泳池清洁机器人和泳池清理方法技术

本申请涉及一种泳池清洁机器人和泳池清理方法，属于自动控制技术领域，包括：壳体、移动机构、清理机构、目标物信息获取模块和控制模块，通过控制模块获取目标物信息获取模块获取到的信息，该信息为表示工作水域内目标物的分布情况的信息；根据该信息控制移动机构和清理机构运行；可以解决现有的泳池清洁机器人清理漂浮物的耗时较长，导致清理漂浮物的效率较低的问题；由于可以根据目标物的分布情况有目的地向目标物移动，因此可以提高清理漂浮物的效率。同时可以解决现有的泳池清洁机器人的清理机构一直处于运行状态，导致浪费泳池清洁机器人的设备资源的问题；可以按照分布情况的信息控制清理机构工作，达到节省设备资源的效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
泳池清洁机器人和泳池清理方法


[0001]本申请涉及一种泳池清洁机器人和泳池清理方法，属于自动控制


技术介绍

[0002]水池在长期使用过程中，水面上会漂浮如树叶等较轻的漂浮物，为了保证水池的清洁度，需要对水池中的漂浮物进行清理。
[0003]传统的水池清理方法包括：水池清理装置在水池中随机移动，在随机移动过程中使用清理机构对该漂浮物进行清理。其中，清理机构安装在水池清理装置上。
[0004]然而，水池清理装置在水池中随机移动时，可能会移动至不存在漂浮物的区域，此时，清理漂浮物的耗时较长，会导致清理漂浮物的效率较低的问题；同时，清理机构一直处于运行状态，会导致浪费水池清理装置的设备资源的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种泳池清洁机器人和泳池清理方法，可以解决现有的泳池清洁机器人清理漂浮物的耗时较长，且消耗设备资源较多的问题。本申请提供如下技术方案：
[0006]第一方面，提供了一种泳池清洁机器人，包括：
[0007]壳体；
[0008]移动机构，用于带动所述泳池清洁机器人在工作水域内移动；
[0009]清理机构，用于在所述工作水域内存在目标物时清理所述目标物；
[0010]目标物信息获取模块，用于获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；
[0011]控制模块，用于根据所述目标物信息获取模块获取的所述信息控制所述移动机构和所述清理机构运行。
[0012]可选地，所述目标物信息获取模块包括图像采集组件、天气参数获取组件和脏污区域获取组件中的至少一种；其中，所述图像采集组件，用于采集所述工作水域的目标图像，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；
[0013]所述天气参数获取组件，用于获取当前的天气参数，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；
[0014]所述脏污区域获取组件，用于获取所述工作水域内存在所述目标物的脏污区域，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息。
[0015]可选地，所述壳体包括第一区域和第二区域，所述第一区域为在所述泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之上的区域，所述第二区域为在所述泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之下的区域；
[0016]所述图像采集组件安装于所述第二区域上，且用于采集水面的图像得到所述目标图像。
[0017]可选地，所述图像采集组件的采集角度为沿行进方向的斜上方采集，且斜上方的采集角度为与垂直方向呈30度或45度或60度。
[0018]可选地，所述图像采集组件，用于：
[0019]根据所述目标图像的图像颜色差异确定所述目标图像对应的目标区域是否存在目标物；
[0020]在所述目标区域存在所述目标物时，控制所述移动机构带动所述泳池清洁机器人移动至所述目标区域；
[0021]控制所述清理机构对所述目标区域进行清理。
[0022]可选地，所述控制模块还用于：
[0023]获取当前的光照强度；
[0024]在所述当前的光照强度大于或等于强度阈值时，控制所述图像采集组件执行所述采集所述工作水域的目标图像，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息的步骤。
[0025]可选地，所述天气参数包括风向参数；
[0026]所述控制模块，用于根据所述风向参数确定所述目标物的分布方向；控制所述移动机构带动所述泳池清洁机器人移动至所述工作水域中所述分布方向指示的目标区域；控制所述清理机构对所述目标区域进行清理。
[0027]可选地，所述脏污区域获取组件，用于存储所述本次清洁之前确定出的脏污区域的位置信息；或者，用于接收其它设备指示的脏污区域的位置信息；
[0028]所述控制模块，用于根据所述脏污区域获取组件获取到的位置信息控制所述泳池清洁机器人移动。
[0029]可选地，在控制所述泳池机器人移动时，所述控制模块控制所述泳池清洁机器人经过所述脏污区域的频率高于经过其他区域的频率。
[0030]可选地，所述控制模块，还用于：
[0031]在所述泳池清洁机器人在所述信息指示的目标区域内移动时，控制所述移动机构以预设速度运行，所述预设速度低于所述移动机构向所述目标区域移动时的速度。
[0032]第二方面，提供了一种泳池清理方法，用于第一方面所述的泳池清洁机器人，所述方法包括：
[0033]获取所述目标物信息获取模块获取到的信息，所述信息为表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；
[0034]根据获取到的所述信息控制所述移动机构和所述清理机构运行。
[0035]第三方面，提供一种泳池清洁机器人，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如第二方面所述的泳池清理方法。
[0036]第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被所述处理器执行时用于实现如第二方面所述的泳池清理方法。
[0037]本申请的有益效果在于：通过设置壳体、移动机构、清理机构、目标物信息获取模块和控制模块，通过控制模块获取目标物信息获取模块获取到的信息，该信息为表示工作水域内目标物的分布情况的信息；根据该信息控制移动机构和清理机构运行；可以解决现有的泳池清洁机器人清理漂浮物的耗时较长，导致清理漂浮物的效率较低的问题；由于可以获取到目标物的分布情况，从而有目的地向目标物移动，因此，可以提高清理漂浮物的效
率。
[0038]另外，通过按照分布情况的信息控制清理机构运行，可以解决现有的泳池清洁机器人的清理机构一直处于运行状态，导致浪费泳池清洁机器人的设备资源的问题；由于可以运行到分布信息指示的目标区域后，才控制清理机构开始工作，可以达到节省设备资源的效果。
[0039]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0040]图1是本申请一个实施例提供的泳池清洁机器人的结构示意图；
[0041]图2是本申请一个实施例提供的泳池清洁机器人采集水面图像的示意图；
[0042]图3是本申请一个实施例提供的泳池清洁机器人采集的水面图像的示意图；
[0043]图4是本申请一个实施例提供的泳池清理方法的流程图；
[0044]图5是本申请一个实施例提供的泳池清洁机器人的框图。
具体实施方式
[0045]下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
[0046]图1是本申请一个实施例提供的泳池清洁机器人的结构示意图，泳池清洁机器人是指可以在水中移动，并自动将漂浮于水面的目标物清除的设备。可选地，目标物可以是树叶、塑料袋、树枝等漂浮在水面上的物体，本实施例不对目标物的类型作限定。如图1所示，泳池清洁机器人至少包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泳池清洁机器人，其特征在于，包括：壳体；移动机构，用于带动所述泳池清洁机器人在工作水域内移动；清理机构，用于在所述工作水域内存在目标物时清理所述目标物；目标物信息获取模块，用于获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；控制模块，用于根据所述目标物信息获取模块获取的所述信息控制所述移动机构和所述清理机构运行。2.根据权利要求1所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述目标物信息获取模块包括图像采集组件、天气参数获取组件和脏污区域获取组件中的至少一种；其中，所述图像采集组件，用于采集所述工作水域的目标图像，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；所述天气参数获取组件，用于获取当前的天气参数，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；所述脏污区域获取组件，用于获取所述工作水域内存在所述目标物的脏污区域，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息。3.根据权利要求2所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述壳体包括第一区域和第二区域，所述第一区域为在所述泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之上的区域，所述第二区域为在所述泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之下的区域；所述图像采集组件安装于所述第二区域上，且用于采集水面的图像得到所述目标图像。4.根据权利要求3所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述图像采集组件，用于：根据所述目标图像的图像颜色差异确定所述目标图像对应的目标区域是否存在目标物；在所述目标区域存在所述目标物时，控制所述移动机构带动所述泳池清洁机器人移动至所述目标区域；控制所述清理机构对所述目标区域进行清理。5.根据权利要求2所述的泳池清洁...

【专利技术属性】
技术研发人员：格雷厄姆，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：