本发明专利技术提供一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置，所述方法包括：获取待巡检区域的数字地表模型；在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点；根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。本发明专利技术可以规划出安全性高的航线，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。机盲目飞行过高而增加飞行负荷。机盲目飞行过高而增加飞行负荷。
【技术实现步骤摘要】
一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置
[0001]本专利技术涉及航线规划的
，具体涉及一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置。
技术介绍
[0002]现有的航线规划中，是通过设置一个固定的高程数值，使无人机在对应的高度飞行，从而避免与较高的建筑发送碰撞，然而，若设置的高程数值过高，会增加无人机的飞行负荷；若设置的高程数值过低，则无人机在飞行过程中容易与过高的建筑发生碰撞。然后呢？
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置，可以规划出安全性高的航线，让无人机在航行过程中的飞行高度足以飞越与第二路线点对应的建筑，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。
[0004]本专利技术的一个实施例提供一种基于DSM模型的航线规划方法，包括以下步骤：
[0005]获取待巡检区域的数字地表模型；
[0006]在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；
[0007]在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；
[0008]对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点；
[0009]根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。
[0010]相对于现有技术，本专利技术的基于DSM模型的航线规划方法，通过在所述数字地表模型中，将与所述移动路径的水平坐标相同的模型点去定位第一路线点，然后将若干个高程数据最大的所述第一路线点确定为第二路线点，再根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线，从而可以规划出安全性高的航线，让无人机在航行过程中的飞行高度足以飞越与第二路线点对应的建筑，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。
[0011]进一步，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：
[0012]在所述数字地表模型中，获取无人机唯一的目标途经点，将从所述起飞点到所述目标途经点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述目标途经点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；
[0013]根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径获得所述移动路径。当所述起飞点和所述目标点之间存在一个目标途经点时，以所述目标途经点为中间点分别生成所述第一移动子路径和所述第二移动子路径，再根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径
生成所述移动路径。可以满足存在一个目标途经点的航线规划要求。
[0014]进一步，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：
[0015]在所述数字地表模型中，获取所述无人机的多个目标途经点，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路线；
[0016]获取所述途径路线的起点和终点；
[0017]将从所述起飞点到所述途径路线的起点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述途径路线的终点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；
[0018]根据所述第一移动子路径、所述途径路线和所述第二移动子路径生成所述移动路径。当所述起飞点和所述目标点之间存在多个目标途经点时，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路径，再根据起飞点和目标点与所述途径路径的关系分别生成所述第一移动子路径和所述第二移动子路径，根据所述第一移动子路径、途径路径和所述第二移动子路径生成所述移动路径。可以满足存在多个目标途经点的航线规划要求。
[0019]进一步，所述根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线后，还包括以下步骤：
[0020]遍历所述飞行航线，以获取所述飞行航线中各个飞行点的高程数据；
[0021]若各个所述飞行点的高程数据大于或等于对应的所述第一路线点的高程数据，确定所述飞行航线为安全航线。检测所述飞行航线中的飞行点的高程是否大于所述第一路线点的高程，以确定所述飞行航线的安全性。
[0022]进一步，若所述飞行点的高程数据小于对应的所述第一路线点的高程数据，根据对应的所述第一路线点和所述安全高度差获得飞行修正点，将所述飞行修正点替代对应的所述飞行点以修正所述飞行航线。
[0023]进一步，所述对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点，包括以下步骤：
[0024]将排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点向上移动所述安全高度差的距离，将移动后的所述第一路线点确定为所述第二路线点。使所述第二路线点的高度高于对应的模型点。
[0025]进一步，所述根据若干个高程数据最大的所述第一路线点和预设的安全高度差获得第二路线点后，还包括以下步骤：
[0026]若所述第二路线点的平均间距小于预设的间距阈值，将所述移动路径划分成若干段路径，根据各段路径中高程数据最大的第一路线点和所述安全高度差，确定为第二路线点，以增加所述第二路线点的数量。当所述第二路线点过于密集的时候，通过划分路径获取最高的第一路线点的形式，增加了与各段路径对应的所述第二路线点的数量，使所述第二路线点的分布更加平均。
[0027]本专利技术的一个实施例还提供一种基于DSM模型的航线规划装置，包括：
[0028]地标模型获取模块，用于获取待巡检区域的数字地表模型；
[0029]移动路径获取模块，用于在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；
[0030]第一高程数据获取模块，用于在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；
[0031]第二路线点获取模块，根据若干个高程数据最大的所述第一路线点和预设的安全高度差获得第二路线点；
[0032]飞行航线生成模块，用于根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。
[0033]相对于现有技术，本专利技术的基于DSM模型的航线规划系统，通过在所述数字地表模型中，将与所述移动路径的水平坐标相同的模型点去定位第一路线点，然后将若干个高程数据最大的所述第一路线点确定为第二路线点，再根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线，从而可以规划出安全性高的航线，让无人机在航行过程中的飞行高度足以飞越与第二路线点对应的建筑，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。
[0034]进一步，所述移动路径获取模块还用于执行以下步骤：
[0035]在所述数字地表模型中，获取无人机唯一的目标途经点，将从所述起飞点到所述目标途经点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述目标途经点到所述目标点的线性路本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待巡检区域的数字地表模型；在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；在所述数字地表模型中，将与所述移动路径的水平坐标相同的模型点作为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点；根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。2.根据权利要求1所述的基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：在所述数字地表模型中，获取无人机唯一的目标途经点，将从所述起飞点到所述目标途经点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述目标途经点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径获得所述移动路径。3.根据权利要求1所述的基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：在所述数字地表模型中，获取所述无人机的多个目标途经点，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路线；获取所述途径路线的起点和终点；将从所述起飞点到所述途径路线的起点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述途径路线的终点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；根据所述第一移动子路径、所述途径路线和所述第二移动子路径生成所述移动路径。4.根据权利要求1所述的基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线后，还包括以下步骤：遍历所述飞行航线，以获取所述飞行航线中各个飞行点的高程数据；若各个所述飞行点的高程数据大于或等于对应的所述第一路线点的高程数据，确定所述飞行航线为安全航线。5.根据权利要求4所述的基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，若所述飞行点的高程数据小于对应的所述第一路线点的高程数据，根据对应的所述第一路线点和所述安全高度差获得飞行修正点，将所述飞行修正点替代对应的所述飞行点以修正所述飞行航线。6.根据权利要求1所述的基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，潘屹峰，黄吴蒙，王丹，柳红凯，周成虎，
申请(专利权)人：佛山中科云图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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