与相配合的单轨双梁式轨道制造技术

本申请提出一种巡检机器人的底盘与相配合的单轨双梁式轨道，其中巡检机器人的底盘包括底盘壳体、轮臂、竖直转动的主动轮和水平转动的辅助轮，与底盘相配合的单轨双梁式轨道包括通过软连接件连接的若干个轨道单元，每个轨道单元包括相互平行设置的上轨道和下轨道，主动轮在上轨道上端滚动，辅助轮贴合于上轨道和/或下轨道的外侧壁滚动。本申请具备以下有益效果：结构简易，移动灵活，可通过调节辅助轮的高度来适应轨道，运行过程中提高平稳性，防止倾倒侧翻，可根据需要搭载不同的设备。可根据需要搭载不同的设备。可根据需要搭载不同的设备。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人的底盘与相配合的单轨双梁式轨道


[0001]本申请涉及煤炭行业综采工作面场景下的巡检机器人应用，尤其涉及一种巡检机器人的底盘与相配合的单轨双梁式轨道。

技术介绍

[0002]国内许多煤矿应用了可视化远程干预型智能无人化综采，但是综采工作面内仍然需要1名工人进行巡检作业，为了实现综采工作面支架支护区域内真正无人，本系列综采工作面巡检机器人可获取工作面信息，实现工作面数字化透明化，完成对综采工作面巡检人员的替代，并可搭载激光雷达、惯性导航等组件，实现工作面自动找直、三维数字重构等任务。
[0003]目前在设计巡检机器人的过程中，需要设计一种结构简易、移动灵活、可通过调节来适应轨道高度，且运行保持平稳的底盘结构来应对不同的工作环境，而且还需要设计一种配合该底盘结构的单轨双梁式轨道来满足实际工作需要。

技术实现思路

[0004]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本申请的一方面实施例提出一种巡检机器人的底盘，包括：底盘壳体、轮臂、竖直转动的主动轮和水平转动的辅助轮，若干个主动轮安装于底盘壳体下方，电机驱动主动轮在轨道上端滚动，轮臂设有若干个，连接于底盘壳体下端的左右两边并左右对称分布，每个轮臂均轴连接一个辅助轮，辅助轮贴合于轨道的外侧壁滚动。
[0006]在一些实施例中，若干个主动轮形成一列，排布于底盘壳体沿轨道方向的中线位置。
[0007]在一些实施例中，所述轮臂包括固定轮臂和/或可竖直方向调节的可调轮臂。
[0008]在一些实施例中，所述固定轮臂和可调轮臂均为L形结构，固定轮臂包括相互垂直固定连接的固定侧板和底板，固定侧板的上端固定在底盘壳体下端，底板固定在固定侧板的下端，辅助轮轴连接于底板上端。
[0009]在一些实施例中，所述可调轮臂包括相互垂直固定连接的可调侧板和底板，可调侧板的上端通过弹性合页连接于底盘壳体下端，可调侧板上方开设有竖直方向的调节孔，弹性合页和可调侧板之间连接有调节螺栓，调节螺栓在调节孔内上下移动，调节到合适位置后锁紧。
[0010]在一些实施例中，每个可调侧板上对称设有两个调节孔。
[0011]在一些实施例中，所述主动轮设有2个，固定轮臂和可调轮臂各设有4个。
[0012]根据本申请第二方面实施例的与上述的巡检机器人的底盘相配合的单轨双梁式轨道，包括通过软连接件连接的若干个轨道单元，每个轨道单元包括相互平行设置的上轨道和下轨道，下轨道设于上轨道的正下方，主动轮在上轨道上端滚动，辅助轮贴合于上轨道和/或下轨道的外侧壁滚动。
[0013]在一些实施例中，所述上轨道和下轨道的宽度相同。
[0014]在一些实施例中，所述上轨道和下轨道之间连接有若干个支撑架。
[0015]本申请实施例的巡检机器人的底盘与相配合的单轨双梁式轨道具备以下有益效果：结构简易，移动灵活，可通过调节辅助轮的高度来适应轨道，运行过程中提高平稳性，防止倾倒侧翻，可根据需要搭载不同的设备。
[0016]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0017]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，
[0018]其中：
[0019]图1为本申请实施例所提供的巡检机器人的底盘与单轨双梁式轨道配合使用的结构示意图；
[0020]图2为图1中固定轮臂的放大示意图；
[0021]图3为图1中可调轮臂的放大示意图；
[0022]图4为本申请底盘搭载车体后在单轨双梁式轨道上运行时的示意图；
[0023]图5为图4的侧视图；
[0024]附图标记：
[0025]1‑
上轨道；2
‑
下轨道；3
‑
软连接件；4
‑
弹性合页；5
‑
车体；6
‑
电机；7
‑
底盘壳体；8
‑
支撑架；9
‑
可调轮臂；91
‑
可调侧板；10
‑
主动轮；11
‑
固定轮臂；111
‑
固定侧板；12
‑
辅助轮；13
‑
传动机构；14
‑
连接板；15
‑
固定螺栓；16
‑
调节螺栓；17
‑
调节孔；18
‑
底板。
具体实施方式
[0026]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0027]下面参考附图1
‑
5描述本申请实施例的一种巡检机器人的底盘与相配合的单轨双梁式轨道。
[0028]本申请的一方面实施例提出一种巡检机器人的底盘，如图1所示，包括：底盘壳体7、轮臂、竖直转动的主动轮10和水平转动的辅助轮12，若干个主动轮10安装于底盘壳体7下方，电机6通过传动机构13驱动主动轮10在轨道上端滚动，轮臂设有若干个，连接于底盘壳体7下端的左右两边并左右对称分布，每个轮臂均轴连接一个辅助轮12，辅助轮12贴合于轨道的外侧壁滚动。
[0029]在一些实施例中，若干个主动轮10形成一列，排布于底盘壳体7沿轨道方向的中线位置。
[0030]在一些实施例中，所述轮臂包括固定轮臂11和/或可竖直方向调节的可调轮臂9。
[0031]在一些实施例中，如图2所示，所述固定轮臂11和可调轮臂9均为L形结构，固定轮臂11包括相互垂直固定连接的固定侧板111和底板18，固定侧板111的上端固定在底盘壳体7下端，底板18固定在固定侧板111的下端，辅助轮12轴连接于底板18上端。
[0032]在一些实施例中，如图3所示，所述可调轮臂9包括相互垂直固定连接的可调侧板91和底板18，可调侧板91的上端通过弹性合页4连接于底盘壳体7下端，可调侧板91上方开设有竖直方向的调节孔17，弹性合页4和可调侧板91之间连接有调节螺栓16，调节螺栓16在调节孔17内上下移动，调节到合适位置后锁紧。
[0033]可调轮臂9可调节竖直方向的高度，以适应轨道的高度，保证辅助轮12能够贴合在轨道侧壁上滚动。
[0034]弹性合页4的下部有朝向轨道内侧的弹力，使得辅助轮12能贴合在轨道侧壁上滚动。
[0035]在一些实施例中，底盘壳体7下端与弹性合页4之间通过连接板14连接，每个弹性合页4通过固定螺栓15连接在连接板14上。
[0036]在一些实施例中，每个可调侧板91上对称设有两个调节孔17。
[0037]在一些实施例中，所述主动轮10设有2个，固定轮臂11和可调轮臂9各设有4个。辅助轮12在轨道两边对称设置，防止小车倾倒侧翻。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的底盘，其特征在于，包括：底盘壳体、轮臂、竖直转动的主动轮和水平转动的辅助轮，若干个主动轮安装于底盘壳体下方，电机驱动主动轮在轨道上端滚动，轮臂设有若干个，连接于底盘壳体下端的左右两边并左右对称分布，每个轮臂均轴连接一个辅助轮，辅助轮贴合于轨道的外侧壁滚动。2.根据权利要求1所述的巡检机器人的底盘，其特征在于，若干个主动轮形成一列，排布于底盘壳体沿轨道方向的中线位置。3.根据权利要求1所述的巡检机器人的底盘，其特征在于，所述轮臂包括固定轮臂和/或可竖直方向调节的可调轮臂。4.根据权利要求3所述的巡检机器人的底盘，其特征在于，所述固定轮臂和可调轮臂均为L形结构，固定轮臂包括相互垂直固定连接的固定侧板和底板，固定侧板的上端固定在底盘壳体下端，底板固定在固定侧板的下端，辅助轮轴连接于底板上端。5.根据权利要求3所述的巡检机器人的底盘，其特征在于，所述可调轮臂包括相互垂直固定连接的可调侧板和底板，可调侧板的上端通过弹性合页连接于底盘壳...

【专利技术属性】
技术研发人员：任伟，李森，刘帅，谷敏永，付振，黄骞，孟祥涛，
申请(专利权)人：北京煤科天玛自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：