用于自动化地停泊车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于自动化地停泊车辆(10)的方法，具有步骤：确定用户的涉及定义的泊车位置的用户输入并且作为对用户输入的响应，确定关于定义的泊车位置的泊车数据组。按照本发明专利技术，泊车数据组具有车辆(10)的自动化车辆导引的关于定义的泊车位置的开始区域的位置；和自动化车辆导引的从开始区域到定义的泊车位置的轨迹信息。在此，轨迹信息具有多个涉及沿着轨迹对车辆(10)进行横向和纵向导引的里程数据和轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据。此外，本发明专利技术涉及一种设置用于执行按照本发明专利技术的方法的车辆(10)和一种相应的计算机程序。的计算机程序。的计算机程序。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动化地停泊车辆的方法
[0001]本专利技术涉及一种用于自动化地停泊车辆的方法，尤其是一种用于将车辆自动化地泊入由用户重复驶向的泊车位置的方法。此外，本专利技术涉及一种设置用于执行按照本专利技术的方法的车辆以及一种计算机程序。
[0002]当今的车辆已经具有大量辅助系统，所述辅助系统基于计算机地在大量的行驶情况中辅助驾驶员。这些辅助系统能够使用传感器以检测大量的测量数据，它们较大程度地提高了人类的理解能力。此外，这些辅助系统的速度远远超过人类的反应时间。已知的驾驶员辅助系统例如是车道保持辅助系统、在识别到行人时的制动辅助系统和尤其用于堵车情况的距离调节速度控制器。
[0003]通过应用这些辅助系统，驾驶员关于其驾驶决定的自主性越来越多地转至车辆或者在车辆中运行的控制单元上。在这些发展的最后产生了自主行驶的车辆，所述车辆能够完全在没有人类干预的情况下执行机动。然而在此，作为驾驶员辅助系统的投影，自动化的驾驶主要用于全自动化的人员运输。然而此外，自动驾驶也越来越多地应用于泊车过程，因为恰恰所述泊车过程受益于基于计算机的传感器检测和基于此的转向过程的精确性。
[0004]迄今对于自动化泊车通常需要事先测量空停车位，例如通过一次地将车辆从空停车位旁边行驶经过。根据得到的测量结果随即确定泊车位置的尺寸以及车辆用于机动的自由度。相反地，新的方案基于学会已知的轨迹，以便例如自动地将车辆从通往私人住宅地的车道行驶到车库中。为此通常需要用户激活相应的模式并且随即完成至少一个训练过程，以便将轨迹存储在车辆中。在此，轨迹通常以里程数据的形式存储在车辆中。
[0005]所学会的轨迹本身根据里程数据的存储通常需要定义自动泊车过程的固定的开始区域。在此，这个开始区域通常总是相应于由用户在训练中选择的开始区域，并且因此通常不是对于自动车辆导引理想的开始区域。此外，必须精确地到达定义的开始区域以启动自动车辆导引，这对于一些用户较难。
[0006]因此本专利技术所要解决的技术问题在于，克服现有技术的缺点并且以用于自动化泊车的备选方法充实现有技术，所述方法在良好的结果中既简化了训练也简化了针对用户的自动化泊车过程的引入。
[0007]按本专利技术的技术问题通过独立权利要求的技术方案解决。优选的扩展设计是分别回引的从属权利要求的技术方案。
[0008]本专利技术的第一方面涉及一种用于自动化地停泊车辆的方法。在此，所述方法优选由车辆的控制单元执行或者监测。因此，控制单元本身执行按照本专利技术的方法的步骤或者控制其它部件以执行相应的方法步骤。同样优选的是将按照本专利技术的方法的尤其在较大数据量的计算和存储方面的步骤分配给功率大的网络服务器。在这种实施方式中，按照本专利技术的方法包括用于在车辆与网络服务器之间通信的相应步骤。
[0009]在按照本专利技术的方法的第一步骤中，确定用户的涉及定义的泊车位置的用户输入。在此，这个用户输入优选通过车辆的输入器件或者通过与车辆连接的外围设备、例如智能手机等完成。用户输入同样优选地作为对输出给用户的输入请求的响应实现。在按照本专利技术的方法中，用户输入优选涉及培训(定义)或者对已经定义的泊车位置的调用。
[0010]在按照本专利技术的方法的进一步的步骤中，作为对所述用户输入的响应，确定关于所述定义的泊车位置的泊车数据组。在此，优选首次地或者重复地进行该确定。按照本专利技术，所确定的泊车数据组在此至少具有以下的组成部分。所述泊车数据组一方面具有所述车辆的自动化车辆导引的关于所述定义的泊车位置的开始区域的位置。开始区域优选通过至少一个绝对的地理坐标和围绕坐标设置的区域定义。同样优选地，开始区域通过多个作为连续的地理区域的地理坐标定义。因此，按照本专利技术的方法不使用固定的开始点，而是使用开始区域。
[0011]此外，作为对用户输入的响应确定的泊车数据组具有自动化车辆导引的从所述开始区域到所述定义的泊车位置的轨迹信息。所述轨迹信息在此是定义用于车辆从开始区域向泊车位置的自动机动的数据。按照本专利技术，轨迹信息在此具有多个涉及沿着轨迹、也就是从开始区域向定义的泊车位置的、对所述车辆进行横向和纵向导引的里程(或者说测距)数据。所述里程数据在此例如涉及转向角和加速度等的时间序列。里程数据特别优选地这样定义，使得它们实现从固定的开始区域向定义的开始位置的自动化的车辆导引。
[0012]此外按照本专利技术，轨迹信息具有所述轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据。换而言之，轨迹信息针对每个或者至少针对多个沿着轨迹的点具有关于车辆的周围环境的附加信息，其中，这些附加信息根据图像数据获得。特别优选地，基于图像数据的周围环境数据基于在沿着轨迹行驶时对周围环境的连续影像拍摄获得。备选地，基于图像数据的周围环境数据基于不连续地沿着轨迹拍摄的摄像机图像获得。因此，轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据具有关于轨迹的周围环境的附加信息，其中，所检测的行驶路径的延伸相应于用于检测图像数据的成像传感器的检测角。
[0013]从开始区域向定义的泊车位置的轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据的使用在按照本专利技术的方法中有利地实现了在延伸的开始区域内部或者甚至在与轨迹的行驶路径间隔一定距离处的任意点上开始自动车辆导引，如以下详细阐述的那样。此外，按照本专利技术的轨迹信息有利地实现了从手动车辆导航到自动车辆导引更好的转换，如还将阐述的那样。
[0014]因此，本专利技术的第一方面在于有利地使用附加数据以确定用于自动泊车的轨迹信息。在按照本专利技术的方法的一种优选的实施方式中，该图像数据具有针对沿着所述轨迹的多个点、特别优选针对轨迹的每个点的图像数据。换而言之，将以上描述的不连续地或者连续地检测的图像数据(照片/视频)直接存储在轨迹信息中。因此有利地获得图像数据的最大信息含量。
[0015]同样优选地，图像数据具有针对沿着所述轨迹的多个点的3D点云、特别优选具有针对轨迹的每个点的3D点云。在此，3D点云借助成像传感器、例如与激光测量装置共同作用地被确定并且即便在文件尺寸较小的情况下仍然是具有较高信息含量的对周围环境的细节呈现。在此，每个点优选以其在空间中的绝对坐标被存储。
[0016]同样优选地，图像数据具有针对沿着所述轨迹的多个点、特别优选针对轨迹的每个点的、所述行驶路径的结构数据。所述结构数据在此优选通过基于图像数据或者3D点云的分段和/或结构或对象识别确定。结构数据例如包含关于表征性的棱边的位置和定向和/或关于表征性的面的位置和延伸的信息。因此，结构数据有利地实现了进一步减小行驶路径的基于图像数据的周围环境数据的数据尺寸或者存储需求。这在由车辆执行的方法方面
是有利的。
[0017]按照本专利技术，存储在轨迹信息中的基于图像数据的周围环境数据实现了与之后检测的基于图像数据的周围环境数据的比较。因此，周围环境数据这样选择或者存储，使得它们能够在自动车辆导引中用于通过所存储的周围环境数据与当前检测的图像数据或者由此推导出的当前周围环境数据的比较确定车辆位置。至少部分地基于图像数据的轨迹信息的按照本专利技术的使用既能够在训练车辆时、即在定义泊车位置时，也能够在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自动化地停泊车辆(10)的方法，具有方法步骤：确定用户的涉及定义的泊车位置的用户输入；作为对所述用户输入的响应，确定关于所述定义的泊车位置的泊车数据组，所述泊车数据组具有：(a)所述车辆(10)的自动化车辆导引的关于所述定义的泊车位置的开始区域的位置；和(b)所述自动化车辆导引的从所述开始区域到所述定义的泊车位置的轨迹信息，所述轨迹信息具有：(i)多个涉及沿着轨迹对所述车辆(10)进行横向和纵向导引的里程数据，和(ii)所述轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据。2.按权利要求1所述的方法，其中，所述周围环境数据具有针对沿着所述轨迹的多个点的图像数据、3D点云和/或所述行驶路径的结构数据。3.按权利要求1或2所述的方法，还具有方法步骤：通过用户对所述车辆(10)进行手动横向和纵向导引；检测手动车辆导引并且存储所检测的数据以便在浮动的时间段中实现手动车辆导引；识别在泊车位置处的手动车辆导引的完成；将输入请求输出给用户，所述输入请求涉及将所述泊车位置存储为定义的泊车位置并且确定用户输入；并且作为对所述用户输入的响应根据所存储的关于所述手动车辆导引的数据确定关于所述定义的泊车位置的泊车数据组。4.按权利要求3所述的方法，其中，所存储的关于所述手动车辆导引的数据具有所述车辆的里程数据、位置数据和行驶路径的图像数据和/或存储在环形存储器中。5.按权利要求3或4所述的方法，还具有方法步骤：存储关于在识别出所述手动车辆导引完成之前的固定时间段中的所述手动车辆导引的数据；与先前存储的关于在先前识别出手动车辆导引完成之前的固定时间段中的所述手动车辆导引的数据进行比较；在所比较的关于所述手动车辆导引的数据一致时，根据一致的关于所述手动车辆导引的数据，确定关于定义的泊车位置的暂时的泊车数据组；并且按照所...

【专利技术属性】
技术研发人员：G马雷克，M沙珀，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：