车辆用周边监视装置制造方法及图纸

本公开涉及车辆用周边监视装置。修剪图像生成部在判断为不存在侧后方图像中的与后方图像重叠的第一重叠区域的图像包含且后方图像中的与侧后方图像重叠的第二重叠区域的图像不包含的信息、或者即使存在该信息但该信息也不是应该包含于合成图像的信息的第一情况下，以使合成图像中的后方处理图像与侧后方处理图像的各横向的长度相等的方式进行修剪，在判断为存在第一重叠区域的图像包含且第二重叠区域的图像不包含的信息并且该信息是应该包含于合成图像的信息的第二情况下，以将应该包含于合成图像的该信息保留于侧后方处理图像并且与第一情况相比使合成图像中的后方处理图像的横向的长度变短且使侧后方处理图像的横向的长度变长的方式进行修剪。的横向的长度变长的方式进行修剪。的横向的长度变长的方式进行修剪。

【技术实现步骤摘要】
车辆用周边监视装置


[0001]本公开涉及车辆用周边监视装置。

技术介绍

[0002]在日本特开2019
‑
110492号公报中，公开了一种涉及搭载于车辆以显 示车辆后方侧的图像的图像显示装置的技术。简单来说，在该现有技术中， 利用图像合成部对由能够拍摄车辆的后方的后方摄像头拍摄到的后方图 像、和由能够拍摄车辆的侧后方的左侧后方摄像头及右侧后方摄像头拍摄 到的侧后方图像进行合成而生成合成图像，并将该合成图像显示于显示器。
[0003]并且，图像合成部在生成合成图像时，基于车辆与后方车辆之间的距 离和车辆的车速中的至少一方，变更后方图像和侧后方图像在合成图像中 所占区域的比例。在该现有技术中，能够适当地确保在存在后方车辆的情 况下显示图像中的后方车辆的视认性(易视性)。

技术实现思路

[0004]专利技术所要解决的问题
[0005]然而，在利用上述现有技术的情况下，在对于存在后方车辆的区域以 外的区域，根据状况显示更合适的图像这一点上仍有改善的余地。
[0006]考虑上述事实，本公开的目的在于获得能够使用分别由后方拍摄部和 侧后方拍摄部拍摄到的图像而根据状况显示更合适的合成图像的车辆用周 边监视装置。
[0007]用于解决问题的技术方案
[0008]本公开的第一技术方案的车辆用周边监视装置具备：显示部，其设置 于车辆的车室内，显示图像；后方拍摄部，其设置于所述车辆，对所述车 辆的后方进行拍摄；侧后方拍摄部，其在所述车辆中设置于比所述后方拍 摄部靠车辆宽度方向外侧的位置，对所述车辆的侧后方进行拍摄；修剪图 像生成部，其通过将由所述后方拍摄部拍摄到的后方图像和由所述侧后方 拍摄部拍摄到的侧后方图像以使彼此的拍摄对象区域不重叠且连续的方式 进行修剪，从所述后方图像生成后方处理图像并且从所述侧后方图像生成 侧后方处理图像；图像合成部，其将分别由所述修剪图像生成部生成的所 述后方处理图像和所述侧后方处理图像合成而生成单个的合成图像；以及 显示控制部，其使所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像， 所述修剪图像生成部，在判断为不存在所述侧后方图像中的与所述后方图 像重叠的第一重叠区域的图像包含且所述后方图像中的与所述侧后方图像 重叠的第二重叠区域的图像不包含的信息、或者即使存在该信息但该信息 也不是应该包含于所述合成图像的信息的第一情况下，以使所述合成图像 中的所述后方处理图像与所述侧后方处理图像的各横向的长度相等的方式 进行修剪，在判断为存在所述第一重叠区域的图像包含且所述第二重叠区 域的图像不包含的信息并且该信息是应该包含于所述合成图像的信息的第 二情况下，以如下方式进行修剪：将应该包含于所述合成图像的该信息
保 留于所述侧后方处理图像，并且与所述第一情况相比，使所述合成图像中 的所述后方处理图像的横向的长度变短且使所述侧后方处理图像的横向的 长度变长。
[0009]根据上述构成，设置于车辆的后方拍摄部对车辆的后方进行拍摄，在 车辆中设置于比后方拍摄部靠车辆宽度方向外侧的位置的侧后方拍摄部对 车辆的侧后方进行拍摄。另外，修剪图像生成部通过将由后方拍摄部拍摄 到的后方图像和由侧后方拍摄部拍摄到的侧后方图像以使彼此的拍摄对象 区域不重叠且连续的方式进行修剪，从后方图像生成后方处理图像并且从 侧后方图像生成侧后方处理图像。进而，图像合成部将分别由修剪图像生 成部生成的后方处理图像和侧后方处理图像合成而生成单个的合成图像， 显示控制部使车室内的显示部显示由图像合成部生成的合成图像。
[0010]在此，修剪图像生成部在判断为不存在侧后方图像中的与后方图像重 叠的第一重叠区域的图像包含且后方图像中的与侧后方图像重叠的第二重 叠区域的图像不包含的信息、或者即使存在该信息但该信息也不是应该包 含于合成图像的信息的第一情况下，以使合成图像中的后方处理图像与侧 后方处理图像的各横向的长度相等的方式进行修剪。另外，修剪图像生成 部在判断为存在第一重叠区域的图像包含且第二重叠区域的图像不包含的 信息并且该信息是应该包含于合成图像的信息的第二情况下，以如下方式 进行修剪：将应该包含于合成图像的该信息保留于侧后方处理图像，并且 与第一情况相比，使合成图像中的后方处理图像的横向的长度变短且使侧 后方处理图像的横向的长度变长。由此，能够使在后方图像与侧后方图像 的重叠拍摄区域内不存在于后方图像而存在于侧后方图像的预定对象物包 含在合成图像中。
[0011]本公开的第二技术方案的车辆用周边监视装置为，在第一技术方案的 车辆用周边监视装置的构成上，具备分别计算所述第一重叠区域内的图像 的特征量和所述第二重叠区域内的图像的特征量的特征量计算部，所述修 剪图像生成部基于所述特征量计算部的计算结果，在判定为所述第一重叠 区域内的图像的特征量与所述第二重叠区域内的图像的特征量的一致率超 过预定阈值的情况下，判断为是所述第一情况，在判定为所述第一重叠区 域内的图像的特征量与所述第二重叠区域内的图像的特征量的一致率为所 述预定阈值以下的情况下，判断为是所述第二情况。
[0012]根据上述构成，特征量计算部分别计算第一重叠区域内的图像的特征 量和第二重叠区域内的图像的特征量。在此，修剪图像生成部在基于特征 量计算部的计算结果，判定为第一重叠区域内的图像的特征量与第二重叠 区域内的图像的特征量的一致率超过预定阈值的情况下，判断为不存在第 一重叠区域的图像包含且第二重叠区域的图像不包含的信息、或者即使存 在该信息但也不是应该包含于合成图像的信息，以使合成图像中的后方处 理图像与侧后方处理图像的各横向的长度相等的方式进行修剪。另外，修 剪图像生成部在基于特征量计算部的计算结果，判定为第一重叠区域内的 图像的特征量与第二重叠区域内的图像的特征量的一致率为所述预定阈值 以下的情况下，判断为存在第一重叠区域的图像包含且第二重叠区域的图 像不包含的信息并且该信息是应该包含于合成图像的信息，以将应该包含 于合成图像的该信息保留于侧后方处理图像、并且与第一情况相比使合成 图像中的后方处理图像的横向的长度变短且使侧后方处理图像的横向的长 度变长的方式进行修剪。
[0013]本公开的第三技术方案的车辆用周边监视装置为，在第一技术方案的 车辆用周
边监视装置的构成上，具备分别检测存在于所述第一重叠区域的 目标物和存在于所述第二重叠区域的目标物的目标物检测部，所述修剪图 像生成部基于所述目标物检测部的检测结果，在判定为在所述第一重叠区 域和所述第二重叠区域内没有仅存在于所述第一重叠区域的目标物的情况 下，判断为是所述第一情况，在判定为在所述第一重叠区域和所述第二重 叠区域内有仅存在于所述第一重叠区域的目标物的情况下，判断为是所述 第二情况。
[0014]根据上述构成，目标物检测部分别检测存在于第一重叠区域的目标物 和存在于第二重叠区域的目标物。在此，修剪图像生成部在基于目标物检 测部的检测结果，判定为在第一重叠区域和第二重叠区域内没有仅存在于 第一重叠区域的目标物的情况下，判断为不存在第一重叠本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆用周边监视装置，具备：显示部，其设置于车辆的车室内，显示图像；后方拍摄部，其设置于所述车辆，对所述车辆的后方进行拍摄；侧后方拍摄部，其在所述车辆中设置于比所述后方拍摄部靠车辆宽度方向外侧的位置，对所述车辆的侧后方进行拍摄；修剪图像生成部，其通过将由所述后方拍摄部拍摄到的后方图像和由所述侧后方拍摄部拍摄到的侧后方图像以使彼此的拍摄对象区域不重叠且连续的方式进行修剪，从所述后方图像生成后方处理图像并且从所述侧后方图像生成侧后方处理图像；图像合成部，其将分别由所述修剪图像生成部生成的所述后方处理图像和所述侧后方处理图像合成而生成单个的合成图像；以及显示控制部，其使所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像，所述修剪图像生成部，在判断为不存在所述侧后方图像中的与所述后方图像重叠的第一重叠区域的图像包含且所述后方图像中的与所述侧后方图像重叠的第二重叠区域的图像不包含的信息、或者即使存在该信息但该信息也不是应该包含于所述合成图像的信息的第一情况下，以使所述合成图像中的所述后方处理图像与所述侧后方处理图像的各横向的长度相等的方式进行修剪，在判断为存在所述第一重叠区域的图像包含且所述第二重叠区域的图像不包含的信息并且该信息是应该包含于所述合成图像的信息的第二情况下，以如...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥佑纪，里见洋平，饭田智阳，稻垣纯平，日隈友仁，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：