本发明专利技术提供行驶控制装置以及行驶控制方法。提供能够减少无车道区间的前后处的驾驶员未设想的车道变更的行驶控制装置。行驶控制装置具备：无车道区间检测部，在从车辆的当前位置起预定距离以内的前方，检测没有车道的无车道区间；位置维持部，以在无车道区间维持相对道路整体的宽度的车辆的位置的方式控制车辆的行驶；以及车道变更部，在无车道区间结束时的车辆的预想位置跨越车道划区线的情况下，优先于位置维持部，以移动到与车辆的重叠大的车道的方式控制车辆的行驶。道的方式控制车辆的行驶。道的方式控制车辆的行驶。
【技术实现步骤摘要】
行驶控制装置以及行驶控制方法
[0001]本专利技术涉及自动地控制车辆的行驶的行驶控制装置以及行驶控制方法。
技术介绍
[0002]已知根据由搭载于车辆的照相机生成的周边图像自动地控制车辆的行驶的行驶控制装置。行驶控制装置从周边图像检测车道划区线，以在由车道划区线划区的车道行驶的方式控制车辆的行驶。
[0003]在专利文献1中，记载决定本车辆的举动而进行自动驾驶的车辆控制系统。专利文献1记载的车辆控制系统从外部装置取得与划区线无法辨识的区间中的其他车辆的行驶历史有关的信息，在存在划区线无法辨识的区间的情况下，根据从外部装置取得的行驶历史决定本车辆的举动。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：国际公开第2018/123014号
技术实现思路
[0007]在划区线无法辨识的区间(无车道区间)的前后车道数变化的道路中，无车道区间的前后的各个车道并未一对一地对应。因此，行驶控制装置无法根据在无车道区间之前行驶的车道的位置唯一地决定在无车道区间之后行驶的车道。其结果，在无车道区间的前后车道数变化的道路中，行驶控制装置有时进行实施驾驶员未设想的车道变更的控制。
[0008]本专利技术的目的在于提供能够减少无车道区间的前后处的驾驶员未设想的车道变更的行驶控制装置。
[0009]本专利技术所涉及的行驶控制装置具备：无车道区间检测部，在从车辆的当前位置起预定距离以内的前方，检测没有车道的无车道区间；位置维持部，以在无车道区间维持相对道路整体的宽度的车辆的位置的方式控制车辆的行驶；以及车道变更部，在无车道区间结束时的车辆的预想位置跨越车道划区线的情况下，优先于位置维持部，以移动到与车辆的重叠大的车道的方式控制车辆的行驶。
[0010]在本专利技术的行驶控制装置中，在被车辆的预想位置跨越的车道划区线划区的2个车道的各个车道中的与车辆的重叠相等的情况下，车道变更部以移动到在道路中配置行驶车道的一侧的车道的方式控制车辆的行驶。
[0011]在本专利技术的行驶控制装置中，在被车辆的预想位置跨越的车道划区线划区的2个车道的各个车道中的与车辆的重叠相等的情况下，车道变更部以移动到车辆到达预想位置时的各个车道中的直至先行车辆的距离大的车道的方式控制车辆的行驶。
[0012]本专利技术的行驶控制装置还具备通知部，该通知部从检测到无车道区间至车辆到达无车道区间为止，针对车辆的驾驶员通知方向盘的保持请求。
[0013]本专利技术的行驶控制装置还具备操舵控制部，该操舵控制部使在无车道区间行驶过
程中的针对向方向盘的操作的反作用力比在并非无车道区间的区间行驶过程中的反作用力减少。
[0014]本专利技术所涉及的行驶控制方法包括：在从车辆的当前位置起预定距离以内的前方，检测没有车道的无车道区间，以在无车道区间维持相对道路整体的宽度的车辆的位置的方式控制车辆的行驶，在无车道区间结束时的车辆的预想位置跨越车道划区线的情况下，优先于车辆的控制，以移动到与车辆的重叠大的车道的方式控制车辆的行驶。
[0015]根据本专利技术的行驶控制装置，能够减少无车道区间的前后处的驾驶员未设想的车道变更。
附图说明
[0016]图1是安装行驶控制装置的车辆的概略结构图。
[0017]图2是行驶控制装置的硬件示意图。
[0018]图3是行驶控制装置具有的处理器的功能框图。
[0019]图4是说明行驶控制的第1例子的图。
[0020]图5是说明行驶控制的第2例子的图。
[0021]图6是说明行驶控制的第3例子的图。
[0022]图7是行驶控制处理的流程图。
[0023](符号说明)
[0024]1：车辆；7：行驶控制装置；731：无车道区间检测部；732：位置维持部；733：车道变更部；734：通知部；735：操舵控制部。
具体实施方式
[0025]以下，参照附图，详细说明能够减少无车道区间的前后处的驾驶员未设想的车道变更的行驶控制装置。行驶控制装置在从车辆的当前位置起预定范围以内的前方，检测没有车道的无车道区间。行驶控制装置以在无车道区间维持相对道路整体的宽度的车辆的位置的方式控制车辆的行驶。在无车道区间的结束时的车辆的预想位置跨越车道划区线的情况下，行驶控制装置以移动到与车辆的重叠大的车道的方式控制车辆的行驶。
[0026]图1是安装行驶控制装置的车辆的概略结构图。
[0027]车辆1具有照相机2、方向盘3、仪表显示器4、GNSS接收机5、存储设备装置6以及行驶控制装置7。照相机2、方向盘3、仪表显示器4、GNSS接收机5以及存储设备装置6和行驶控制装置7经由依照控制器局域网这样的标准的车内网络能够通信地连接。
[0028]照相机2是用于检测车辆附近的状况的传感器的一个例子。照相机2具有包括CCD或者C
‑
MOS等对红外光具有灵敏度的光电变换元件的阵列的二维检测器和使该二维检测器上的成为摄影对象的区域的像成像的成像光学系统。照相机2例如在车室内的前方上部朝向前方地配置，针对每预定的摄影周期(例如1/30秒～1/10秒)隔着前玻璃对车辆1的周边的状况进行摄影，输出与周边的状况对应的图像。
[0029]方向盘3是驾驶操作受理部的一个例子，受理请求操舵车辆1的转向机构的动作的驾驶员的操作。请求转向机构的动作的操作例如是使方向盘3向右或者向左旋转的操作。在车辆1中，作为其他驾驶操作受理部，具有未图示的油门踏板以及制动器踏板。
[0030]仪表显示器4是显示部的一个例子，例如具有液晶显示器。仪表显示器4依照经由车内网络从行驶控制装置7接受的信号，对驾驶员能够视觉辨认地显示与车辆1的行驶有关的信息。
[0031]GNSS接收机5针对每预定的周期接收来自GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)卫星的GNSS信号，根据接收到的GNSS信号对车辆1的自身位置进行测位。GNSS接收机5针对每预定的周期将表示基于GNSS信号的车辆1的自身位置的测位结果的测位信号经由车内网络输出给行驶控制装置7。
[0032]存储设备装置6是存储部的一个例子，例如具有硬盘装置或者非易失性的半导体存储器。存储设备装置6存储高精度地图。在高精度地图中，例如包括表示关于在该高精度地图中示出的预定的区域中包含的各道路的车道划区线的信息。
[0033]行驶控制装置7是具有通信接口、存储器以及处理器的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。行驶控制装置7根据经由通信接口从照相机2接收的图像，检测车辆1的前方的无车道区间，控制无车道区间中的车辆的行驶。
[0034]图2是行驶控制装置7的硬件示意图。行驶控制装置7具备通信接口71、存储器72以及处理器73。
[0035]通信接口71是通信部的一个例子，具有用于将行驶控制装置7连接到车内网络的通信接口电路。通信接口71将接收到本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行驶控制装置，具备：无车道区间检测部，在从车辆的当前位置起预定距离以内的前方，检测没有车道的无车道区间；位置维持部，以在所述无车道区间维持相对道路整体的宽度的所述车辆的位置的方式控制所述车辆的行驶；以及车道变更部，在所述无车道区间结束时的所述车辆的预想位置跨越车道划区线的情况下，优先于所述位置维持部，以移动到与所述车辆的重叠大的车道的方式控制所述车辆的行驶。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，在被所述车辆的预想位置跨越的车道划区线划区的2个车道的各个车道中的与所述车辆的重叠相等的情况下，所述车道变更部以移动到在所述道路中配置行驶车道的一侧的车道的方式控制所述车辆的行驶。3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，在被所述车辆的预想位置跨越的车道划区线划区的2个车道的各个车道中的与所述车辆的重叠相等的情况下，所述车道变更部以移动到所述车辆到达所述预想位置时的各个车道中...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺集隆郎，寺前康隆，加藤裕贵，增谷亮，魏一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。