本公开涉及行驶车道计划装置、存储介质及行驶车道计划方法。行驶车道计划装置具备：判定部，在行驶车道计划包括在到相邻车道上的事件位置之前车辆要从行驶车道向相邻车道变道的情况下，判定在事件位置与车辆当前位置之间的相邻车道上是否存在可能有其他车辆从与行驶车道不同的车道进入相邻车道的进入区间；车道变更计划部，在存在进入区间的情况下，生成车辆在从进入区间旁边通过后从行驶车道向相邻车道移动的变道计划；及预告动作控制部，基于变道计划在车辆在相邻车道上的进入区间旁边的行驶车道行驶时，使车辆执行对周围预告车辆要从行驶车道向相邻车道变道的预告动作。在相邻车道存在进入区间的情况下车辆也能安全从行驶车道向相邻车道变道。从行驶车道向相邻车道变道。从行驶车道向相邻车道变道。
【技术实现步骤摘要】
行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法
[0001]本专利技术涉及行驶车道计划装置、存储行驶车道计划用计算机程序的存储介质以及行驶车道计划方法。
技术介绍
[0002]搭载于车辆的自动控制装置基于车辆的当前位置、车辆的目标位置和地图，生成车辆的行驶路线，并控制车辆沿着该行驶路线行驶。
[0003]在行驶路线中包括从车辆当前正在行驶的行驶道路进行分岔(分支)、合流、左转、右转等的事件(event)位置的情况下，自动控制装置控制车辆以在分岔位置从行驶道路向分岔道路退出而使得从事件位置进行预定动作。
[0004]车辆在具有两条以上的车道的道路内的一条车道(行驶车道)上行驶并从事件位置进行预定动作的情况下(例如，在分岔位置向分岔道路退出的情况下)，存在临时向与行驶车道相邻的车道(相邻车道)进行变道(车道变更)的情况。在该情况下，自动控制装置在到车辆到达事件位置之前控制车辆从行驶车道向相邻车道移动(例如专利文献1)。
[0005]存在一种情况，即，在相邻车道上，在比事件位置靠跟前处有其他道路(合流道路)合流，存在其他车辆从该合流道路向相邻车道进入的进入区间。在这种情况下，在以往的自动控制装置中，未意识到进入区间而控制车辆从行驶车道向相邻车道进行变道以到达事件位置。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献1：国际公开第2019/198481号
技术实现思路
[0008]专利技术所要解决的问题
[0009]由于在进入区间内会从合流道路驶来(闯入)其他车辆，因此可以想到在行驶于进入区间或者从行驶车道向相邻车道的进入区间进行变道等情况下难以与其他车辆维持足够的车间距离的状况。于是，在自动控制装置中，优选地控制车辆以使其先从进入区间的旁边通过后再向相邻车道变道并在之后到达事件位置。
[0010]本专利技术的目的在于，提供一种使得即使在相邻车道存在进入区间的情况下车辆也能安全地从行驶车道向相邻车道进行变道的行驶车道计划装置。
[0011]用于解决问题的技术方案
[0012]根据一个实施方式，提供一种行驶车道计划装置。该行驶车道计划装置具备：判定部，其在表示车辆在道路内行驶的行驶预定车道的行驶车道计划包括车辆在到相邻车道上的事件位置之前要从正在行驶的行驶车道向相邻车道变道的情况下，基于地图信息和行驶车道计划，判定在事件位置与车辆的当前位置之间的相邻车道上是否存在可能会有其他车辆从与行驶车道不同的车道向相邻车道进入的进入区间；车道变更计划部，其在判定为存在进入区间的情况下，生成车辆在从相邻车道上的进入区间的旁边通过后从行驶车道向相
邻车道移动的车道变更计划；以及预告动作控制部，其基于车道变更计划，在车辆行驶于位于相邻车道上的进入区间旁边的行驶车道时，使车辆执行对车辆周围预告该车辆要从行驶车道向相邻车道变道的预告动作。
[0013]在该行驶车道计划装置中，优选为，预告动作控制部在车辆行驶于位于相邻车道上的进入区间旁边的行驶车道时，作为预告动作，使方向指示器闪烁。
[0014]另外，在该行驶车道计划装置中，优选为，预告动作控制部在车辆行驶于位于相邻车道上的进入区间旁边的行驶车道时，作为预告动作，使车辆在行驶车道上的比与车辆的行进方向正交的宽度方向的中央靠相邻车道侧的位置行驶。
[0015]另外，在该行驶车道计划装置中，优选为，具有区间决定部，在判定为存在进入区间的情况下，区间决定部基于地图信息，根据与行驶车道不同的车道和相邻车道的合流开始的合流开始位置、或者与行驶车道不同的车道和相邻车道的合流结束的合流结束位置，决定进入区间的范围。
[0016]根据另一实施方式，提供一种计算机可读取的存储行驶车道计划用计算机程序的非瞬时性存储介质。该行驶车道计划用计算机程序使处理器执行：在表示车辆在道路内行驶的行驶预定车道的行驶车道计划包括车辆在到相邻车道上的事件位置之前要从正在行驶的行驶车道向相邻车道变道的情况下，基于地图信息和行驶车道计划，判定在事件位置与车辆的当前位置之间的相邻车道上是否存在可能会有其他车辆从与行驶车道不同的车道向相邻车道进入的进入区间；在判定为存在进入区间的情况下，生成车辆在从相邻车道上的进入区间的旁边通过后从行驶车道向相邻车道移动的车道变更计划；以及基于车道变更计划，在车辆行驶于位于相邻车道上的进入区间旁边的行驶车道时，使车辆执行对车辆周围预告该车辆要从行驶车道向相邻车道变道的预告动作。
[0017]根据又一实施方式，提供一种行驶车道计划方法。根据该行驶车道计划方法，使行驶车道计划装置执行：在表示车辆在道路内行驶的行驶预定车道的行驶车道计划包括车辆在到相邻车道上的事件位置之前要从正在行驶的行驶车道向相邻车道变道的情况下，基于地图信息和行驶车道计划，判定在事件位置与车辆的当前位置之间的相邻车道上是否存在可能会有其他车辆从与行驶车道不同的车道向相邻车道进入的进入区间；在判定为存在进入区间的情况下，生成车辆在从相邻车道上的进入区间的旁边通过后从行驶车道向相邻车道移动的车道变更计划；以及基于车道变更计划，在车辆行驶于位于相邻车道上的进入区间旁边的行驶车道时，使车辆执行对车辆周围预告该车辆要从行驶车道向相邻车道变道的预告动作。
[0018]专利技术效果
[0019]本专利技术涉及的行驶车道计划装置使得即使在相邻车道存在进入区间的情况下车辆也能安全地从行驶车道向相邻车道进行变道。
附图说明
[0020]图1是说明行驶车道计划装置的工作的概要的图(其一)。
[0021]图2是说明行驶车道计划装置的工作的概要的图(其二)。
[0022]图3是说明行驶车道计划装置的工作的概要的图(其三)。
[0023]图4是安装有行驶车道计划装置的车辆的概略构成图。
[0024]图5是行驶车道计划装置的工作流程图。
[0025]图6是区间决定部的工作流程图。
[0026]图7是说明区间决定部的处理的图(其一)。
[0027]图8是说明区间决定部的处理的图(其二)。
[0028]标号说明
[0029]10车辆；11摄像头(camera)；12a～12f方向指示器；13定位信息接收机；14地图信息存储装置；15导航装置；16位置推定装置；17物体检测装置；18驾驶计划装置；19车辆控制装置；20行驶车道计划装置；21车内网络；31通信接口；32存储器；33处理器；34信号线；41行驶车道计划部；42判定部；43区间决定部；44车道变更计划部；45预告动作控制部。
具体实施方式
[0030]图1～图3是说明行驶车道计划装置的工作的概要的图。以下，参照图1～图3，说明本说明书所公开的行驶车道计划装置的工作的概要。在图1～图3中，作为事件位置，以分岔位置为例。
[0031]图1表示由搭载于被自动控制的车辆10的导航装置15所生成的行驶路线80的一例。车辆10在当前位置P1行驶于道路50，并预定从作为事件位置的分岔位置B向分岔道路60退出。在车辆10的当前位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行驶车道计划装置，其特征在于，具备：判定部，其在表示车辆在道路内行驶的行驶预定车道的行驶车道计划包括所述车辆在到相邻车道上的事件位置之前要从正在行驶的行驶车道向相邻车道变道的情况下，基于地图信息和所述行驶车道计划，判定在所述事件位置与所述车辆的当前位置之间的所述相邻车道上是否存在可能会有其他车辆从与所述行驶车道不同的车道向所述相邻车道进入的进入区间；车道变更计划部，其在判定为存在所述进入区间的情况下，生成所述车辆在从所述相邻车道上的所述进入区间的旁边通过后从所述行驶车道向所述相邻车道移动的车道变更计划；以及预告动作控制部，其基于所述车道变更计划，在所述车辆行驶于位于所述相邻车道上的所述进入区间旁边的所述行驶车道时，使所述车辆执行对所述车辆周围预告该车辆要从所述行驶车道向所述相邻车道变道的预告动作。2.根据权利要求1所述的行驶车道计划装置，所述预告动作控制部在所述车辆行驶于位于所述相邻车道上的所述进入区间旁边的所述行驶车道时，作为所述预告动作，使方向指示器闪烁。3.根据权利要求1或2所述的行驶车道计划装置，所述预告动作控制部在所述车辆行驶于位于所述相邻车道上的所述进入区间旁边的所述行驶车道时，作为所述预告动作，使所述车辆在所述行驶车道上的比与所述车辆的行进方向正交的宽度方向的中央靠所述相邻车道侧的位置行驶。4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶车道计划装置，具有区间决定部，在判定为存在所述进入区间的情况下，所述区间决定部基于所述地图信息，根据与所述行驶车道不同的车道和所述相邻车道的合流开始的合流开始位置、或者与所述行驶车道不同的车道和所述相邻车道的合流结束的合流结束位置，决定所述进入区间的范围。5.一种非瞬...
【专利技术属性】
技术研发人员：桥本龙太，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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