输送系统技术方案

本发明专利技术的输送系统能够在高速实施输送物的辨别处理的同时，減少因输送中的输送物的姿势变动而导致的辨别处理的错误；本发明专利技术的输送系统具备：沿输送路输送输送物的输送装置，以通过所述输送路的所有所述输送物分别必定被拍摄于所述测量区的两个以上所述图像中的方式依次获取多个所述图像的图像获取单元，以及输送物辨别单元，输送物辨别单元针对每一所述输送物，对拍摄有该输送物的所述两个以上图像依次执行图像处理，由此根据针对所述两个以上图像的处理结果而导出辨别结果。图像的处理结果而导出辨别结果。图像的处理结果而导出辨别结果。

【技术实现步骤摘要】
输送系统


[0001]本专利技术涉及输送系统。

技术介绍

[0002]一直以来，在各种输送系统中，通过对拍摄输送物而生成的图像进行处理，从而进行输送物的计数、良否判断、姿势辨别、输送状态(速度、密度、间隔等)的检测等。作为上述输送系统的例子，可以列举以下专利文献1和专利文献2中公开的装置。
[0003]【现有技术文献】
[0004]【专利文献】
[0005]专利文献1：日本专利特开2017
‑
121995号公报
[0006]专利文献2：日本专利特开2019
‑
169010号公报

技术实现思路

[0007]然而，在上述输送系统中，由于输送中输送物的位置或姿势有时会不规则地变化，因此存在图像处理受该位置或姿势变化的影响而得出错误的辨别结果的情况，在该情况下产生如下第一问题，即：没有问题的输送物被从输送路上排除、或者存在问题的输送物直接向下游侧流动等因辨别结果的失误而导致发生输送形态不良。
[0008]另外，在进行输送物的图像处理时，当作为图像处理对象的测量区的面积过大时，由于需要在确定测量区内部的输送物的位置之后进行输送物的辨别，因此应处理的数据量增大，图像处理的负荷变大，图像处理所需时间变长，因而还存在无法进行高速的辨别处理，无法应对高速输送这样的第二问题。在此，如果追求图像处理的高速化，则针对输送物的位置或姿势的变化的辨别精度容易降低，因而会陷入因上述输送物的位置或姿势的变化导致的误判断进一步增大这样的困境。
[0009]因此，本专利技术是解决上述问题的专利技术，其课题在于在输送系统中减少因输送中的输送物位置或姿势的变动而导致的辨别处理的错误。此外，还在于能够在减少输送物辨别处理的错误的同时高速实施输送物的辨别处理。
[0010]为了解决上述问题，本专利技术的输送系统具备：输送装置，其沿输送路输送输送物；图像获取单元，其是获取所述输送物在所述输送路上通过的测量区的图像的单元，并且，以使通过所述输送路的所有所述输送物必定分别被拍摄于所述测量区的两个以上所述图像中的方式依次获取多个所述图像；以及输送物辨别单元，其是对所述图像内的所述输送物的图像部分进行图像处理而辨别所述输送物的单元，并且，针对每一所述输送物，对拍摄有该输送物的所述两个以上图像依次执行图像处理，由此根据针对所述两个以上图像的处理结果而导出辨别结果。
[0011]根据本专利技术，由于所有的输送物通过图像获取单元以分别被拍摄到两个以上的图像中的方式被获取，因此，对于各输送物，可以通过使输送物辨别单元根据对两个以上图像中的输送物的图像部分进行图像处理而求出的两个以上处理结果来导出针对各输送物的
辨别结果，由此而降低因输送物的位置或姿势变动等所引起的对处理结果的影响而导致辨别结果错误的可能性。
[0012]在本专利技术中，优选所述输送物辨别单元对每一所述输送物导出与针对所述两个以上图像的各处理结果中最多的处理结果相对应的所述辨别结果。由此，能够通过导出与针对两个以上图像的各处理结果中最多的处理结果相对应的辨别结果，从而提高辨别精度。尤其是，优选所述两个以上图像为三个以上的图像。
[0013]在本专利技术中，优选所述输送物辨别单元对每一所述输送物，在针对所述两个以上图像的既定的处理结果达到设定数时导出与所述既定的处理结果相对应的所述辨别结果。尤其是，优选所述两个以上图像为三个以上的图像，并且所述设定数为二以上。
[0014]在本专利技术中，优选所述输送物辨别单元在对所述两个以上图像进行图像处理时，对于第二次以后的所述图像，在根据从上次处理过的所述图像得到的所述输送物的位置信息和所述输送物的预测移动形态而限定的观察区域内执行所述图像处理。由此，虽然每一输送物需要处理两个以上图像，但是由于设定为对第二次以后的所述图像在根据作为上次处理过的图像中的图像处理结果而得到的输送物的位置信息和预测移动形态而限定的观察区域内执行图像处理，因此能够减轻图像处理负担，实现图像处理的高速化。
[0015]在本专利技术中，优选所述预测移动形态是与所述输送物的输送速度以及本次处理的所述图像与下次所述图像的拍摄时间差相对应的输送方向的预测移动量。
[0016]在本专利技术中，优选针对所述第二次以后的图像的观察区域设定为：在基准范围的基础上以包含被配置于该基准范围周围的周边区域的方式扩大而形成的区域，其中，所述基准范围是将上次处理的所述图像的图像处理中得到的所述输送物的检测范围配置于移动后的预测位置而形成的范围。由此，能够在针对下一图像的观察区域内更加可靠地检测输送物，并且能够导出辨别处理的处理结果。在此，只要在所述基准范围的周围的至少一部分上设置上述周边区域即可。但是，从提高处理结果的导出可靠性方面考虑，最好在所述基准范围的整个周围设置上述周边区域。该情况下，所述观察区域的相对于所述基准范围的扩大程度最好根据所述输送物的过去的移动形态的偏差大小而增加或减少。
[0017]在本专利技术中，优选所述预测移动形态根据所述输送物过去的移动形态而求出。该情况下，所述过去的移动形态是指所述输送物的过去的移动速度、移动方向、位置或姿势的变化等。此外，求出所述预测移动形态的方法可以根据所述输送物的移动特性而采用各种方法。例如，所述预测移动形态可以根据多个所述过去的移动形态的平均值、中值等代表值而导出，另外，也可以根据最新的所述过去的移动形态而导出。
[0018]在本专利技术中，优选所述输送物辨别单元对于所述两个以上图像中的初次所述图像，在以能够配置所述输送物的方式而设定的既定的初次所述观察区域中执行图像处理，从而求出所述输送物辨别信息。在此，在通过所述图像获取单元对所述输送物的通过部位进行拍摄而获取所述图像的情况下，最好以与所述输送物的通过检测位置对应的方式确定所述初次观察区域。此外，在该情况下，优选根据既定的初次所述预测移动形态而设定下次图像所对应的所述观察区域。
[0019]在本专利技术中，优选进一步具备通过对设定于所述测量区的图像内的限定区域进行图像处理而对所述输送物是否已通过所述限定区域进行检测的输送物通过判定单元，并且，当通过所述输送物通过判定单元判定所述输送物已通过所述限定区域时，在与所述限
定区域处于既定位置关系的初次所述观察区域中对初次所述图像执行图像处理。在此，所述限定区域最好是在输送方向上短、在与输送方向垂直的方向上长的区域。此外，上述输送物通过判定单元最好能够检测出在所述限定区域存在所述输送物的第一状态和在所述限定区域不存在所述输送物的第二状态，并根据从所述第一状态切换为所述第二状态这一情况而判定所述输送物已通过。
[0020]在本专利技术中，优选所述图像获取单元与有无所述输送物无关且在不使用触发信号的情况下于既定的获取时刻依次获取所述图像，并提供给所述输送物辨别单元。由此，由于不需要使用输送物的检测传感器等发出的决定获取图像的时刻的触发信号，因此既能够防止输送物的检测错误，又能够简单地构成图像获取单元。该情况下，最好根据所述输送物的最大移动速度与图像获取时刻的时间间隔的关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输送系统，其特征在于，具备：输送装置，其沿输送路输送输送物；图像获取单元，是获取所述输送物在所述输送路上通过的测量区的图像的单元，并且，以使通过所述输送路的所有所述输送物必定分别被拍摄于所述测量区的两个以上所述图像中的方式依次获取多个所述图像；以及输送物辨别单元，是对所述图像内的所述输送物的图像部分进行图像处理而辨别所述输送物的单元，并且，针对每一所述输送物，对拍摄有该输送物的所述两个以上图像依次执行所述图像处理，由此根据针对所述两个以上图像的处理结果而导出辨别结果。2.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于，所述输送物辨别单元对每一所述输送物，导出与针对所述两个以上图像的各处理结果中最多的处理结果对应的所述辨别结果。3.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于，所述输送物辨别单元对每一所述输送物，在针对所述两个以上图像的既定的处理结果达到设定数时导出与所述既定的处理结果对应的所述辨别结果。4.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于，所述两个以上图像为三个以上的图像。5.如权利要求1至4中任一项所述的输送系统，其特征在于，所述输送物辨别单元对于所述两个以上图像中的第二次以后的所述图像，在根据从上次处理过的所述图像得到的该输送物的位置信息和该输送物的预测移动形态而限定的观察区域内执行所述图像处理。6.如权利要求5所述的输送系统，其特征在于，所述预测移动形态是与所述输送物...

【专利技术属性】
技术研发人员：神户祐二，吉田朋彦，佐佐木贵大，
申请(专利权)人：株式会社大伸，
类型：发明
国别省市：